本发明专利技术提供一种声音检测装置、声音检测方法以及记录介质，使机器人判别是从实际的人直接发出的声音还是从电子设备的扬声器输出的声音。机器人(100)的控制部(127)通过麦克风(112)来检测声音，判别所检测到的声音产生源是否为特定的声音产生源，基于判别结果，通过颈关节(121)、行走部(126)来控制本机。
Sound detection device, sound detection method and recording medium
The invention provides a sound detection device, a sound detection method and a recording medium for the robot to distinguish whether the sound is directly emitted from the actual person or from the loudspeaker of an electronic device. The control unit (127) of the robot (100) detects sound through a microphone (112) to determine whether the detected sound source is a specific sound source. Based on the result, the machine is controlled by a neck joint (121) and a walking part (126).
【技术实现步骤摘要】
声音检测装置、声音检测方法以及记录介质本申请主张以在2017年3月28日申请的日本专利申请特愿2017-062756为基础的优先权，并将该基础申请的内容全部援引至本申请。
本专利技术涉及声音检测装置、声音检测方法以及记录介质。
技术介绍
已知一种机器人，具有模仿人、动物等的样子，并能够与人进行对话等交流。在这样的机器人中，基于本机所搭载的麦克风的输出来检测在机器人的周围产生的声音，若判别为是人的声音，则向人所在的方向改变机器人的面部的朝向或者身体的朝向，进行与这个人攀谈、招手等动作。在JP特开2003-266351号公报中，记载了如下内容，即，机器人根据向麦克风输入了阈值以上的振幅的声音来检测产生了声音事件，并推定声源方向而转向所推定出的声源方向。非专利文献1：AndrewJ.Davison，“Real-TimeSimultaneousLocalizationandMappingwithaSingleCamera”，Proceedingsofthe9thEEEInternationalConferenceonComputerVisionVolume2，2003，PP.1403-1410非专利文献2：RichardHartley，AndrewZisserman，“MultipleViewGeometryinComputerVision”，SecondEdition，Cambridge.UniversityPress，March2004，chapter9非专利文献3：Csurka，G.，Dance，C.R.，Fan，L.，Willamowski，J.andBray，C.：Visualcategorizationwithbagsofkeypoints，ECCVInternationalWorkshoponStatisticalLearninginCoputerVisin(2004)但是，JP特开2003-266351号公报所记载的机器人若检测出声音事件则转向，因而可以预料不光是对于实际从人对机器人发出的声音会反应，例如，对于从电视机、收音机等电子设备的扬声器输出的声音也会反应。本专利技术鉴于上述情况而作，其目的在于，通过使机器人判别是实际的从人直接发出的声音还是从电子设备的扬声器输出的声音来减少机器人的不必要的动作。
技术实现思路
为了达成上述目的，本专利技术所涉及的声音检测装置，具备处理器，所述声音检测装置的特征在于，所述处理器，检测声音，判别所检测到的所述声音的声音产生源是否为特定的声音产生源，基于所判别出的判别结果来控制本机。附图说明若结合以下的附图来考虑下面的详细的记述，则能够得到本申请的更深刻的理解。图1是本专利技术的实施方式1所涉及的机器人的外观图。图2是用于说明机器人的头部的自由度的图。图3是示出机器人的结构的框图。图4是示出房间内的机器人与用户的位置的一例的图。图5是地图生成处理的流程图。图6是呼唤响应处理的流程图。图7是声源定位的处理的流程图。图8是用于说明假设声源的位置的图。图9是本机位置推定的处理的流程图。图10是示出实施方式2所涉及的机器人的存储部的结构的框图。图11是呼唤移动处理的流程图。图12是面部位置推定的处理的流程图。具体实施方式(实施方式1)以下，参照附图对本专利技术的实施方式1进行说明。图1是示意性地示出从正面观察实施方式1所涉及的机器人100的情况下的外观的图。机器人100是具备头部110和躯体120的人型的交流机器人。机器人100设置在住宅内，若被居住者呼唤，则与进行了呼唤的居住者进行对话。如图1所示，在机器人100的头部110，设置有摄像机111、麦克风112和扬声器113。摄像机111(摄像单元)设置在头部110的前面的下侧、以人的面部来说的鼻子的位置。摄像机111在后述的控制部127的控制下，进行摄像。麦克风112包含13个麦克风。13个麦克风中的8个麦克风在以人的面部来说的额头的高度的位置，环绕头部110的一周而等间隔地配置。在比这8个麦克风更靠上侧，4个麦克风环绕头部110的一周而等间隔地配置。而且，1个麦克风配置在头部110的头顶部。麦克风112检测在机器人100的周围产生的声音。麦克风112与后述的控制部127协作，发挥作为声音检测单元的作用。扬声器113设置在比摄像机111更靠下侧、相当于以人的面部来说的口部的位置。扬声器113在后述的控制部127的控制下，输出各种声音。颈关节121是连结头部110与躯体120的构件。头部110通过由虚线所示的颈关节121，与躯体120连结。颈关节121包含多个电动机。若后述的控制部127驱动这多个电动机，则机器人100的头部110旋转。在图2中示出示意性地表示机器人100的头部110的旋转的自由度的图。通过颈关节121，机器人100的头部110能够相对于躯体120围绕俯仰轴Xm旋转，围绕横滚轴Zm旋转，围绕偏航轴Ym旋转。颈关节121和后述的行走部126一起与后述的控制部127协作，控制机器人100的各部位的动作，由此发挥作为改变本机的位置、姿势中的至少一方的控制单元的作用。参照图3。除了上述结构之外，机器人100还具备：操作按钮122、传感器组123、电源部124、存储部125、行走部126和控制部127。操作按钮122设置在躯体120的背部(图1中未图示)。操作按钮122是用于操作机器人100的各种按钮，包含电源按钮、扬声器113的音量调节按钮等。如图1所示，传感器组123设置在以人的面部来说的眼部的位置和耳部的位置。传感器组123包含距离传感器、加速度传感器、障碍物探测传感器等，用于机器人100的姿势控制、安全性的确保。参照图3。电源部124是内置于躯体120的充电电池，向机器人100的各部供给电力。存储部125包含硬盘驱动器、闪存等，设置在躯体120的内部。存储部125存储由后述的控制部127执行的程序、包含摄像机111进行摄像而得到的图像数据等在内的各种数据。在存储部125存储的程序中，包含后述的呼唤响应处理所涉及的呼唤响应程序1251、地图生成处理所涉及的地图生成程序1252。进而，在存储部125中，还包含用后述的SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping，同步定位与地图构建)法生成的房间的地图即SLAM地图1253、保存摄像图像的特征点等的帧数据库1254、定义了后述的标记(1abeling)的声音产生概率的声音产生概率数据库1255。行走部126包含设置在躯体120的下侧的四个车轮(wheel)。如图1所示，四个车轮中的两个配置在躯体120的前侧，剩余两个配置在后侧(未图示)。作为车轮，例如，使用全向轮、麦克纳姆轮(Mecanumwheel)。若后述的控制部127使行走部126的车轮旋转，则机器人100移动。行走部126和前述的颈关节121一起，与后述的控制部127协作，来控制机器人100的各部位的动作，由此发挥作为改变本机的位置、姿势中的至少一方的控制单元的作用。进而，在行走部126的车轮设置有旋转编码器。利用旋转编码器来测量车轮的转数，通过利用车轮的直径、车轮间的距离等几何学关系从而能够计算平移移动量以及旋转量。参照图3。控制部127由处理器(processor)、RAM本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种声音检测装置，具备处理器，所述声音检测装置的特征在于，所述处理器，检测声音，判别所检测到的所述声音的声音产生源是否为特定的声音产生源，基于所判别出的判别结果来控制所述声音检测装置。
【技术特征摘要】
2017.03.28 JP 2017-0627561.一种声音检测装置，具备处理器，所述声音检测装置的特征在于，所述处理器，检测声音，判别所检测到的所述声音的声音产生源是否为特定的声音产生源，基于所判别出的判别结果来控制所述声音检测装置。2.根据权利要求1所述的声音检测装置，其特征在于，所述处理器，在判别为所检测到的所述声音的声音产生源为所述特定的声音产生源的情况下，控制所述声音检测装置使得改变所述声音检测装置的位置、姿势中的至少一方。3.根据权利要求1或2所述的声音检测装置，其特征在于，所述处理器，对图像进行摄像，预先存储包含表示被登记的声音产生源的位置的信息的声音产生源位置信息，所述被登记的声音产生源是所述特定的声音产生源以外的声音产生源，判别所检测到的所述声音的声音产生源的位置，对所判别出的所述位置是否为所述声音产生源位置信息中包含的所述被登记的声音产生源的位置进行判别，在判别为所判别出的所述位置不是所述声音产生源位置信息中包含的所述被登记的声音产生源的位置的情况下，改变所述声音检测装置的位置、姿势中的至少一方使得进行摄像的摄像方向朝向判别出的位置。4.根据权利要求3所述的声音检测装置，其特征在于，所述处理器，包含表示在所述被登记的声音产生源的位置存在所述特定的声音产生源以外的声...
【专利技术属性】
技术研发人员：岛田敬辅，中込浩一，山谷崇史，
申请(专利权)人：卡西欧计算机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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