The invention discloses a magnetic chuck and a free walking robot on the surface of a magnetic or magnetized material. The magnetic chuck is an electromagnetic chuck (3), and the electromagnetic chuck (3) comprises an electromagnetic connector (3_1), a sucker shaft (3_2), a flexible inclusion (3_3), a connecting rod mechanism (3_4), a small electromagnetic coil (3_5), and an elastic hinge (3_6). The free-walking robot comprises a robot body (1), a mechanical arm (2), an electromagnetic chuck (3), a servo motor assembly (4), a main frame (5), an energy storage system (6), and a controller (7); the robot can walk freely on the surface of magnetic or magnetized materials by a mechanical arm with a magnetic chuck structure. The invention has ingenious conception and simple structure, and provides a new technical proposal for the field of special robots.
【技术实现步骤摘要】
磁性吸盘及在磁性或可磁化材料表面自由行走机器人
本专利技术涉及一种磁性吸盘及在磁性或可磁化材料表面自由行走机器人。
技术介绍
在工业生产中常需要某些作业装置能在在大型船体、大型罐体、大型球体、大型箱体、大型钢架结构建筑、大型料仓和大型炉体等表面进行移动作业,例如除锈、焊接、刷漆等。用人工来进行作业一般需要搭脚手架进行作业,这种方式非常的费时费力同时也存在着很大的风险。现有技术中的移动机器人其结构较为复杂,采用的磁性行走机构多是单磁铁结构,在有曲度或者有凹凸不平的表面行走时往往会导致吸盘吸附不牢固,现有技术中还有采用履带式结构的行走车,虽然其可以解决吸盘吸附不牢的问题,但是采用履带其结构更加复杂,重量负荷较大。
技术实现思路
本专利技术针对
技术介绍
中提到的问题,设计了一种不同于以往结构的磁性吸盘及采用这种磁性吸盘在磁性或可磁化材料表面自由行走机器人,其技术方案为:一种磁性吸盘,其特征是:所述磁性吸盘为电磁吸盘,所述电磁吸盘包括电磁连接器、吸盘轴、柔性包裹体、连杆机构、小型电磁线圈、弹性铰接部;所述电磁吸盘通过电磁连接器上部连接机械臂;所述吸盘轴上部与电磁连接器下部活动连接;所述吸盘轴下部连接有多个连杆机构,每个所述连杆机构的一端和所述吸盘轴弹性铰接,每个所述连杆机构另一端安装有所述小型电磁线圈,所述小型电磁线圈以所述吸盘轴为中心呈圆形矩阵或放射状排列;所述柔性包裹体将每个所述小型电磁线圈和所述连杆机构包裹为一个整体,所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆;所述第一连杆一端与小型电磁线圈连接,另一端通过弹性铰接部与所述第二连杆一端连接;所述第二连杆另一端通过 ...
【技术保护点】
1.一种磁性吸盘,其特征是:所述磁性吸盘为电磁吸盘(3),所述电磁吸盘(3)包括电磁连接器(3‑1)、吸盘轴(3‑2)、柔性包裹体(3‑3)、连杆机构(3‑4)、小型电磁线圈(3‑5)、弹性铰接部(3‑6);所述电磁吸盘(3)通过电磁连接器(3‑1)上部连接机械臂(2);所述吸盘轴(3‑2)上部与电磁连接器(3‑1)下部活动连接;所述吸盘轴(3‑2)下部连接有多个连杆机构(3‑4),每个所述连杆机构(3‑4)的一端和所述吸盘轴(3‑2)弹性铰接,每个所述连杆机构(3‑4)另一端安装有所述小型电磁线圈(3‑5),所述小型电磁线圈(3‑5)以所述吸盘轴(3‑2)为中心呈圆形矩阵或放射状排列;所述柔性包裹体(3‑3)将每个所述小型电磁线圈(3‑5)和所述连杆机构(3‑4)包裹为一个整体,所述连杆机构(3‑4)包括第一连杆(3‑4‑1)、第二连杆(3‑4‑2)和第三连杆(3‑4‑3);所述第一连杆(3‑4‑1)一端与小型电磁线圈(3‑5)连接,另一端通过弹性铰接部(3‑6)与所述第二连杆(3‑4‑2)一端连接;所述第二连杆(3‑4‑2)另一端通过弹性铰接部(3‑6)与所述第三连杆(3‑4‑3) ...
【技术特征摘要】
1.一种磁性吸盘,其特征是:所述磁性吸盘为电磁吸盘(3),所述电磁吸盘(3)包括电磁连接器(3-1)、吸盘轴(3-2)、柔性包裹体(3-3)、连杆机构(3-4)、小型电磁线圈(3-5)、弹性铰接部(3-6);所述电磁吸盘(3)通过电磁连接器(3-1)上部连接机械臂(2);所述吸盘轴(3-2)上部与电磁连接器(3-1)下部活动连接;所述吸盘轴(3-2)下部连接有多个连杆机构(3-4),每个所述连杆机构(3-4)的一端和所述吸盘轴(3-2)弹性铰接,每个所述连杆机构(3-4)另一端安装有所述小型电磁线圈(3-5),所述小型电磁线圈(3-5)以所述吸盘轴(3-2)为中心呈圆形矩阵或放射状排列;所述柔性包裹体(3-3)将每个所述小型电磁线圈(3-5)和所述连杆机构(3-4)包裹为一个整体,所述连杆机构(3-4)包括第一连杆(3-4-1)、第二连杆(3-4-2)和第三连杆(3-4-3);所述第一连杆(3-4-1)一端与小型电磁线圈(3-5)连接,另一端通过弹性铰接部(3-6)与所述第二连杆(3-4-2)一端连接;所述第二连杆(3-4-2)另一端通过弹性铰接部(3-6)与所述第三连杆(3-4-3)一端连接;所述第三连杆(3-4-3)另一端通过弹性铰接部(3-6)与所述吸盘轴(3-2)连接;所述弹性铰接部(3-6)包括铰接轴和可恢复连接件(3-6-1),每个所述连杆机构(3-4)均内置有导线为每个所述小型电磁线圈(3-5)输送电能。2.如权利要求1所述的一种磁性吸盘,其特征在于:所述电磁连接器(3-1)包括磁性堵头(3-1-1)、套筒(3-1-2)、弹簧(3-1-3)、轴部线圈(3-1-4);磁性堵头(3-1-1)为法兰结构,通过螺栓将所述套筒(3-1-2)上部和所述机械臂(2)连接起来;所述套筒(3-1-2)下部具有向筒内的凸台结构,所述凸台结构和所述吸盘轴(3-2)的轴凸台(3-2-1)配合使得所述吸盘轴(3-2)与套筒(3-1-2)上下滑动连接;所述轴凸台(3-2-1)上所述套筒(3-1-2)内设置有轴部线圈(3-1-4)和弹簧(3-1-3);所述弹簧(3-1-3)套在所述轴部线圈(3-1-4)...
【专利技术属性】
技术研发人员:吕立新,李路,贺中跃,
申请(专利权)人:安徽商贸职业技术学院,安徽巴克德信息技术有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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