移动体基地系统、移动体基地以及移动体基地控制方法技术方案

移动体基地系统、移动体基地及移动体基地控制方法，能使多个移动体切实返回到多个基地，并能缩短多个移动体全部返回到多个基地的时间。移动体基地系统具备引导控制部和分别包括第1及第2引导信号发送部和连接检测部的多个基地。引导控制部当在第1基地未连接移动体时，使第1基地的第1引导信号发送部发送第1引导信号并使其第2引导信号发送部发送第2引导信号，由此将第1基地周围的移动体引导成朝向第1基地，当在第1基地连接有移动体且在距第1基地最近的第2基地未连接移动体时，执行使第1基地的第1引导信号发送部发送第2引导信号和使其第2引导信号发送部发送第1引导信号的至少一方，由此将第1基地周围的移动体引导成朝向第2基地。

Mobile body base system, mobile body base and mobile body base control method

The control methods of mobile base system, mobile base and mobile base can make multiple mobile bodies return to multiple bases, and shorten the time of multiple mobile bodies returning to multiple bases. The mobile base system has a guidance control unit and a plurality of bases including the first and second guidance signal transmitting units and connecting detection units, respectively. The guidance control unit causes the first guidance signal transmitting unit of the first base to transmit the first guidance signal and the second guidance signal transmitting unit of the first base to transmit the second guidance signal when the mobile body is not connected at the first base, thereby guiding the mobile body around the first base towards the first base, when the mobile body is connected at the first base and is the most distant from the first base. When the near second base is not connected to the mobile body, the first guidance signal transmitting section of the first base transmits the second guidance signal and causes the second guidance signal transmitting section to transmit at least one side of the first guidance signal, thereby guiding the mobile body around the first base towards the second base.

【技术实现步骤摘要】
移动体基地系统、移动体基地以及移动体基地控制方法
本公开涉及移动体基地系统、移动体基地以及移动体基地控制方法。
技术介绍
以往，已知一边自主移动一边执行打扫或点检等预定任务的机器人装置。以往的机器人装置需要为充电而返回到基站。因此，基站发送用于将机器人装置向基站引导的引导信号，机器人装置一边检测从基站发送的引导信号一边向该基站返回。例如，专利文献1的系统具备基站和与基站对接(docking)的机器人装置，所述基站具备包括用于传输右信号的右信号发射器以及用于传输与右信号不同的进行了编码的左信号的左信号发射器的多个信号发射器。机器人装置至少检测从基站传输的右信号和左信号的某一方的有无，基于检测结果来决定自身的旋转方向，检测右信号和左信号重叠的重叠区域，跟踪由所检测出的重叠区域规定的路径，由此前往基站。现有技术文献专利文献1：日本特许第4480730号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术问题然而，在上述以往的技术中，需要进一步的改善。用于解决问题的技术方案本公开的一技术方案的移动体基地系统，具备引导控制部和各自能够与多个移动体之一连接的多个基地。所述多个基地的各基地包括：第1引导信号发送部，其朝向本基地的左前方发送第1引导信号或第2引导信号，所述第1引导信号用于使所述多个移动体各自的前进道路相对于行进方向向左变化，所述第2引导信号用于使所述多个移动体各自的前进道路相对于行进方向向右变化；第2引导信号发送部，其朝向所述本基地的右前方发送所述第1引导信号或所述第2引导信号；连接检测部，其检测所述多个移动体之一是否已连接于所述本基地。所述引导控制部，(A)当在所述多个基地中的第1基地未连接所述多个移动体的任一个时，(a1)使所述第1基地的所述第1引导信号发送部发送所述第1引导信号、并且(a2)使所述第1基地的所述第2引导信号发送部发送所述第2引导信号，由此，将位于所述第1基地周围的移动体引导成朝向所述第1基地。所述引导控制部，(B)当在所述第1基地连接有所述多个移动体之一、且在所述多个基地中的距所述第1基地最近的基地即第2基地未连接所述多个移动体的任一个时，执行(b1)使所述第1基地的所述第1引导信号发送部发送所述第2引导信号、和(b2)使所述第1基地的所述第2引导信号发送部发送所述第1引导信号的至少一方，由此，将位于所述第1基地周围的移动体引导成朝向所述第2基地。专利技术的效果根据本公开，使用从已经连接有移动体的基地发送的第1引导信号或者第2引导信号，能够将未连接于基地的其他移动体向未连接有移动体的其他基地引导，能够使多个移动体切实地返回到多个基地的各基地，并且能够缩短多个移动体全部返回到多个基地的各基地所需的时间。附图说明图1是表示本公开的实施方式1的机器人基地复合体的整体构成的一例的图。图2是表示本公开的实施方式1的机器人基地复合体的功能构成的一例的框图。图3是表示本公开的实施方式1的机器人的整体构成的一例的图。图4是表示本公开的实施方式1的机器人的功能构成的一例的框图。图5是用于对在本公开的实施方式1中，当在机器人基地复合体未连接机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号、第2引导信号以及窄带信号进行说明的示意图。图6是用于对在本公开的实施方式1中，当在机器人基地复合体连接了1台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。图7是用于对在本公开的实施方式1中，当在机器人基地复合体相邻地连接了2台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。图8是用于对在本公开的实施方式1中，当在机器人基地复合体相对向地连接了2台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。图9是用于对在本公开的实施方式1中，当在机器人基地复合体连接了3台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。图10是用于对在本公开的实施方式1中，当在机器人基地复合体连接了4台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。图11是用于对在本公开的实施方式1的第1变形例中，当在机器人基地复合体未连接机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。图12是用于对在本公开的实施方式1的第2变形例中，当在机器人基地复合体未连接机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。图13是用于对在本公开的实施方式1的第2变形例中，当在机器人基地复合体连接了1台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。图14是用于对在本公开的实施方式1的第3变形例中，当在机器人基地复合体未连接机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。图15是用于对在本公开的实施方式1的第3变形例中，当在机器人基地复合体连接了1台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。图16是用于对在本公开的实施方式1的第3变形例中，当在机器人基地复合体连接了2台机器人的情况下从机器人基地复合体发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。图17是用于说明本公开的实施方式1的机器人基地复合体的引导处理的流程图。图18是用于对图17的步骤S3中的第i个基地的引导信号发送处理进行说明的流程图。图19是表示本公开的实施方式2的机器人基地的整体构成的一例的图。图20是表示本公开的实施方式2的机器人基地的功能构成的一例的框图。图21是用于说明本公开的实施方式2的机器人基地的引导处理的第1流程图。图22是用于说明本公开的实施方式2的机器人基地的引导处理的第2流程图。图23是用于对在本公开的实施方式2中，当在多个机器人基地未连接机器人的情况下从多个机器人基地发送的第1引导信号、第2引导信号以及窄带信号进行说明的示意图。图24是用于对在本公开的实施方式2中，当在多个机器人基地中的一个机器人基地连接了机器人的情况下从多个机器人基地发送的第1引导信号以及第2引导信号进行说明的示意图。图25是用于对在本公开的实施方式2中，当在呈直线状排列的多个机器人基地未连接机器人的情况下从多个机器人基地发送的第1引导信号、第2引导信号以及窄带信号进行说明的示意图。图26是表示本公开的实施方式3的机器人引导系统的功能构成的一例的框图。标号的说明1、1a、1b机器人基地复合体2机器人3服务器4网络11、51机器人基地11a第1机器人基地11b第2机器人基地11c第3机器人基地11d第4机器人基地12距离存储部13引导控制部14连接信息发送部15连接信息接收部17距离信息接收部21控制部22光学信号传感器23驱动部30主体部31距离存储部32连接信息接收部33连接状态存储部34距离信息发送部101、1011、1012、1013、1014左侧引导信号发送部102、1021、1022、1023、1024右侧引导信号发送部103、1031、1032、1033、1034窄带信号发送部104、1041、1042、1043、1044连接检测部111第1基地112第2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动体基地系统，具备：多个基地，其各自能够与多个移动体之一连接；和引导控制部，所述多个基地的各基地包括：第1引导信号发送部，其朝向本基地的左前方发送第1引导信号或第2引导信号，所述第1引导信号用于使所述多个移动体各自的前进道路相对于行进方向向左变化，所述第2引导信号用于使所述多个移动体各自的前进道路相对于行进方向向右变化；第2引导信号发送部，其朝向所述本基地的右前方发送所述第1引导信号或所述第2引导信号；连接检测部，其检测所述多个移动体之一是否已连接于所述本基地，所述引导控制部，(A)当在所述多个基地中的第1基地未连接所述多个移动体的任一个时，(a1)使所述第1基地的所述第1引导信号发送部发送所述第1引导信号、并且(a2)使所述第1基地的所述第2引导信号发送部发送所述第2引导信号，由此，将位于所述第1基地周围的移动体引导成朝向所述第1基地，(B)当在所述第1基地连接有所述多个移动体之一、且在所述多个基地中的距所述第1基地最近的基地即第2基地未连接所述多个移动体的任一个时，执行(b1)使所述第1基地的所述第1引导信号发送部发送所述第2引导信号、和(b2)使所述第1基地的所述第2引导信号发送部发送所述第1引导信号的至少一方，由此，将位于所述第1基地周围的移动体引导成朝向所述第2基地。...

【技术特征摘要】
2017.03.28 JP 2017-0634761.一种移动体基地系统，具备：多个基地，其各自能够与多个移动体之一连接；和引导控制部，所述多个基地的各基地包括：第1引导信号发送部，其朝向本基地的左前方发送第1引导信号或第2引导信号，所述第1引导信号用于使所述多个移动体各自的前进道路相对于行进方向向左变化，所述第2引导信号用于使所述多个移动体各自的前进道路相对于行进方向向右变化；第2引导信号发送部，其朝向所述本基地的右前方发送所述第1引导信号或所述第2引导信号；连接检测部，其检测所述多个移动体之一是否已连接于所述本基地，所述引导控制部，(A)当在所述多个基地中的第1基地未连接所述多个移动体的任一个时，(a1)使所述第1基地的所述第1引导信号发送部发送所述第1引导信号、并且(a2)使所述第1基地的所述第2引导信号发送部发送所述第2引导信号，由此，将位于所述第1基地周围的移动体引导成朝向所述第1基地，(B)当在所述第1基地连接有所述多个移动体之一、且在所述多个基地中的距所述第1基地最近的基地即第2基地未连接所述多个移动体的任一个时，执行(b1)使所述第1基地的所述第1引导信号发送部发送所述第2引导信号、和(b2)使所述第1基地的所述第2引导信号发送部发送所述第1引导信号的至少一方，由此，将位于所述第1基地周围的移动体引导成朝向所述第2基地。2.根据权利要求1所述的移动体基地系统，在所述第2基地位于所述第1基地的左侧的情况下，所述引导控制部在所述(B)中至少执行所述(b1)。3.根据权利要求2所述的移动体基地系统，在所述多个基地中的第3基地是距所述第1基地最近的另一基地、且位于所述第1基地的右侧的情况下，所述引导控制部在所述(B)中，进一步，当在所述第3基地未连接所述多个移动体的任一个时，执行所述(b1)以及(b2)。4.根据权利要求3所述的移动体基地系统，所述引导控制部，(C)当在所述第1基地以及所述第2基地连接有所述多个移动体之一、且在所述第3基地未连接所述多个移动体的任一个时，使所述第1基地的所述第1引导信号发送部以及所述第2引导信号发送部的各引导信号发送部发送所述第1引导信号，由此，将位于所述第1基地周围的移动体引导成朝向所述第3基地。5.根据权利要求3或4所述的移动体基地系统，在连结所述多个基地的线呈多边形、所述多个基地的前方共同朝向所述多边形的内侧或外侧、且所述多个基地中的第4基地在所述多边形中位于所述第1基地的对角的情况下，所述引导控制部，(D)当在所述第4基地未连接所述多个移动体的任一个、且在所述多个基地中的其余基地的各基地连接有所述多个移动体之一时，使所述第1基地的所述第1引导信号发送部发送所述第2引导信号、并且使所述第1基地的所述第2引导信号发送部发送所述第1引导信号，由此，将位于所述第1基地周围的移动体引导成远离所述第1基地。6.根据权利要求1所述的移动体基地系统，在连结所述多个基地的线呈多边形、且所述多个基地的前方共同朝向所述多边形的内侧或外侧的情况下，所述引导控制部，当在所述第1基地连接有所述多个移动体之一、且沿着所述多边形的逆时针方向上的从所述第1基地到第1未连接基地的第1距离比沿着所述多边形的顺时针方向上的从所述第1基地到第2未连接基地的第2距离短时，使所述第1基地的所述第1引导信号发送部以及所述第2引导信号发送部发送所述第2引导信号，由此，将位于所述第1基地周围的移动体引导成远离所述第1基地，当在所述第1基地连接有所述多个移动体之一、且所述第1距离比所述第2距离长时，使所述第1基地的所述第1引导信号发送部以及所述第2引导信号发送部发送所述第1引导信号，由此，将位于所述第1基地周围的移动体引导成远离所述第1基地，当在所述第1基地连接有所述多个移动体之一、且所述第1距离等于所述第2距离时，使所述第1基地的所述第1引导信号发送部发送所述第2引导信号、并且使所述第1基地的所述第2引导信号发送部发送所述第1引导信号，由此，将位于所述第1基地周围的移动体引导成远离所述第1基地，所述第1未连接基地是一个以上的未连接基地中的在沿着所述多边形的所述逆时针方向上距所述第1基地最近的一个基地，所述一个以上的未连接基地各自未连接所述多个移动体的任一个，所述第2未连接基地是所述一个以上的未连接基地中的在沿着所述多边形的所述顺时针方向上距所述第1基地最近的一个基地。7.根据权利要求6所述的移动体基地系统，还具备存储部，所述存储部存储表示所述多个基地之间的距离的距离信息，所述引导控制部基于所述距离信息和表示所...

【专利技术属性】
技术研发人员：内藤荣一，青岛武伸，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：美国,US