The invention discloses an industrial robot which can realize vibration control based on piezoelectric composite materials, and relates to the technical field of industrial robots, including the installation of a base plate, the top of the installation base plate is provided with a rotating base and a control device, the top of the rotating base is provided with a rotating motor, and the output shaft pair of the rotating motor. Two groups of rotating arms are said to be installed. A reinforcing connecting plate is arranged between the two groups of rotating arms. A rotating arm is arranged between the top of the two groups of rotating arms. A torsion motor is arranged on the side wall of the rotating arm. Both the rotating arm and the outer wall of the rotating arm are covered with a piezoelectric composite damping layer. The piezoelectric composite material damping layer is electrically connected with the control device through a conductor. The invention realizes active vibration control of industrial robots, reduces the influence of vibration on the normal work and service life of industrial robots, and ensures the production efficiency of industry.
【技术实现步骤摘要】
一种基于压电复合材料可实现振动控制的工业机器人
本专利技术涉及工业机器人
,尤其涉及一种基于压电复合材料可实现振动控制的工业机器人。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。压电复合材料是有两种或多种材料复合而成的压电材料。常见的压电复合材料为压电陶瓷和聚合物(例如聚偏氟乙烯活环氧树脂)的两相复合材料。这种复合材料兼具压电陶瓷和聚合物的长处,具有很好的柔韧性和加工性能,并具有较低的密度、容易和空气、水、生物组织实现声阻抗匹配。在一些特殊情况下,不必要的振动会给我们带来很多麻烦,甚至灾难性后果。智能结构通过感测外界环境及自身的状态的变化进行判断,发出控制指令和执行相应的动作,已被广泛应用于结构振动领域。工业机器人在工业生产中占有非常重要的地位,但是工业机器人在工业生产过程中常常因为振动而造成工业机器人的损伤,从而影响工业机器人的正常工作和使用寿命,进而影响工业的生产效率。因此,本领域的技术人员致力于开发一种基于压电复合材料可实现振动控制的工业机器人以解决上述问题。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷,本专利技术所要解决的技术问题是工业机器人在工业生产过程中常常因为振动而造成工业机器人的损伤,从而影响工业机器人的正常工作和使用寿命,进而影响工业的生产效率的问题。为实现上述目的,本专利技术提供了一种基于压电复合材料可实现振动控制的工业机器人,包括安装底板, ...
【技术保护点】
1.一种基于压电复合材料可实现振动控制的工业机器人,其特征在于,包括安装底板,所述安装底板的顶部设置有旋转底座和控制装置,所述旋转底座的顶部设置有旋转电机,所述旋转电机的输出轴对称安装有两组旋转大臂,两组所述旋转大臂之间设置有加强连接板,两组所述旋转大臂的顶端之间安装有旋转小臂,所述旋转小臂的侧壁设置有扭转电机,所述旋转大臂和所述旋转小臂的外壁均包裹有压电复合材料减振层,所述压电复合材料减振层通过导线与控制装置电性连接,所述旋转电机和扭转电机均通过控制装置与外界电源电性连接。
【技术特征摘要】
1.一种基于压电复合材料可实现振动控制的工业机器人,其特征在于,包括安装底板,所述安装底板的顶部设置有旋转底座和控制装置,所述旋转底座的顶部设置有旋转电机,所述旋转电机的输出轴对称安装有两组旋转大臂,两组所述旋转大臂之间设置有加强连接板,两组所述旋转大臂的顶端之间安装有旋转小臂,所述旋转小臂的侧壁设置有扭转电机,所述旋转大臂和所述旋转小臂的外壁均包裹有压电复合材料减振层,所述压电复合材料减振层通过导线与控制装置电性连接,所述旋转电机和扭转电机均通过控制装置与外界电源电性连接。2.如权利要求1所述的一种基于压电复合材料可实现振动控制的工业机器人,其特征在于,所述扭转电机的输出端设置有机器手臂。3.如权利要求2所述的一种基于压电复合材料可实现振动控制的工业机器人,其特征在于,所述机器手臂的侧端设置有固定夹具。4.如权利要求2所述的一种基于压电复合材料可实现振动控制的工业机器人,其特征在于,所述机器手臂的外壁包裹有压电复合材料减振层。5.如权利要求1所述的一种基于压电复合材料可实现振动控制的工业机器人,其特征在于,所述安装底板的底部开...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈昊,王晓辉,沈景凤,赵云阁,李胜榴,李铭楠,朱颖,张瑞,徐志龙,乐文,曹楠楠,崔文豪,
申请(专利权)人:上海理工大学,
类型:发明
国别省市:上海,31
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