The invention discloses a three-turn-one-move parallel mechanism, which comprises a moving platform and a fixed platform, four unconstrained branched chains and a treaty bundle branched chains with the same structure connected between the fixed platform and the moving platform, and a restrained branched chain restraining the movement of the moving platform in the direction of X-axis and Y-axis. The technical scheme realizes the rotation in X, Y and Z directions and the movement in Z axis directions by simply setting a constraint branch chain in a 6-DOF parallel mechanism with unconstrained branch chain connection. In addition, when the three-turn-one-shift parallel mechanism is applied to the cochlear implant device, the three-turn-two-shift parallel mechanism in medical operation can be realized by adding the cochlear implant device to the moving platform to achieve a degree of freedom in X or Y direction. It effectively solves the problem that the existing parallel mechanism can not meet the needs of medical operation robot. The technical proposal has the advantages of simple structure, easy control and implementation, and is convenient for popularization and application.
【技术实现步骤摘要】
一种三转一移并联机构
本专利技术涉及一种少自由度并联机器人,特别是涉及一种三转一移四自由度的并联机构。
技术介绍
并联机器人具有定位精度高、负载能力强、刚度大、结构紧凑、容易控制等优点,广泛的应用于模拟运动、对接运动以及承载运动等领域。少自由度并联机器人具有机构复杂度低、运动学和动力学模型简单等优点,可以与串联机器人进行优势互补设计出更加灵活的机械结构。近年来,少自由度并联机器人的研究成为热点。少自由度并联机构是自由度少于6的并联机构,可以应用于许多适用并联机构的操作,但不需要全部的6个自由度的工作任务。与六自由度并联机构相比,少自由度并联机器人具有的驱动件少、构件少、控制简单方便,成本低廉。同时可有效减少过多机构带来的约束性,使机构更加灵活可靠。现有技术中的少自由度并联机器人机构很少有实现在空间中绕X,Y,Z轴的旋转以及沿Z轴平移这四个自由度。该四自由度并联机器人可用于医疗中的微手术领域,如人工耳蜗植入手术,以及在四足仿生机器人领域中用于四足机器人的主动脊椎。如公告号为CN203092560U的中国技术专利公开了一种两转一移三自由度无过约束非对称并联机构,其包括动平台、机架以及连接它们的三个分支,其中第一分支中的球副与机架连接,转动副与动平台连接,球副与转动副之间通过移动副连接,其中移动副轴线与转动副轴线垂直;第二分支中的万向铰与机架连接,转动副与动平台连接,万向铰与转动副之间通过移动副连接,其中转动副轴线既平行于万向饺的第二转动副轴线,又垂直于移动副轴线;第三分支中的万向铰与机架连接、球副与动平台连接,万向铰与球副之间通过移动副连接,其中移动副轴线垂直 ...
【技术保护点】
1.一种三转一移并联机构,包括动平台(51)和定平台(52);其特征在于:包括连接在所述动平台(51)与定平台(52)之间的四条结构相同的非约束支链(53)和一条约束支链(54);所述约束支链(54)约束所述动平台(51)在X轴和Y轴方向的移动。
【技术特征摘要】
1.一种三转一移并联机构,包括动平台(51)和定平台(52);其特征在于:包括连接在所述动平台(51)与定平台(52)之间的四条结构相同的非约束支链(53)和一条约束支链(54);所述约束支链(54)约束所述动平台(51)在X轴和Y轴方向的移动。2.根据权利要求1所述的三转一移并联机构,其特征在于:所述四条非约束支链(53)与动平台(51)的四个连接点呈矩形分布在动平台(51)的同一圆周上,所述四条非约束支链(53)与定平台(52)的四个连接点呈矩形分布在定平台(52)的同一圆周上;所述约束支链(54)设置于所述四条非约束支链(53)的中间。3.根据权利要求1或2所述的三转一移并联机构,其特征在于:所述约束支链(54)包括圆柱副(541)和设置在所述圆柱副(541)一端上的万向节(543)。4.根据权利要求3所述的三转一移并联机构,其特征在于:所述圆柱副(541)的另一端固定在所述定平台(52)上。5.根据权利要求3或4所述的三转一移并联机构,其特征在于:所...
【专利技术属性】
技术研发人员:黎建军,赵凯,王斌锐,陈迪剑,齐强,
申请(专利权)人:中国计量大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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