一种轮式机器人使用的刹车系统技术方案

本发明专利技术属于刹车技术领域，尤其涉及一种轮式机器人使用的刹车系统，它包括第一刹车机构、第二刹车机构、刹车盘、转轴，其中第二液压柱可以使得弧形刹车片沿第二液压柱轴线的方向往复上下运动，且弧形刹车片往复上下运动时可以产生不同的状态使得刹车片对刹车盘的摩擦制动效果几乎不变；这样避免了弧形刹车片出现刹车盘被持续摩擦的地方损坏现象，而且有助于刹车盘上处于不同圈的摩擦点的散热，更加避免了持续地摩擦时所产生的过热现象，保护了刹车盘，延长了刹车盘的使用寿命。本发明专利技术结构简单，具有较好的使用效果。

A braking system for wheeled robots

The invention belongs to the technical field of braking, in particular to a brake system used by a wheeled robot, which comprises a first brake mechanism, a second brake mechanism, a brake disc and a rotating shaft, wherein the second hydraulic column enables the arc brake pad to move up and down along the axis of the second hydraulic column, and the arc brake pad to and fro. The friction braking effect of the brake pad on the brake disc is almost unchanged because of the different states produced during the movement, thus avoiding the damage of the brake disc where the arc brake pad is continuously frictioned, and helping to dissipate heat at the friction points of different rings on the brake disc, and avoiding the excess caused by the continuous friction. The heat phenomenon protects the brake disc and prolongs the service life of the brake disc. The invention has simple structure and good application effect.

【技术实现步骤摘要】
一种轮式机器人使用的刹车系统
本专利技术属于刹车
，尤其涉及一种轮式机器人使用的刹车系统。
技术介绍
目前对于一些机器人发烧友来说，他们经常对不同种类的机器人进行拆解和重新改装；对于改装轮式机器人来说，为了使轮式机器人适应不同的路况，所以就经常将轮式机器人的车轮和动力单元进行改装升级，特别是在把动力单元的性能大幅度提升后，轮式机器人的跑动速度将有大幅度的提升，不过机器人发烧友在改装机器人的过程中不经常将刹车盘进行更换，那么就有可能出现普通性能的刹车盘配性能好的刹车片的情况；当性能好的刹车片持续摩擦制动普通性能的刹车盘时，普通性能的刹车盘被持续摩擦的地方很容易损坏，长时间下去就影响了普通刹车盘的使用效果，缩短了普通刹车盘的寿命；为了解决上述问题，所以就需要设计一种可以减小对普通刹车盘持续摩擦损害的刹车系统。本专利技术设计一种轮式机器人使用的刹车系统解决如上问题。
技术实现思路
为解决现有技术中的上述缺陷，本专利技术公开一种轮式机器人使用的刹车系统，它是采用以下技术方案来实现的。一种轮式机器人使用的刹车系统，其特征在于：它包括第一刹车机构、第二刹车机构、刹车盘、转轴，其中转轴的一端安装在有刹车盘；第一刹车机构与第二刹车机构完全相同且对称地安装在轮式机器人底盘上，且第一刹车机构和第二刹车机构位于刹车盘两侧；第一刹车机构和第二刹车机构相同。上述第一刹车机构包括第一液压柱、连接板、梯型导条、三角板、摆块、液压壳、连接壳、第二液压柱、第一连接条、弧形刹车片、弧形软条、第二连接条、滑杆、梯型切口、U型铰接板、第三连接条、固定槽、板簧，其中液压壳上安装有连接壳且两者内部空腔相通；第一刹车机构和第二刹车机构通过各自的连接壳相互连接，在交接处内空腔相通；第一液压柱的一端位于液压壳内，另一端安装有梯型导条；连接板安装在第一液压柱上，连接板位于液压壳和梯型导条之间；第二连接条安装在连接板上；第二连接条两端的下板面上对称地安装有两个三角板；第三连接条的中间位置开有梯型切口；第三连接条的两端对称地安装有两个U型铰接板；梯型导条安装梯型切口中，且第三连接条滑动于梯型导条；两个摆块对称地通过铰接的方式安装在相应的U型铰接板中；每一个摆块远离液压壳的端面上开有固定槽；弧形软条的两端具有直端；两个直端分别安装在相应的固定槽中；弧形刹车片安装在弧形软条的外弧面上；第二液压柱的一端位于连接壳内，另一端安装有第一连接条；第一连接条位于第三连接条与弧形软条之间，且第一连接条位于第二连接条的中间位置；第一连接条靠近第三连接条的板面两端对称地安装有两个滑杆；每一个滑杆未连接第一连接条的一端穿过第三连接条；第三连接条滑动于滑杆上。两个板簧的安装方式相同，对于其中一个板簧，板簧的一端安装在摆块靠近第三连接条的侧面上，另一端安装在U型铰接板上；板簧位于第三连接条与液压壳之间。上述弧形刹车片与刹车盘相配合。上述摆块靠近液压壳的一端与三角板相接触配合。作为本技术的进一步改进，上述刹车盘未连接转轴的侧面上周向均匀开有多个车轮固定孔。作为本技术的进一步改进，上述摆块与三角板相接触的边线具有圆角。作为本技术的进一步改进，上述弧形刹车片的宽度大于弧形软条的宽度。作为本技术的进一步改进，上述弧形软条的材料为橡胶。作为本技术的进一步改进，上述板簧始终处于压缩状态。作为本技术的进一步改进，当第二液压柱未工作时，摆块与液压壳成垂直状态。本专利技术中第一刹车机构与第二刹车机构通过连接壳连接，且位于刹车盘两侧；通过轮式机器人上的液压系统可以控制第一液压柱和第二液压柱的伸缩；第一液压柱可以带动梯型导条和连接板运动；连接板可以经第二连接条带动三角板运动；第三连接条的中间位置开有梯型切口，梯型导条位于梯型切口中，那么梯型导条可以带动第三连接条运动；第三连接条的两端对称地安装有两个U型铰接板，那么U型铰接板也跟随着第三连接条运动；从上述描述中，可以得知三角板与第三连接条的运动同步。第二液压柱的一端位于连接壳内，另一端安装有第一连接条，第一连接条安装有两个滑杆，每一个滑杆未连接第一连接条的一端穿过第三连接条，那么在第二液压柱的伸缩运动下，第二液压柱可以经第一连接条和滑杆带动第三连接条运动。第三连接条滑动于滑杆上是因为，在第三连接条受到第一液压柱和梯型导条的推动或者拉动下，第三连接条可以沿着滑杆的轴线滑动。梯型导条和梯型切口的设计是：第一，在第一液压柱的伸缩运动下，梯型导条可以拉动第三连接条跟随第一液压柱的伸缩运动；第二，在第二液压柱的伸缩运动下，第三连接条可以在梯型导条上滑动。摆块通过铰接的方式安装在U型铰接板中，那么摆块可以围绕铰接点在U型铰接板中摆动；由于U型铰接板安装在第三连接条上，摆块跟随U型铰接板运动，三角板与第三连接条的运动同步，那么三角板与摆块在第一液压柱轴线方向上的运动始终保持同步，进而使得摆块始终能与三角板产生接触配合。板簧始终处于压缩状态，摆块靠近液压壳的一端与三角板相接触配合，那么在板簧的复位力下，摆块靠近液压壳的一端始终与三角板相接触；在摆块向连接壳方向运动时，由于三角板的斜面挤压，摆块靠近液压壳的一端向第一液压柱的方向摆动，进而两个摆块上靠近液压壳的一端的距离变小，两个摆块上远离液压壳的一端的距离变大，最终使得弧形软条被撑开，弧形刹车片偏向于拉直状态；在摆块向远离连接壳方向运动时，由于摆块在板簧复位力下始终与三角板的斜面相接触，摆块靠近液压壳的一端向远离第一液压柱的方向摆动，进而两个摆块上靠近液压壳的一端的距离变大，两个摆块上远离液压壳的一端的距离变小，最终使得弧形软条被挤压，弧形刹车片偏向于凸起状态。摆块与三角板相接触的边线具有圆角的设计是为了便于摆块与三角板的斜面更好的接触配合，减少接触点的摩擦损坏。弧形刹车片的宽度大于弧形软条的宽度的设计是为了弧形刹车片能更大面积的与刹车盘产生摩擦制动。刹车盘未连接转轴的侧面上周向均匀开有多个车轮固定孔，那么车轮上的车轴可以安装在车轮固定孔中，进而车轮固定在刹车盘上。当第一液压柱和第二液压柱未伸缩时，摆块与液压壳成垂直状态，弧形刹车片与刹车盘未产生摩擦配合。当刹车盘需要被制动时，在液压系统的作用下，第一液压柱向刹车盘方向伸长，第二液压柱沿第二液压柱的轴线做伸缩运动；在第一液压柱的伸长过程中，梯型导条和连接板跟随第一液压柱运动，连接板经第二连接条带动三角板运动，梯型导条推动第三连接条向刹车盘方向运动，第三连接条在滑杆上滑动，第三连接条带动U型铰接板和摆块向刹车盘方向运动；此时三角板与摆块在第一液压柱轴线方向上的运动始终保持同步。在第一液压柱的推动下，弧形刹车片与刹车盘相摩擦接触，由于第一液压柱的继续推动，弧形刹车片被刹车盘挤压，弧形刹车片与刹车盘相摩擦接触的面积增大，进而弧形刹车片对刹车盘产生制动。另外，在第一液压柱推动弧形刹车片的过程中，伸缩运动的第二液压柱经第一连接条带动滑杆沿第二液压柱轴线的方向做往复上下运动，滑杆经第三连接条和U型铰接板带动摆块沿第二液压柱轴线的方向做往复上下运动；在摆块向连接壳方向运动时，由于三角板的斜面挤压，摆块靠近液压壳的一端向第一液压柱的方向摆动，进而两个摆块上靠近液压壳的一端的距离变小，两个摆块上远离液压壳的一端的距离变大，最终使得弧形软条被撑开，弧形刹车片偏向于拉直状态；处于拉直状态的弧形本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮式机器人使用的刹车系统，其特征在于：它包括第一刹车机构、第二刹车机构、刹车盘、转轴，其中转轴的一端安装在有刹车盘；第一刹车机构与第二刹车机构完全相同且对称地安装在轮式机器人底盘上，且第一刹车机构和第二刹车机构位于刹车盘两侧；第一刹车机构和第二刹车机构相同；上述第一刹车机构包括第一液压柱、连接板、梯型导条、三角板、摆块、液压壳、连接壳、第二液压柱、第一连接条、弧形刹车片、弧形软条、第二连接条、滑杆、梯型切口、U型铰接板、第三连接条、固定槽、板簧，其中液压壳上安装有连接壳且两者内部空腔相通；第一刹车机构和第二刹车机构通过各自的连接壳相互连接，在交接处内空腔相通；第一液压柱的一端位于液压壳内，另一端安装有梯型导条；连接板安装在第一液压柱上，连接板位于液压壳和梯型导条之间；第二连接条安装在连接板上；第二连接条两端的下板面上对称地安装有两个三角板；第三连接条的中间位置开有梯型切口；第三连接条的两端对称地安装有两个U型铰接板；梯型导条安装梯型切口中，且第三连接条滑动于梯型导条；两个摆块对称地通过铰接的方式安装在相应的U型铰接板中；每一个摆块远离液压壳的端面上开有固定槽；弧形软条的两端具有直端；两个直端分别安装在相应的固定槽中；弧形刹车片安装在弧形软条的外弧面上；第二液压柱的一端位于连接壳内，另一端安装有第一连接条；第一连接条位于第三连接条与弧形软条之间，且第一连接条位于第二连接条的中间位置；第一连接条靠近第三连接条的板面两端对称地安装有两个滑杆；每一个滑杆未连接第一连接条的一端穿过第三连接条；第三连接条滑动于滑杆上；两个板簧的安装方式相同，对于其中一个板簧，板簧的一端安装在摆块靠近第三连接条的侧面上，另一端安装在U型铰接板上；板簧位于第三连接条与液压壳之间；上述弧形刹车片与刹车盘相配合；上述摆块靠近液压壳的一端与三角板相接触配合。...

【技术特征摘要】
1.一种轮式机器人使用的刹车系统，其特征在于：它包括第一刹车机构、第二刹车机构、刹车盘、转轴，其中转轴的一端安装在有刹车盘；第一刹车机构与第二刹车机构完全相同且对称地安装在轮式机器人底盘上，且第一刹车机构和第二刹车机构位于刹车盘两侧；第一刹车机构和第二刹车机构相同；上述第一刹车机构包括第一液压柱、连接板、梯型导条、三角板、摆块、液压壳、连接壳、第二液压柱、第一连接条、弧形刹车片、弧形软条、第二连接条、滑杆、梯型切口、U型铰接板、第三连接条、固定槽、板簧，其中液压壳上安装有连接壳且两者内部空腔相通；第一刹车机构和第二刹车机构通过各自的连接壳相互连接，在交接处内空腔相通；第一液压柱的一端位于液压壳内，另一端安装有梯型导条；连接板安装在第一液压柱上，连接板位于液压壳和梯型导条之间；第二连接条安装在连接板上；第二连接条两端的下板面上对称地安装有两个三角板；第三连接条的中间位置开有梯型切口；第三连接条的两端对称地安装有两个U型铰接板；梯型导条安装梯型切口中，且第三连接条滑动于梯型导条；两个摆块对称地通过铰接的方式安装在相应的U型铰接板中；每一个摆块远离液压壳的端面上开有固定槽；弧形软条的两端具有直端；两个直端分别安装在相应的固定槽中；弧形刹车片安装在弧形软条的外弧面上；第二液压柱的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘雪云，罗清林，
申请(专利权)人：朱敏，
类型：发明
国别省市：湖北,42