车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆控制装置，在基于AC控制的跟随行驶中PCB控制的执行条件成立的情况下，根据状况继续或者再开始AC控制，从而减少给驾驶员带来不适感、不快感的可能性。车辆控制装置具备AC控制单元，执行使本车辆(100)相对于前行车辆(200)进行跟随行驶的前行车跟随控制作为AC控制；和PCB控制单元，在直到对象物为止的碰撞预测时间小于第一阈值时执行自动地对本车辆(100)赋予第一制动力的第一制动控制。AC控制单元在AC控制的执行中判定为第一制动控制的执行条件成立的时刻，如果正执行基于AC控制的减速控制，则不执行第一制动控制而继续AC控制的执行，如果并非正执行基于AC控制的减速控制则停止AC控制的执行。

Vehicle control device

The invention relates to a vehicle control device, in which the execution condition of PCB control in the following driving based on AC control is established, the AC control is continued or restarted according to the condition, thereby reducing the possibility of causing discomfort and unpleasant feeling to the driver. The vehicle control device has an AC control unit that performs a forward vehicle following control that causes the vehicle (100) to follow the forward vehicle (200) as AC control; and a PCB control unit that performs a first braking force automatically assigned to the vehicle (100) when the collision prediction time until the object is less than a first threshold value. Brake control. When the AC control unit determines that the execution condition of the first brake control is valid in the execution of AC control, if the deceleration control based on AC control is being executed, the first brake control will not be executed and the execution of AC control will continue. If the deceleration control based on AC control is not being executed, the execution of AC control will be stopped.

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及进行自适应巡航控制以及预碰撞制动控制的车辆控制装置。
技术介绍
以往，已知有进行自适应巡航控制以及预碰撞制动控制的车辆控制装置。以下，将搭载有该车辆控制装置的车辆也称为“本车辆”。自适应巡航控制(AdaptiveCruiseControl:ACC)是指在本车辆的前方不存在前行车辆的情况下按照预先设定的设定车速使本车辆定速行驶，在存在前行车辆的情况下以一边维持预先设定的设定车间距离一边跟随前行车辆的方式对本车辆进行加速或者减速的控制。具体而言，在存在前行车辆的情况下的自适应巡航控制中，基于“到前行车辆为止的车间距离与设定车间距离的偏差”以及“相对速度”来计算目标加速度，并以本车辆的加速度与目标加速度一致的方式对本车辆进行加速或者减速。以下，将自适应巡航控制也称为“AC控制”。另一方面，预碰撞制动控制(PreCrashBrakeControl:PCBC)由采用预碰撞安全系统(PreCrashSafetysystem:PCS)的车辆控制装置执行。预碰撞制动控制是指在存在与本车辆碰撞的可能性高的对象物的情况下自动地使制动力产生的控制。具体而言，基于到对象物(车辆、行人以及自行车)为止的距离以及相对速度来计算到该对象物为止的碰撞预测时间(TimeToCollision:TTC)，并在碰撞预测时间为时间阈值以下的情况下产生制动力。以下，将预碰撞制动控制也称为“PCB控制”。能够执行AC控制以及PCB控制双方的以往的控制装置之一(以下也称为“现有装置”。)在AC控制的执行中PCB控制的执行条件成立的情况下，优先执行PCB控制，取消(停止)AC控制。即，现有装置若在AC控制的执行中执行PCB控制，则取消AC控制，之后，在PCB控制结束时不使AC控制自动地再次开始(参照专利文献1。)。这是因为使由PCB控制实现的避免碰撞功能比由AC控制实现的对驾驶员的驾驶负荷的降低功能优先。此外，在专利文献1中，AC控制被称为“行驶状态控制”，PCB控制被称为“避免碰撞控制”。专利文献1：日本特开2007－223596号公报然而，根据现有装置，由于在由AC控制实现的跟随行驶中执行了PCB控制的情况下，取消AC控制，在该PCB控制结束后不再开始AC控制，所以会产生给驾驶员带来不适感、不快感这样的事态。若更具体地叙述，则由于产生在基于AC控制的跟随行驶中认为为了减少碰撞可能性而需要驾驶员的制动操作的状况(以下也称为“需要避免操作状况”。)所以执行PCB控制、且驾驶员认识到该需要避免操作状况而判断为需要使本车辆减速那样的情况下，即使在该PCB控制结束后没有再开始AC控制，驾驶员也几乎不会感觉到不适感、不快感。与此相对，例如在“驾驶员没有认识到需要避免操作状况的状况”下执行了PCB控制的情况下，若在该PCB控制结束后没有再开始AC控制，则驾驶员大多会感觉到不适感、不快感。此处，在上述状况下执行PCB控制的情况具体是指以下的两个情况。即，·在基于AC控制的前行车辆的跟随行驶中由于前行车辆减速了，所以本车辆正执行基于AC控制的减速控制的情况下，驾驶员操作方向盘要超越前行车辆的结果是与前行车辆接近，PCB控制的执行条件成立的情况。·在基于AC控制的前行车辆的跟随行驶中由于靠近弯道而前行车辆减速了，所以本车辆正执行基于AC控制的减速控制的情况下，与存在于弯道的旁边的行人或者自行车接近，PCB控制的执行条件成立的情况。在这些情况下，由于驾驶员希望继续AC控制，所以经常感觉到不适感、不快感。此外，例如在“虽然驾驶员认识到需要避免操作状况但具有不通过制动操作而通过方向盘的操作来避免碰撞的意图的状况”下执行了PCB控制的情况下，若在该PCB控制结束后没有再开始AC控制，则驾驶员也大多感觉到不适感、不快感。
技术实现思路
本专利技术是为了应对上述的问题而完成的。即，本专利技术的目的之一在于，提供在基于AC控制的跟随行驶中PCB控制的执行条件成立的情况下，通过根据状况来继续或者再开始AC控制而能够减少给驾驶员带来不适感、不快感的可能性的车辆控制装置。本专利技术的第一个车辆控制装置(以下也称为“第一专利技术装置”。)被搭载于本车辆(100)，并具备自适应巡航控制单元和预碰撞制动控制单元，上述自适应巡航控制单元执行前行车辆跟随控制作为自适应巡航控制，在前行车辆跟随控制中，基于直到在上述本车辆(100)的前方行驶的车辆亦即前行车辆(200)为止的距离以及相对于上述前行车辆(200)的相对速度来计算目标加速度，并以上述本车辆(100)的加速度与上述目标加速度一致的方式进行使上述本车辆(100)加速的加速控制以及使上述本车辆(100)减速的减速控制来使上述本车辆(100)相对于上述前行车辆(200)进行跟随行驶，上述预碰撞制动控制单元基于直到位于包括上述本车辆(100)的行进方向的规定的范围的对象物为止的距离以及该对象物的相对速度来计算直到该对象物为止的碰撞预测时间(TTC)，并且在上述碰撞预测时间(TTC)小于规定的第一阈值(TTCth1、TTCth2)时判定为自动地对上述本车辆(100)赋予规定的第一制动力的第一制动控制的执行条件成立，执行该第一制动控制。上述自适应巡航控制单元构成为：在上述自适应巡航控制的执行中判定为上述第一制动控制的执行条件成立的时刻，如果正执行上述减速控制则继续上述自适应巡航控制的执行，如果并非正执行上述减速控制则停止上述自适应巡航控制的执行，上述预碰撞制动控制单元构成为：当在上述自适应巡航控制的执行中判定为上述第一制动控制的执行条件成立的情况下继续上述自适应巡航控制的执行时，不执行上述第一制动控制。在第一专利技术装置中，当在自适应巡航控制(AC控制)的执行中判定为第一制动控制的执行条件成立时，在正执行基于AC控制的减速控制的情况下，不执行第一制动控制而继续AC控制(即，将前行车辆跟随控制作为其一个方式而包括的控制)的执行。第一制动控制的执行条件在直到对象物为止的碰撞预测时间小于第一阈值时被判定为成立。在判定为第一制动控制的执行条件成立的时刻正执行基于AC控制的减速控制的情况是在“驾驶员没意识为需要避免操作状况的状况”或者“虽然驾驶员意识为需要避免操作状况，但具有不通过制动操作而通过方向盘的操作来避免碰撞的意图的状况”下碰撞预测时间变得小于第一阈值的情况的可能性高。即，驾驶员没有设想为执行第一制动控制而预测为继续AC控制的执行的情况的可能性高。根据第一专利技术装置，在这样的情况下不执行第一制动控制而继续AC控制的执行。因此，能够抑制违反驾驶员的期待而执行第一制动控制并停止AC控制这一事态的产生，能够减少给驾驶员带来不适感、不快感的可能性。在本专利技术的一个方面中，上述自适应巡航控制单元构成为：在基于由上述本车辆(100)的驾驶员进行的加速操作的要求加速度大于上述目标加速度的情况下，执行根据上述加速操作使上述本车辆(100)加速的加速超驰控制作为上述自适应巡航控制，并且当在上述自适应巡航控制的执行中判定为上述第一制动控制的执行条件成立的时刻，如果正执行上述加速超驰控制则继续上述自适应巡航控制的执行，如果并非正执行上述加速超驰控制则停止上述自适应巡航控制的执行。在上述的结构中，当在AC控制的执行中判定为第一制动控制的执行条件成立时，如果正执行加本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，该车辆控制装置被搭载于本车辆并具备自适应巡航控制单元和预碰撞制动控制单元，上述自适应巡航控制单元执行前行车辆跟随控制作为自适应巡航控制，在上述前行车辆跟随控制中，基于直到在上述本车辆的前方行驶的车辆亦即前行车辆为止的距离以及相对于上述前行车辆的相对速度来计算目标加速度，并以上述本车辆的加速度与上述目标加速度一致的方式进行使上述本车辆加速的加速控制以及使上述本车辆减速的减速控制来使上述本车辆相对于上述前行车辆进行跟随行驶，上述预碰撞制动控制单元基于直到位于包括上述本车辆的行进方向的规定的范围的对象物为止的距离以及该对象物的相对速度来计算直到该对象物为止的碰撞预测时间，并且在上述碰撞预测时间小于规定的第一阈值时判定为自动地对上述本车辆赋予规定的第一制动力的第一制动控制的执行条件成立，执行该第一制动控制，其中，上述自适应巡航控制单元构成为：在上述自适应巡航控制的执行中判定为上述第一制动控制的执行条件成立的时刻，如果正执行上述减速控制则继续上述自适应巡航控制的执行，如果并非正执行上述减速控制则停止上述自适应巡航控制的执行，上述预碰撞制动控制单元构成为：在上述自适应巡航控制的执行中判定为上述第一制动控制的执行条件成立的情况下，当继续上述自适应巡航控制的执行时，不执行上述第一制动控制。...

【技术特征摘要】
2017.03.28 JP 2017-0627801.一种车辆控制装置，该车辆控制装置被搭载于本车辆并具备自适应巡航控制单元和预碰撞制动控制单元，上述自适应巡航控制单元执行前行车辆跟随控制作为自适应巡航控制，在上述前行车辆跟随控制中，基于直到在上述本车辆的前方行驶的车辆亦即前行车辆为止的距离以及相对于上述前行车辆的相对速度来计算目标加速度，并以上述本车辆的加速度与上述目标加速度一致的方式进行使上述本车辆加速的加速控制以及使上述本车辆减速的减速控制来使上述本车辆相对于上述前行车辆进行跟随行驶，上述预碰撞制动控制单元基于直到位于包括上述本车辆的行进方向的规定的范围的对象物为止的距离以及该对象物的相对速度来计算直到该对象物为止的碰撞预测时间，并且在上述碰撞预测时间小于规定的第一阈值时判定为自动地对上述本车辆赋予规定的第一制动力的第一制动控制的执行条件成立，执行该第一制动控制，其中，上述自适应巡航控制单元构成为：在上述自适应巡航控制的执行中判定为上述第一制动控制的执行条件成立的时刻，如果正执行上述减速控制则继续上述自适应巡航控制的执行，如果并非正执行上述减速控制则停止上述自适应巡航控制的执行，上述预碰撞制动控制单元构成为：在上述自适应巡航控制的执行中判定为上述第一制动控制的执行条件成立的情况下，当继续上述自适应巡航控制的执行时，不执行上述第一制动控制。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，上述自适应巡航控制单元构成为：在基于由上述本车辆的驾驶员进行的加速操作的要求加速度大于上述目标加速度的情况下，执行根据上述加速操作使上述本车辆加速的加速超驰控制作为上述自适应巡航控制，并且在上述自适应巡航控制的执行中判定为上述第一制动控制的执行条件成立的时刻，如果正执行上述加速超驰控制则继续上述自适应巡航控制的执行，如果并非正执行上述加速超驰控制则停止上述自适应巡航控制的执行。3.根据权利要求1或者权利要求2所述的车辆控制装置，其中，上述预碰撞制动控制单元构成为：在上述碰撞预测时间小于上述第一阈值且为小于上述第一阈值的第二阈值以上时执行上述第一制动控制，在上述碰撞预测时间小于上述第二阈值时判定为对上述本车辆赋予比上述第一制动力大的第二制动力的第二制动控制的执行条件成立而执行该第二制动控制，上述自适应巡航控制单元构成为：在上述自适应巡航控制的执行中开始了上述第二制动控制的情况下停止上述自适应巡航控制的执行。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，上述预碰撞制动控制单元构成为：在上述碰撞预测时间小于上述第一阈值的对象物为上述前行车辆的情况下，以重叠率越低则上述第二阈值越小的方式变更上述第二阈值，上述重叠率通过将当假设为上述本车辆与上述前行车辆碰撞时上述本车辆在上述本车辆的车宽方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：深谷裕树，池涉，根本和希，高科勇太，金重裕三，土田淳，嶋中由美，棚濑将康，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP