用于提供拖车信息的方法和设备技术

提供了一种用于提供拖车信息的方法和设备。方法包括：检测拖车的联结器在后向摄像机的图像中的位置；检测联结器在所接收的图像中的位置；以及确定拖车的联结器的检测位置与车辆的挂钩之间的距离。方法可以用于显示关于拖车联结器的信息或者引导车辆以便使车辆挂钩与拖车联结器对齐。

Method and device for providing Trailer information

A method and device for providing Trailer information is provided. The method includes: detecting the position of the trailer's coupling in the image of the backward camera; detecting the position of the coupling in the received image; and determining the distance between the detection position of the trailer's coupling and the vehicle's hook. The method can be used to display information about the trailer coupling or to guide the vehicle so that the vehicle hook is aligned with the trailer coupling.

【技术实现步骤摘要】
用于提供拖车信息的方法和设备引言与示例性实施例一致的设备和方法涉及检测拖车并且提供关于拖车的信息。更具体地，与示例性实施例一致的设备和方法涉及拖车联结器检测以及距离估计。
技术实现思路
一个或多个示例性实施例提供一种方法和设备，该方法和设备检测拖车的联结器并且基于图像分析提供关于拖车联结器的信息。更具体地，一个或多个示例性实施例提供一种方法和设备，该方法和设备检测拖车的联结器，估计联结器的位置，确定联结器与车辆之间的距离，并且提供指导以将车辆引导至联结器。根据示例性实施例的方面，提供了一种用于提供拖车联结器信息的方法。该方法包括：接收由后向摄像机拍摄的图像；在所接收的图像中识别拖车的联结器；检测所识别的联结器在所接收的图像中的位置；确定拖车的联结器的检测位置与车辆的挂钩之间的距离；以及显示关于确定距离的信息、关于拖车的联结器的检测位置的信息以及将车辆引导至联结器的信息中的至少一个。识别联结器可以包括：通过使用用于识别联结器的卷积神经网络来检测联结器的坐标，并且检测拖车的联结器的位置可以包括：生成N个随机补块；并且使用多个卷积神经网络来测试该N个随机补块以便估计拖车的联结器的位置。多个卷积神经网络可以包括：与第一距离相对应的第一卷积神经网络，该第一距离最接近后向摄像机；与第二距离相对应的第二卷积神经网络，该第二距离比第一距离更远离后向摄像机；以及与第三距离相对应的第三卷积神经网络，该第三距离在第一距离与第二距离之间。检测拖车的联结器在图像中的位置可以进一步包括：估计图像中的联结器的轮廓点；确定联结器的几何结构；基于轮廓点和几何结构来确定联结器的高度。估计联结器的轮廓点可以包括：使用用于检测联结器的轮廓的卷积神经网络来确定联结器的边缘的二维坐标。该方法可以进一步包括：基于联结器的边缘的高度和二维坐标来确定联结器的绝对位置。该方法可以进一步包括：接收用户输入以便调节拖车的联结器在图像中的位置，并且基于该用户输入重新检测拖车的联结器在图像中的位置。该方法可以进一步包括：基于关于确定距离的信息和关于拖车的联结器的检测位置的信息中的至少一个来进行控制以便将车辆引导至联结器。根据另一示例性实施例的方面，提供了一种用于提供拖车联结器信息的设备。该设备包括：至少一个存储器，该至少一个存储器包括计算机可执行指令；以及至少一个处理器，该至少一个处理器配置为读取和执行计算机可执行指令。计算机可执行指令使得至少一个处理器：接收由后向摄像机拍摄的图像；在所接收的图像中识别拖车的联结器；检测拖车的所识别的联结器在所接收的图像中的位置；确定拖车的联结器的检测位置与车辆的挂钩之间的距离；以及进行控制以便显示关于确定距离的信息、关于拖车的联结器的检测位置的信息以及将车辆引导至联结器的信息中的至少一个。计算机可执行指令可以使得至少一个处理器通过使用用于识别联结器的卷积神经网络检测联结器的坐标来识别联结器，并且还可以使得至少一个处理器通过如下方式来检测拖车的联结器的位置：生成N个随机补块，并且使用多个卷积神经网络来测试该N个随机补块以便估计联结器的位置。多个卷积神经网络可以包括：与第一距离相对应的第一卷积神经网络，该第一距离最接近后向摄像机；与第二距离相对应的第二卷积神经网络，该第二距离比第一距离更远离后向摄像机；以及与第三距离相对应的第三卷积神经网络，该第三距离在第一距离与第二距离之间。计算机可执行指令可以使得至少一个处理器通过如下操作来检测拖车的联结器在图像中的位置：估计图像中的联结器的轮廓点；确定联结器的几何结构；以及基于轮廓点和几何结构来确定联结器的高度。计算机可执行指令可以使得至少一个处理器通过如下操作来估计联结器的轮廓点：使用用于检测联结器的轮廓的卷积神经网络来确定联结器的边缘的二维坐标。计算机可执行指令可以使得至少一个处理器基于联结器的边缘的高度和二维坐标来确定联结器的绝对位置。计算机可执行指令可以进一步使得至少一个处理器接收用户输入以便调节拖车的联结器在图像中的位置；并且基于该用户输入重新检测拖车的联结器在图像中的位置。计算机可执行指令可以使得至少一个处理器基于关于确定距离的信息和关于拖车的联结器的检测位置的信息中的至少一个来进行控制以便将车辆引导至联结器。根据另一示例性实施例的方面，提供了一种非暂时性计算机可读介质，该非暂时性计算机可读介质包括可由处理器执行的计算机指令。该计算机指令可执行为执行一种方法，该方法包括：通过使用卷积神经网络来检测拖车的联结器在由后向摄像机拍摄的图像中的位置；以及确定拖车的联结器的检测位置与车辆的挂钩之间的距离。检测拖车的位置可以包括：通过使用用于识别联结器的卷积神经网络来检测拖车的联结器的坐标；生成N个随机补块；并且使用多个卷积神经网络来测试该N个随机补块以便估计联结器的位置。该方法可以进一步包括执行如下至少一个：基于关于确定距离的信息和关于拖车的联结器的检测位置的信息中的至少一个来进行控制以便将车辆引导至联结器；以及显示关于确定距离的信息、关于拖车的联结器的检测位置的信息以及将车辆引导至联结器的信息中的至少一个。示例性实施例的其它目的、优点以及新颖特征将从对示例性实施例的如下详细描述和附图中变得更加显而易见。附图说明图1示出了根据示例性实施例的用于提供拖车信息的设备的框图；图2示出了根据示例性实施例的用于提供拖车信息的方法的流程图；图3A示出了根据示例性实施例的方面的用于识别和检测拖车的联结器在图像中的位置的方法的流程图；图3B示出了根据示例性实施例的方面的用于检测拖车的联结器在图像中的位置的方法的流程图；图4示出了根据示例性实施例的方面的可显示给操作员以便帮助将车辆引导至拖车的视觉援助图像的示例的视图；以及图5示出了根据示例性实施例的方面的拖车联结器检测以及操作员调节至检测到的拖车联结器位置的视图。具体实施方式现在将参照附图中的图1至图5对用于提供拖车信息的设备和方法进行详细描述，在附图中，相似的附图标记表示相似的元件。如下公开内容将使得本领域的技术人员能够实践本专利技术构思。然而，本文所公开的示例性实施例仅仅是示例性的并且不会将专利技术构思限制于本文所公开的示例性实施例。此外，对每个示例性实施例的特征或者方面的描述通常应该被理解为可用于其它示例性实施例的方面。还应理解，在本文陈述了第一元件“连接至”、“附接至”、“形成在”或者“设置在”第二元件上的情况下，第一元件可以直接地连接至、直接地形成在或者直接地设置在第二元件上，或者在第一元件与第二元件之间可以存在中间元件，除非声明了第一元件是“直接地”连接至、附接至、形成在或者设置在第二元件上。此外，在第一元件配置为“发送”信息或者从第二元件“接收”信息的情况下，第一元件可以直接地发送信息至第二元件或者从第二元件接收信息、经由总线发送或者接收信息、经由网络发送或者接收信息或者经由中间元件发送或者接收信息，除非指明了第一元件是“直接地”发送信息至第二元件或者从第二元件接收信息。在本公开中，所公开的一个或多个元件可以被组合到单个装置中或者组合到一个或多个装置中。此外，单个元件可以设置在单独的装置上。车辆(诸如，卡车)包括拖车挂钩，拖车挂钩用作可以由车辆牵引的拖车的附接点。为了将拖车附接至车辆，车辆的操作员必须将车辆引导至使车辆挂钩足以接近拖车上的附本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于提供拖车联结器信息的设备，所述设备包括：至少一个存储器，所述至少一个存储器包括计算机可执行指令；以及至少一个处理器，所述至少一个处理器配置为读取和执行所述计算机可执行指令，所述计算机可执行指令使得所述至少一个处理器：接收由后向摄像机拍摄的图像；识别所接收的图像中的拖车的联结器；检测所述拖车的所识别的联结器在所接收的图像中的位置；确定所述拖车的所述联结器的所述检测位置与车辆的挂钩之间的距离；以及控制以显示关于所述确定距离的信息、关于所述拖车的所述联结器的所述检测位置的信息，以及将车辆引导至所述联结器的信息中的至少一个。

【技术特征摘要】
2017.03.27 US 15/4701591.一种用于提供拖车联结器信息的设备，所述设备包括：至少一个存储器，所述至少一个存储器包括计算机可执行指令；以及至少一个处理器，所述至少一个处理器配置为读取和执行所述计算机可执行指令，所述计算机可执行指令使得所述至少一个处理器：接收由后向摄像机拍摄的图像；识别所接收的图像中的拖车的联结器；检测所述拖车的所识别的联结器在所接收的图像中的位置；确定所述拖车的所述联结器的所述检测位置与车辆的挂钩之间的距离；以及控制以显示关于所述确定距离的信息、关于所述拖车的所述联结器的所述检测位置的信息，以及将车辆引导至所述联结器的信息中的至少一个。2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述计算机可执行指令使得所述至少一个处理器通过如下操作来识别所述联结器：通过使用用于识别联结器的卷积神经网络来检测所述联结器的坐标，并且其中，所述计算机可执行指令使得所述至少一个处理器通过如下操作来检测所述拖车的所述联结器的所述位置：生成N个随机补块，并且使用多个卷积神经网络来测试所述N个随机补块以便估计所述联结器的所述位置。3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述多个卷积神经网络包括：与第一距离相对应的第一卷积神经网络，所述第一距离最接近所述后向摄像机；与第二距离相对应的第二卷积神经网络，所述第二距离比所述第一距离更远离所述后向摄像机；以及与第三距离相对应的第三卷积神经网络，所述第三距离在所述第一距离与所述第二距离之间。4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述计算机可执行指令使得所述至少一个处理器通过如下操作来检测所述拖车的所述联结器在所述图像中的所述位置：估...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·布利斯，张云飞，刘小明，Y·阿图姆，J·罗斯，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，密执安州立大学，
类型：发明
国别省市：美国,US