ECU、包含ECU的自主车辆及识别其附近车辆的方法技术

本发明专利技术公开了ECU、包含ECU的自主车辆及识别其附近车辆的方法。方法包括：电子控制单元(ECU)的自主驾驶逻辑通过从一定角度范围内在各个角度感测的距离中感测至少一个附近车辆来提取附近车辆信息。该方法进一步包括：基于附近车辆信息来计算表示附近车辆的形状与废气的形状的接近程度的误识别指数；当误识别指数大于阈值误识别指数时，执行用于校正附近车辆信息的废气去除算法；以及利用附近车辆信息或通过废气去除算法而获得的所校正的附近车辆信息来估计当前帧之后附近车辆的移动。

ECU, autonomous vehicles including ECU and methods of identifying nearby vehicles

The invention discloses a ECU, an autonomous vehicle comprising ECU and a method for identifying vehicles nearby. The method comprises the following steps: the autonomous driving logic of the electronic control unit (ECU) detects at least one nearby vehicle from the distances sensed at various angles within a certain range of angles to extract nearby vehicle information. The method further comprises: calculating a misidentification index representing the proximity of the shape of the nearby vehicle to the shape of the exhaust gas based on the nearby vehicle information; executing an exhaust gas removal algorithm for correcting the nearby vehicle information when the misidentification index is greater than the threshold misidentification index; and utilizing the nearby vehicle information or passing the exhaust gas The corrected adjacent vehicle information obtained by the removal algorithm estimates the movement of the adjacent vehicle after the current frame.

【技术实现步骤摘要】
ECU、包含ECU的自主车辆及识别其附近车辆的方法相关申请的引证本申请要求2017年3月28日提交的韩国专利申请第10-2017-0039300号的权益，其所述的全部通过引证结合于此。
本专利技术涉及一种用于车辆的自主驾驶的控制器(电子控制单元，ECU)、具备该控制器的自主车辆、以及识别附近车辆的方法。更具体地，本专利技术涉及：当识别到附近车辆时，能够考虑到废气的特性来提高识别精度的控制器、包括该ECU的自主车辆、以及识别自主车辆附近车辆的方法。
技术介绍
近年来，对自主导航技术的兴趣正在增加。自主导航技术是指能够在无需驾驶员介入的情况下自主驾驶车辆的技术。此外，当车辆自主行驶时，基于使用诸如LiDAR等的距离测量传感器获取的距离信息来识别与前车的距离，并且基于这种识别来执行诸如车道变换和智能巡航控制(SCC)等的操作。然而，在识别与前车的距离时，从前车排出的废气很可能会被误认为车辆。如果废气被检测为前车，则有可能会不考虑前车的实际移动而控制本车的行为，这可能对驾驶员造成严重的安全隐患，或者通过突然制动等将后车置于危险中。因此，需要一种防止将废气误认为车辆的技术。
技术实现思路
因此，本专利技术涉及一种ECU、包含该ECU的自主车辆、以及识别自主车辆附近车辆的方法，其基本上消除由于相关技术的局限性和缺点引起的一个或多个问题。本专利技术的一个方面是提供一种能够使自主车辆行驶期间由于废气导致误识别的影响最小化的ECU、包含该ECU的自主车辆、以及识别自主车辆附近车辆的方法。将在以下说明部分中阐述本专利技术额外的优点、目的和特征，并且在这部分中对于本领域的普通技术人员而言，在通过以下的检验或者能够从本专利技术实施方式的实践中获悉而变得显而易见。本专利技术的特征和优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中特别指出的结构来实现和得到。为了实现根据本专利技术的实施方式的优点，正如在本文所体现和清楚描述的，一种识别自主车辆附近的车辆的方法，方法包括：电子控制单元(ECU)的自主驾驶逻辑通过从一定角度范围内在各个角度感测的距离中感测至少一个附近车辆来提取附近车辆信息；基于附近车辆信息来计算表示附近车辆的形状与废气的形状的接近程度的误识别指数；当误识别指数大于阈值误识别指数时，执行用于校正附近车辆信息的废气去除算法；以及利用附近车辆信息或通过废气去除算法而获得的所校正的附近车辆信息来估计当前帧之后附近车辆的移动。本专利技术的另一方面，提供一种用于自主车辆的电子控制单元(ECU)，包括：附近车辆信息提取单元，被配置为通过从一定角度范围内在各个角度感测的距离中感测至少一个附近车辆来提取附近车辆信息，并且基于附近车辆信息来计算表示附近车辆的形状与废气的形状的接近程度的误识别指数；废气误识别去除单元，被配置为当误识别指数大于阈值误识别指数时，执行用于校正附近车辆信息的废气去除算法；以及附近车辆信息估计单元，被配置为利用附近车辆信息或通过废气去除算法而获得的所校正的附近车辆信息来估计当前帧之后附近车辆的移动。应当理解，上述的一般性描述和下文的详细说明都是示例性和说明性的，并且旨在对所要求保护的本专利技术提供进一步说明。附图说明附图被包括以提供对本专利技术的进一步理解并且结合入本申请中且构成本申请的一部分，并且附图示出了本公开的实施方式并且连同说明书一起用来说明本公开的原理。在附图中：图1是示意性示出根据本专利技术的实施方式的车辆的框图。图2示出了对废气的误识别的示例。图3是示出图1所示的自主驾驶逻辑的操作流程图。图4示出了计算误识别指数的示例。图5示出了废气去除算法的实施方式。以及图6示出了通过图5的废气去除算法来去除废气的示例。具体实施方式现在将详细参考本公开的实施方式，在附图中示出了本公开实施方式的实例。尽可能地，在整个附图中将使用相同的附图标记来指代相同或相似的部件。如本文所使用的后缀“模块”和“单元”可互换地添加或使用以便于本说明书的准备，并且不旨在表示不同的含义或功能。因此，术语“模块”和“单元”可互换使用。根据本专利技术的一个方面，公开了一种识别附近车辆的系统和方法。车辆的至少一个控制器：处理来自安装在车辆中的传感器的信息/信号、识别至少一个附近车辆、确定(重复地、周期性地监测)所识别的附近车辆的至少一个参数(位置、速度、宽度、长度)、以及利用附近车辆的至少一个参数来产生用于控制车辆的信号。在实施方式中，针对每个附近车辆，控制器利用与车辆周围在第一时间点(t1，第一时帧)有关的信息(周期性地、重复地)计算参数，所述参数表示来自以下各项中的至少一项：(1)在沿着行驶车道的方向(纵向)上，本车与附近车辆之间的相对移动(距离、速度)；(2)在横穿行驶车道的方向(横向)上，本车与附近车辆之间的相对移动(距离、速度)；(3)附近车辆的宽度；以及(4)附近车辆在第一时间点的长度。在实施方式中，针对晚于第一时间点的第二时间点(t2或第二时间帧)，控制器计算参数，并追踪参数的变化。在实施方式中，利用所计算的参数从第一时间点到第二时间点的变化，控制器计算误识别指数，所述误识别指数表示针对第二时间点来自附近车辆的废气被误认为附近车辆(或另一个车辆)结构的概率，或者针对比第一时间点晚的第二时间点将被误认的概率。当计算出的误识别指数大于预定阈值时，控制器应用额外的处理(S60)来校正/调整来自传感器的信息，或者校正/调整根据来自传感器的信息所计算的至少一个参数。当误识别指数小于预定阈值时，无需应用额外的处理/算法，附近车辆的位置和/或速度处于正常处理。在实施方式中，本车和附近车辆之间的横向相对移动(速度)越大，误识别指数越大。在实施方式中，纵向相对移动(速度)越小，误识别指数越小。在实施方式中，附近车辆的宽度变化越大，误识别指数越大。在实施方式中，附近车辆的长度变化越大，误识别指数越大。图1是示意性地示出根据本专利技术的实施方式的车辆的框图。参照图1，车辆10是应用了自主导航技术的车辆。自主导航技术是指能够在无需驾驶员介入的情况下自主驾驶车辆的技术。自主导航技术旨在通过预防事故为用户提供便利和安全。车辆10可包括信息提取单元100、自主驾驶逻辑200、和驱动单元300。信息提取单元100被配置为收集关于车辆10附近的信息，并且信息提取单元可包括：距离测量传感器110，被配置为获取关于位于车辆10附近的物体的距离信息；摄像机120，被配置为获取关于车辆10附近的图像信息；以及速度传感器130，被配置为感测车辆10当前行进的速度。具体地，距离测量传感器110可由LiDAR、雷达或超声波传感器来实现。距离测量传感器110能够以ToF(飞行时间)方式向前发射特定波长的信号，然后利用特定波长的反射信号的探测时间差来感测与前方物体的距离。自主驾驶逻辑200可以是软件、硬件或其组合以实现自主驾驶的功能。可将自主驾驶逻辑200实现为车辆10的电子控制单元(ECU)的一部分，但是本专利技术不限于此。主控制逻辑210可用于负责自主驾驶功能的整体控制。主控制逻辑210可基于由附近车辆信息提取单元220、废气误识别去除单元230和/或附近车辆信息估计单元240提供的信息，生成用于控制驱动单元300的信号。附近车辆信息提取单元220可基于以下各项中的至少一项，生成关于附近车辆的各种信息：来自距离测量传感器110的距离本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种识别自主车辆附近的车辆的方法，所述方法包括以下步骤：电子控制单元(ECU)的自主驾驶逻辑通过从一定角度范围内在各个角度感测的距离中感测至少一个附近车辆来提取附近车辆信息；基于所述附近车辆信息，计算表示所述附近车辆的形状与废气的形状的接近程度的误识别指数；当所述误识别指数大于阈值误识别指数时，执行用于校正所述附近车辆信息的废气去除算法；以及利用所述附近车辆信息或通过所述废气去除算法所获得的经校正的附近车辆信息，估计所述附近车辆在当前帧之后的移动。

【技术特征摘要】
2017.03.28 KR 10-2017-00393001.一种识别自主车辆附近的车辆的方法，所述方法包括以下步骤：电子控制单元(ECU)的自主驾驶逻辑通过从一定角度范围内在各个角度感测的距离中感测至少一个附近车辆来提取附近车辆信息；基于所述附近车辆信息，计算表示所述附近车辆的形状与废气的形状的接近程度的误识别指数；当所述误识别指数大于阈值误识别指数时，执行用于校正所述附近车辆信息的废气去除算法；以及利用所述附近车辆信息或通过所述废气去除算法所获得的经校正的附近车辆信息，估计所述附近车辆在当前帧之后的移动。2.根据权利要求1所述的方法，其中，提取附近车辆信息包括：当感测到所述至少一辆车辆在连续角度范围内具有在一定距离范围内的距离时，将所述至少一辆车辆聚类到一个附近车辆。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述附近车辆信息包括以下各项中至少一项：所述附近车辆的顶点坐标、所述附近车辆的最小纵坐标、所述附近车辆的最小横坐标、所述附近车辆的最大纵坐标、所述附近车辆的最大横坐标、所述附近车辆的纵向中心坐标、所述附近车辆的横向中心坐标、所述附近车辆的车辆宽度、所述附近车辆的车辆长度、所述附近车辆的纵向变化率、所述附近车辆的横向变化率、所述附近车辆的车辆宽度变化率、以及所述附近车辆的车辆长度变化率。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述误识别指数包括以下各项中至少一项：所述附近车辆的横向移动指数、所述附近车辆的纵向移动指数、所述附近车辆的宽度变化指数、和所述附近车辆的长度变化指数。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述横向移动指数是以下项的乘积：所述附近车辆的横向变化率和本车的横向变化率之间的差；所述附近车辆的车辆宽度相对于平均车辆宽度的比率。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述纵向移动指数是以下项的乘积：所述附近车辆的纵向变化率和本车的纵向变化率之间的差；所述附近车辆的车辆长度相对于平均车辆长度的比率。7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述宽度变化指数是所述附近车辆的车辆宽度变化率的绝对值。8.根据权利要求4所述的方法，其中，所述长度变化指数是所述附近车辆的车辆长度变化率的绝对值。9.根据权利要求1所述的方法，其中，执行所述废气去除算法包括：当右后顶点的X坐标和左后顶点的X坐标在一定范围内并且最小纵坐标小于所述左后顶点的X坐标时，将所述最小纵坐标校正为所述右后顶点的X坐标和所述左后顶点的X坐标的平均值；以及将所述附近车辆的纵向中心坐标校正为最大纵坐标和经校正的所述最小纵坐标的平均值，其中，当所述附近车辆的车辆长度变化率超过第一阈值指数并且所述附近车辆的车辆宽度变化率小于或等于第二阈值指数时，执行所述最小纵坐标的校正以及所述纵向中心坐标的校正。10.根据权利要求1所述的方法，其中，执行所述废气去除算法包括：当所述附近车辆的车辆长度变化率超过第一阈值指数并且所述附近车辆的车辆宽度变化率超过第二阈值指数时，将前一帧中估计并存储的预测纵向中心坐标和预测横向中心坐标分别确定为所述附近车辆在当前帧中的纵向中心坐标和横向中心坐标。11.根据权利要求1所述的方法，其中，执行所述废气去除算法包括：当最大横坐标大于本车正在行驶的车道的车道宽度一半时，将最大横坐标校正为等于所述车道宽度的一半；以及当最小横坐标小于负的所述车道宽度一半时，将最小横坐标校正为等于负的所述车道宽度一半，其中，当所述附近车辆的车辆长度变化率小于或等于第一阈值指数并且所述附近车辆的车辆宽度变化率大于第二阈值指数时，执行所述最大横坐标的校正以...

【专利技术属性】
技术研发人员：李泰锡，任成修，梁硕烈，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR