一种棋盘格角点检测方法及装置制造方法及图纸

一种棋盘格角点检测方法及装置，所述方法包括以下步骤：获取图像，并确定所述图像中的候选角点；在边界方向0～2π范围内，确定每个候选角点的角点峰值个数以及每个角点峰值的大小和方向；移除所述角点峰值个数小于4的候选角点；对于所述角点峰值个数大于等于4的每个候选角点，根据所述候选角点的不同角点峰值的大小的比较结果和方向关系，确定是否对所述候选角点进行保留。本发明专利技术方案可以减少检测过程中的计算量，有效地提高候选角点的检测效率。

Checkerboard corner detection method and device

A checkerboard lattice corner detection method and apparatus comprising the following steps: acquiring an image and determining candidate corner points in the image; determining the number of peak corners of each candidate corner point and the magnitude and direction of peak corners of each corner point in the range of 0-2pi in the boundary direction; and removing the number of peak corners less than 4. Candidate corners; for each candidate corner with a peak number of the corners greater than or equal to 4, whether the candidate corners are retained or not is determined according to the comparison result and direction relationship of the peak values of different corners of the candidate corners. The method can reduce the calculation amount in the detection process and effectively improve the detection efficiency of the candidate corners.

【技术实现步骤摘要】
一种棋盘格角点检测方法及装置
本专利技术涉及图像
，尤其是涉及一种棋盘格角点检测方法及装置。
技术介绍
在移动摄像设备的应用中，摄像头标定为重要且必不可少的步骤。标定的步骤主要是基于方形棋盘格或圆形棋盘格的图案进行角点(triples)检测，然后根据角点的位置求内参数、外参数、镜头畸变参数等。在现有的棋盘格角点检测方法中，首先基于Harris等角点检测算法确定候选角点，然后在边界方向0～π范围内，确定每个候选角点的角点峰值个数，以及每个角点峰值的大小和方向。然后，对于峰值个数大于等于2，并且每个角点峰值的方向的夹角均大于0.3/π×180的候选角点，求取角点分值，进而当所述角点分值大于等于0.01的时候，保留该候选角点。由于在现有技术中，需要耗费大量计算资源确定每个候选角点的角点分值，导致角点检测效率较低，并且该角点分值仅在角点检测阶段使用，并不用于后续的棋盘格生成阶段，利用率较低。进一步地，现有技术中为了减少计算量，仅在边界方向0～π范围内分析角点峰值，导致对每个候选角点的确定不够全面，容易导致基于角点峰值的分析结果不够准确。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题是提供一种棋盘格角点检测方法及装置，可以减少检测过程中的计算量，有效地提高候选角点的检测效率。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种棋盘格角点检测方法，包括以下步骤：获取图像，并确定所述图像中的候选角点；在边界方向0～2π范围内，确定每个候选角点的角点峰值个数以及每个角点峰值的大小和方向；移除所述角点峰值个数小于4的候选角点；对于所述角点峰值个数大于等于4的每个候选角点，根据所述候选角点的不同角点峰值的大小的比较结果和方向关系，确定是否对所述候选角点进行保留。可选的，根据所述候选角点的不同角点峰值的大小的比较结果和方向关系，确定是否对所述候选角点进行保留包括：依照所述候选角点的角点峰值的大小排序；如果第一大角点峰值与第四大角点峰值的差值大于等于第一阈值，则将所述候选角点分类为明亮角点，否则分类为阴暗角点；对于明亮角点和阴暗角点，采用不同的判断条件确定是否对所述候选角点进行保留。可选的，对于明亮角点的判断条件包括：如果所述候选角点的第一大角点峰值小于第二阈值，或者所述候选角点的第一大角点峰值至第四大角点峰值的和小于第三阈值，或者所述候选角点的第一大角点峰值和第二大角点峰值的差大于第五阈值，或者所述候选角点的第二大角点峰值与第一大角点峰值的商小于第六阈值，则删除所述候选角点。可选的，对于明亮角点的判断条件包括：如果所述候选角点的第一大角点峰值小于第二阈值，或者所述候选角点的第一大角点峰值至第四大角点峰值的和小于第三阈值，或者所述候选角点的第一大角点峰值和第二大角点峰值的差大于第五阈值，或者所述候选角点的第二大角点峰值与第一大角点峰值的商小于第六阈值，或者所述候选角点的第二大角点峰值和第三大角点峰值的差值大于第四阈值，则删除所述候选角点。可选的，对于阴暗角点的判断条件包括：如果所述候选角点的第五大角点峰值与第四大角点峰值的商大于第八阈值，则删除所述候选角点。可选的，对于阴暗角点的判断条件包括：如果所述候选角点的第五大角点峰值与第四大角点峰值的商大于第八阈值，或者所述候选角点的峰值方向的最小临近夹角小于第七阈值，则删除所述候选角点。可选的，所述棋盘格角点检测方法还包括：基于保留的角点，生成初始棋盘格；将所述初始棋盘格向四个方向延伸一行，每个方向上延伸后分别得到第一延伸棋盘格，分别计算四个第一延伸棋盘格的棋盘格能量，如果所述四个第一延伸棋盘格中，棋盘格能量最低的第一延伸棋盘格比所述初始棋盘格的棋盘格能量低，则保留棋盘格能量最小的第一延伸棋盘格，作为第一棋盘格，所述四个方向为垂直于所述初始棋盘格的四个边的方向；在所述四个方向中选择两个方向，在选择的两个方向上的第一延伸棋盘格的棋盘格能量低于其余两个方向上的第一延伸棋盘格的棋盘格能量；将所述第一棋盘格向所述选择的两个方向多次延伸，每次延伸一行，每个方向上延伸后分别得到第二延伸棋盘格，分别计算两个第二延伸棋盘格的棋盘格能量，如果所述两个第二延伸棋盘格中，棋盘格能量最低的第二延伸棋盘格比所述第一棋盘格的能量低，则保留棋盘格能量最小的第二延伸棋盘格作为下一次延伸的基础，直至延伸后得到的第二延伸棋盘格在所述两个方向上的棋盘格能量相等，或者延伸后得到的第二延伸棋盘格在所述两个方向中任一方向上的行数达到预设行数，以得到第一重复延伸棋盘格；将所述第一重复延伸棋盘格向所述其余两个方向多次延伸，每次延伸一行，每个方向上延伸后分别得到第三延伸棋盘格，分别计算两个第三延伸棋盘格的棋盘格能量，如果所述两个第三延伸棋盘格中，棋盘格能量最低的第三延伸棋盘格比所述第一重复延伸棋盘格的能量低，则保留棋盘格能量最小的第三延伸棋盘格作为下一次延伸的基础，直至延伸后得到第三延伸棋盘格在所述其余两个方向上的棋盘格能量相等，或者延伸后得到第三延伸棋盘格在所述两个方向中任一方向上的行数达到预设行数，以得到第二重复延伸棋盘格。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种棋盘格角点检测装置，包括：候选确定模块，适于获取图像，并确定所述图像中的候选角点；角点峰值确定模块，适于在边界方向0～2π范围内，确定每个候选角点的角点峰值个数以及每个角点峰值的大小和方向；移除模块，适于移除所述角点峰值个数小于4的候选角点；确定模块，适于对于所述角点峰值个数大于等于4的每个候选角点，根据所述候选角点的不同角点峰值的大小的比较结果和方向关系，确定是否对所述候选角点进行保留。可选的，所述确定模块包括：排序子模块，适于依照所述候选角点的角点峰值的大小排序；分类子模块，适于当第一大角点峰值与第四大角点峰值的差值大于等于第一阈值时，将所述候选角点分类为明亮角点，否则分类为阴暗角点；确定子模块，适于对于明亮角点和阴暗角点，采用不同的判断条件确定是否对所述候选角点进行保留。可选的，所述确定子模块对于明亮角点的判断条件包括：如果所述候选角点的第一大角点峰值小于第二阈值，或者所述候选角点的第一大角点峰值至第四大角点峰值的和小于第三阈值，或者所述候选角点的第一大角点峰值和第二大角点峰值的差大于第五阈值，或者所述候选角点的第二大角点峰值与第一大角点峰值的商小于第六阈值，则删除所述候选角点。可选的，所述确定子模块对于明亮角点的判断条件包括：如果所述候选角点的第一大角点峰值小于第二阈值，或者所述候选角点的第一大角点峰值至第四大角点峰值的和小于第三阈值，或者所述候选角点的第一大角点峰值和第二大角点峰值的差大于第五阈值，或者所述候选角点的第二大角点峰值与第一大角点峰值的商小于第六阈值，或者所述候选角点的第二大角点峰值和第三大角点峰值的差值大于第四阈值，则删除所述候选角点。可选的，所述确定子模块对于阴暗角点的判断条件包括：如果所述候选角点的第五大角点峰值与第四大角点峰值的商大于第八阈值，则删除所述候选角点。可选的，所述确定子模块对于阴暗角点的判断条件包括：如果所述候选角点的第五大角点峰值与第四大角点峰值的商大于第八阈值，或者所述候选角点的峰值方向的最小临近夹角小于第七阈值，则删除所述候选角点。可选的，所述棋盘格角点检测装置还包括：生成模块，适于基于保留的角点，生成初始棋盘格；第一延伸模块，适本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种棋盘格角点检测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取图像，并确定所述图像中的候选角点；在边界方向0～2π范围内，确定每个候选角点的角点峰值个数以及每个角点峰值的大小和方向；移除所述角点峰值个数小于4的候选角点；对于所述角点峰值个数大于等于4的每个候选角点，根据所述候选角点的不同角点峰值的大小的比较结果和方向关系，确定是否对所述候选角点进行保留。

【技术特征摘要】
1.一种棋盘格角点检测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取图像，并确定所述图像中的候选角点；在边界方向0～2π范围内，确定每个候选角点的角点峰值个数以及每个角点峰值的大小和方向；移除所述角点峰值个数小于4的候选角点；对于所述角点峰值个数大于等于4的每个候选角点，根据所述候选角点的不同角点峰值的大小的比较结果和方向关系，确定是否对所述候选角点进行保留。2.根据权利要求1所述的一种棋盘格角点检测方法，其特征在于，根据所述候选角点的不同角点峰值的大小的比较结果和方向关系，确定是否对所述候选角点进行保留包括：依照所述候选角点的角点峰值的大小排序；如果第一大角点峰值与第四大角点峰值的差值大于等于第一阈值，则将所述候选角点分类为明亮角点，否则分类为阴暗角点；对于明亮角点和阴暗角点，采用不同的判断条件确定是否对所述候选角点进行保留。3.根据权利要求2所述的一种棋盘格角点检测方法，其特征在于，对于明亮角点的判断条件包括：如果所述候选角点的第一大角点峰值小于第二阈值，或者所述候选角点的第一大角点峰值至第四大角点峰值的和小于第三阈值，或者所述候选角点的第一大角点峰值和第二大角点峰值的差大于第五阈值，或者所述候选角点的第二大角点峰值与第一大角点峰值的商小于第六阈值，则删除所述候选角点。4.根据权利要求2所述的一种棋盘格角点检测方法，其特征在于，对于明亮角点的判断条件包括：如果所述候选角点的第一大角点峰值小于第二阈值，或者所述候选角点的第一大角点峰值至第四大角点峰值的和小于第三阈值，或者所述候选角点的第一大角点峰值和第二大角点峰值的差大于第五阈值，或者所述候选角点的第二大角点峰值与第一大角点峰值的商小于第六阈值，或者所述候选角点的第二大角点峰值和第三大角点峰值的差值大于第四阈值，则删除所述候选角点。5.根据权利要求2所述的一种棋盘格角点检测方法，其特征在于，对于阴暗角点的判断条件包括：如果所述候选角点的第五大角点峰值与第四大角点峰值的商大于第八阈值，则删除所述候选角点。6.根据权利要求2所述的一种棋盘格角点检测方法，其特征在于，对于阴暗角点的判断条件包括：如果所述候选角点的第五大角点峰值与第四大角点峰值的商大于第八阈值，或者所述候选角点的峰值方向的最小临近夹角小于第七阈值，则删除所述候选角点。7.根据权利要求1至6任一项所述的棋盘格角点检测方法，其特征在于，还包括：基于保留的角点，生成初始棋盘格；将所述初始棋盘格向四个方向延伸一行，每个方向上延伸后分别得到第一延伸棋盘格，分别计算四个第一延伸棋盘格的棋盘格能量，如果所述四个第一延伸棋盘格中，棋盘格能量最低的第一延伸棋盘格比所述初始棋盘格的棋盘格能量低，则保留棋盘格能量最小的第一延伸棋盘格，作为第一棋盘格，所述四个方向为垂直于所述初始棋盘格的四个边的方向；在所述四个方向中选择两个方向，在选择的两个方向上的第一延伸棋盘格的棋盘格能量低于其余两个方向上的第一延伸棋盘格的棋盘格能量；将所述第一棋盘格向所述选择的两个方向多次延伸，每次延伸一行，每个方向上延伸后分别得到第二延伸棋盘格，分别计算两个第二延伸棋盘格的棋盘格能量，如果所述两个第二延伸棋盘格中，棋盘格能量最低的第二延伸棋盘格比所述第一棋盘格的能量低，则保留棋盘格能量最小的第二延伸棋盘格作为下一次延伸的基础，直至延伸后得到的第二延伸棋盘格在所述两个方向上的棋盘格能量相等，或者延伸后得到的第二延伸棋盘格在所述两个方向中任一方向上的行数达到预设行数，以得到第一重复延伸棋盘格；将所述第一重复延伸棋盘格向所述其余两个方向多次延伸，每次延伸一行，每个方向上延伸后分别得到第三延伸棋盘格，分别计算两个第三延伸棋盘格的棋盘格能量，如果所述两个第三延伸棋盘格中，棋盘格能量最低的第三延伸棋盘格比所述第一重复延伸棋盘格的能量低，则保留棋盘格能量最小的第三延伸棋盘格作为下一次延伸的基础，直至延伸后得到第三延伸棋盘格在所述其余两个方向上的棋盘格能量相等，或者延伸后得到第三延伸棋盘格在所述两个方向中任一方向上的行数达到预设行数，以得到第二重复延伸棋盘格。8.一种棋盘格角点检测装置，其特征在于，包括：候选确定模块，适于获取图像，并确定所述图像中的候...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐海燕，刘阳，林福辉，
申请(专利权)人：展讯通信上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31