一种基于双相机的点胶定位方法及装置制造方法及图纸

技术编号:19172945 阅读:19 留言:0更新日期:2018-10-16 23:35
本发明专利技术公开了一种基于双相机的点胶定位方法及装置,包括:通过所述第一相机确定第一待点胶件上第一参考点的位置信息,使所述第二相机的视野中心清楚捕捉所述第一待点胶件的局部特征,分别获取当前所述第一相机和所述第二相机的视野中心点的坐标;通过所述第一相机获取第二待点胶件上第二参考点的位置信息,根据所述第一参考点的位置信息和所述第二参考点的位置信息确定位置偏移参数;根据所述位置偏移参数计算出所述第二相机捕捉所述第二待点胶件的局部特征时视野中心的坐标。通过该双相机的自动切换对点胶位置进行定位,具有良好的定位精度,自动化的过程也极大的提高了生产过程中点胶机的工作效率。

A dispensing location method and device based on dual cameras

The invention discloses a dispensing positioning method and device based on a dual camera, comprising: determining the position information of the first reference point on the first dispensing adhesive piece by the first camera, enabling the center of view of the second camera to clearly capture the local characteristics of the first dispensing adhesive piece, and acquiring the first current camera and the place respectively. The coordinates of the center of view of the second camera are described; the position information of the second reference point on the second dispensing adhesive is obtained by the first camera; the position offset parameters are determined according to the position information of the first reference point and the position information of the second reference point; and the capture of the second camera is calculated according to the position offset parameters. The coordinates of the center of vision are captured when the local characteristics of the second dispensing parts are captured. The positioning of dispensing position by automatic switching of the dual camera has good positioning accuracy, and the automatic process greatly improves the work efficiency of dispensing machine in the production process.

【技术实现步骤摘要】
一种基于双相机的点胶定位方法及装置
本专利技术涉及点胶
,尤其涉及一种基于双相机的点胶定位方法及装置。
技术介绍
图像视觉系统是一种广泛应用在产品生产领域的工艺设备,清晰的图像和视野大小对产品进行检测尤为重要。视野范围大小与相机、镜头、相机的工作距离有关。选取较大视野时,可以查看到待点胶件的整体情况,局部特征不明显;选取较小视野时,能清晰看到产品局部特征,但是稳定性差,产品只发生轻微的偏移,图像甚至无法捕捉到局部特征。现在的技术大多是采用单相机,选取特征明显的形状作为待点胶位置,然后选取目标点完成定位。当检测产品局部特征较小时,相机无法准确识别到该特征,检测失败;或者是检测到其它相似特征的位置,位置出现较大的偏差。综上,现有技术中的单相机检测定位方法存在以下缺陷:检测不出细小特征,定位精度低,不能满足高精度工艺产品的定位要求。
技术实现思路
为了克服现有技术中相关产品检测精度的不足,本专利技术提供一种能检测图像特征较小的产品,高精度定位的基于双相机的点胶定位方法及装置。本专利技术提供了一种基于双相机的点胶定位方法,第一相机和第二相机位置相对固定,包括:通过所述第一相机确定第一待点胶件上第一参考点的位置信息,控制所述第一相机和第二相机移动到所述第一待点胶件上方,使所述第二相机的视野中心清楚捕捉所述第一待点胶件的局部特征,分别获取当前所述第一相机和所述第二相机的视野中心点的坐标;通过所述第一相机获取第二待点胶件上第二参考点的位置信息,根据所述第一参考点的位置信息和所述第二参考点的位置信息确定位置偏移参数;根据所述位置偏移参数计算所述第二相机捕捉所述第二待点胶件的局部特征时视野中心的坐标。作为本专利技术的进一步改进,所述分别获取当前所述第一相机和所述第二相机的视野中心点的坐标包括:令第一相机视野中心点的坐标为M(xm,ym,zm),第二相机视野中心点的坐标为P(xp,yp,zp),若已知所述第一相机或第二相机中任一视野中心点的坐标,则通过坐标差值确定另一相机视野中心点的坐标,所述坐标差值为(xm-xp,ym-yp,zm-zp)。作为本专利技术的进一步改进,所述位置偏移参数包括:X轴偏移量、Y轴偏移量以及旋转角度。作为本专利技术的进一步改进,所述根据所述位置偏移参数计算所述第二相机捕捉所述第二待点胶件的局部特征时视野中心的坐标包括:计算第一相机在所述第一待点胶件上的视野中心点P点到所述第一参考点O点的距离lop;根据所述位置偏移参数和lop计算所述第二相机捕捉所述第二待点胶件的局部特征时视野中心的坐标。作为本专利技术的进一步改进,所述方法还包括:根据所述第二相机在所述第二待点胶件上的坐标,移动所述第二相机到所述第二待点胶件上方,使所述第二相机的视野中心清楚捕捉所述第二待点胶件的局部特征。本专利技术实施例提供了一种应用于上述任一项所述基于双相机的点胶定位方法的装置,包括:相机组件,包括位置相对固定的第一相机和第二相机,用于确定待点胶件上参考点以及所述第一相机和第二相机视野中心的位置信息;处理模块,用于获取位置偏移参数,并根据所述位置偏移参数计算所述第二相机捕捉所述第二待点胶件的局部特征时视野中心的坐标;控制模块,用于根据所述处理模块的处理结果控制相机组件执行相应的动作,包括相机的切换以及移动。作为本专利技术的进一步改进,所述相机组件具体用于:若已知所述第一相机或第二相机中任一视野中心点的坐标,则通过坐标差值确定另一相机视野中心点的坐标。作为本专利技术的进一步改进,所述位置偏移参数包括:X轴偏移量、Y轴偏移量以及旋转角度。作为本专利技术的进一步改进,所述处理模块具体用于:计算第一相机在所述第一待点胶件上的视野中心点P点到所述第一参考点O点的距离lop;根据所述位置偏移参数和lop计算所述第二相机捕捉所述第二待点胶件的局部特征时视野中心的坐标。作为本专利技术的进一步改进,所述控制模块还用于:根据所述第二相机在所述第二待点胶件上的坐标,移动所述第二相机到所述第二待点胶件上方,使所述第二相机的视野中心清楚捕捉所述第二待点胶件的局部特征。与现有技术相比,本专利技术有以下优点:本专利技术实施例通过在第一待点胶件上先使用第一相机选取第一参考点,然后使用第二相机确定局部视野中心点,设定该点为需要输出的标志点,并设定点胶点位置;在第二待点胶件中,利用图像检测技术获取相关位置偏移参数,第一相机检测完反馈图像信息,确定第二相机需要检测的局部位置,第二相机移动到该局部再检测,得到局部图像信息,经过计算处理得到精确的点胶位置,通过该双相机的自动切换对点胶位置进行定位,具有良好的定位精度,自动化的过程也极大的提高了生产过程中点胶机的工作效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例所述基于双相机的点胶定位方法的流程示意图;图2为本专利技术实施例所述第一相机的工作示意图;图3为本专利技术实施例所述第二相机的工作示意图;图4为本专利技术实施例所述基于双相机的点胶定位装置的原理结构图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案,下面将结合本专利技术实施例中的附图,对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然,所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例,而不是全部的实施例,附图中给出了本专利技术的较佳实施例。本专利技术可以以许多不同的形式来实现,并不限于本文所描述的实施例,相反地,提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容的理解更加透彻全面。基于本专利技术中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本专利技术保护的范围。除非另有定义,本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的,不是旨在于限制本专利技术。本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象,而不是用于描述特定顺序。此外,术语“包括”和“具有”以及它们任何变形,意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元,而是可选地还包括没有列出的步骤或单元,或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。在本文中提及“实施例”意味着,结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本专利技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例,也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是,本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。实施例一参阅图1所示,所述基于双相机的点胶定位方法,第一相机和第二相机位置相对固定,包括:S101:通过所述第一相机确定第一待点胶件上第一参考点的位置信息,控制所述第一相机和第二相机移动到所述第一待点胶件上方,使所述第二相机的视野中心清楚捕捉所述第一待点胶件的局部特征,分别获取当前所述第一相机和所述第二相机的视野中心点的坐标。参阅图2和图3所示,为本专利技术所述第一相机和第二相机工作示意图,在本专利技术实施例中本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种基于双相机的点胶定位方法,第一相机和第二相机位置相对固定,其特征在于,包括:通过所述第一相机确定第一待点胶件上第一参考点的位置信息,控制所述第一相机和第二相机移动到所述第一待点胶件上方,使所述第二相机的视野中心清楚捕捉所述第一待点胶件的局部特征,分别获取当前所述第一相机和所述第二相机的视野中心点的坐标;通过所述第一相机获取第二待点胶件上第二参考点的位置信息,根据所述第一参考点的位置信息和所述第二参考点的位置信息确定位置偏移参数;根据所述位置偏移参数计算所述第二相机捕捉所述第二待点胶件的局部特征时视野中心的坐标。

【技术特征摘要】
1.一种基于双相机的点胶定位方法,第一相机和第二相机位置相对固定,其特征在于,包括:通过所述第一相机确定第一待点胶件上第一参考点的位置信息,控制所述第一相机和第二相机移动到所述第一待点胶件上方,使所述第二相机的视野中心清楚捕捉所述第一待点胶件的局部特征,分别获取当前所述第一相机和所述第二相机的视野中心点的坐标;通过所述第一相机获取第二待点胶件上第二参考点的位置信息,根据所述第一参考点的位置信息和所述第二参考点的位置信息确定位置偏移参数;根据所述位置偏移参数计算所述第二相机捕捉所述第二待点胶件的局部特征时视野中心的坐标。2.根据权利要求1所述的基于双相机的点胶定位方法,其特征在于,所述分别获取当前所述第一相机和所述第二相机的视野中心点的坐标包括:令第一相机视野中心点的坐标为M(xm,ym,zm),第二相机视野中心点的坐标为P(xp,yp,zp),若已知所述第一相机或第二相机中任一视野中心点的坐标,则通过坐标差值确定另一相机视野中心点的坐标,所述坐标差值为(xm-xp,ym-yp,zm-zp)。3.根据权利要求1所述的基于双相机的点胶定位方法,其特征在于,所述位置偏移参数包括:X轴偏移量、Y轴偏移量以及旋转角度。4.根据权利要求3所述的基于双相机的点胶定位方法,其特征在于,所述根据所述位置偏移参数计算所述第二相机捕捉所述第二待点胶件的局部特征时视野中心的坐标:计算第一相机在所述第一待点胶件上的视野中心点P点到所述第一参考点O点的距离lop;根据所述位置偏移参数和lop计算出所述第二相机捕捉所述第二待点胶件的局部特征时视野中心的坐标。5.根据权利要求4所述的基于双相机的点...

【专利技术属性】
技术研发人员:卢国艺张圆圆
申请(专利权)人:深圳市腾盛工业设备有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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