The invention discloses a sorting manipulator, which comprises a rack, a disc, two arm rods and two connecting rods. The center of the disc is rotated and connected with the rack, the rod of the two arm rods is rotated and connected with the rack, one end of the two connecting rods is rotated and connected with the disc, and the other end of the two connecting rods is rotated and connected with the other end of the two arm rods respectively. The end-to-end rotation of the connecting rod drives the two connecting rods to open or close on both sides of the disc by the rotation of the disc, and then drives the two arm rods to rotate around the rotating connecting points of the respective rods, so that the ends of the two arm rods can be closed, grasped or opened and released. It has the following advantages: grasping synchronously, grasping fast, moving fast and output snatch force, can grasp heavy garbage.
【技术实现步骤摘要】
一种分拣机械手
本专利技术涉及一种分拣机械手,尤其涉及一种用于重物抓取的机械手。
技术介绍
目前建筑垃圾分类,主要靠人工和机械手分拣实现。对于人工分拣,其存在效率低下,且只能分拣重量较小(如:1kg以内)的垃圾物料。对于重量稍大的物料,人力有限,效率更是低下。因此,人工分拣成本往往很高。后来发展出了机械手分拣。现有机械手分拣技术主要有2种。第一种是气吸式,即机械手在与物料接触的表面,产生负压,从而将物料吸附,进而实现对物料的抓取。第二种是手抓式,即机械手爪模拟人手的方式抓取物料。其中,第一种方式,只适合非常轻的物料,对较重或更重的物料则难以负压吸附抓取。而第二种方式,适合较重物料的抓取。对于建筑垃圾的分拣,由于其重量往往较重,只能采用第二种方式。对于第二种方式的机械手分拣来讲,要求其具备高效分拣(即:抓取同步性、抓取快速性、搬运快速性),并具有一定的抓取力(即抓取垃圾物料负载的能力)。抓取同步性即为机械手抓取物料时各个手爪具从不同方向靠近物料的过程中,满足近似同步性,从而实现物料抓取。抓取快速性,即为各个手爪具从不同方向靠近物料的过程时间短,速度快。搬运快速性,即要求机械手抓取物料后,搬运过程中的时间短、速度快。目前机械手分拣技术,相比人工分拣来讲,可以实现对重量稍大(如:1kg~20kg)的垃圾物料进行快速分拣,但对于快速高效分拣更重的垃圾物料(如20kg以上),则难以实现,主要是因为在满足高效分拣(即:抓取同步性、抓取快速性、搬运快速性)的前提下,必然要求机械手重量要小,但是机械手重量小的情况下,抓取力又有限。上述问题是一个相互制约的难题,因此现有技术 ...
【技术保护点】
1.一种分拣机械手,其特征在于:包括一机架、一圆盘件、两支臂杆件和两连杆,圆盘件的中心与机架转动连接,两支臂杆件的杆体与机架转动连接,两连杆的一端与圆盘件转动连接,两连杆的另一端分别与两支臂杆件的另一端一一对应地转动连接,连杆通过圆盘件的转动带动两连杆运动,进而驱动两支臂杆件绕各自杆体的转动连接点转动,使两支臂杆件的末端收合抓取或打开释放。
【技术特征摘要】
1.一种分拣机械手,其特征在于:包括一机架、一圆盘件、两支臂杆件和两连杆,圆盘件的中心与机架转动连接,两支臂杆件的杆体与机架转动连接,两连杆的一端与圆盘件转动连接,两连杆的另一端分别与两支臂杆件的另一端一一对应地转动连接,连杆通过圆盘件的转动带动两连杆运动,进而驱动两支臂杆件绕各自杆体的转动连接点转动,使两支臂杆件的末端收合抓取或打开释放。2.根据权利要求1所述的一种分拣机械手,其特征在于:所述两连杆与圆盘件的转动连接点分居在圆盘件的中心上下两侧且关于圆盘件的中心呈中心对称设置。3.根据权利要求1或2所述的一种分拣机械手,其特征在于:所述两支臂杆件、两支臂杆件与机架的转动连接点呈分居在圆盘件两侧的左右对称关系。4.根据权利要求2所述的一种分拣机械手,其特征在于:所述两连杆的长度相等,所述两支臂杆件关于经过圆盘件中心的垂直面左右对称,该垂直面平行于重力方向。5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员:赖雄鸣,刘亿圣,计天晨,郑先报,王成,张勇,
申请(专利权)人:华侨大学,
类型:发明
国别省市:福建,35
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