一种高墙作业设备制造技术

本发明专利技术实施例公开了一种高墙作业设备，该设备包括：移动作业平台和墙面作业装置；墙面作业装置，用于在移动作业平台的带动下在墙面上全方位移动，并在预设定位点处对墙面进行作业；移动作业平台，用于带动墙面作业装置在墙面上的多个定位点之间移动，并在到达每一个定位点时，通过与屋顶和地面连接的牵引绳索将自身固定在屋顶和地面之间。通过该实施例方案，提高了高墙作业设备的稳定性和抗干扰能力，提高了作业期间的安全性。

A high wall working equipment

The embodiment of the invention discloses a high-wall operation equipment, which comprises a mobile operation platform and a wall operation device; a wall operation device for moving omni-directionally on the wall under the driving of a mobile operation platform and operating on the wall at a preset location; and a mobile operation platform for driving the wall operation. The device moves between multiple positioning points on the wall and, when reaching each positioning point, fixes itself between the roof and the ground by a traction rope connected to the roof and the ground. Through the scheme, the stability and anti-interference ability of the high-wall operation equipment are improved, and the safety during operation is improved.

【技术实现步骤摘要】
一种高墙作业设备
本专利技术实施例涉及高墙作业设备设计技术，尤指一种高墙作业设备。
技术介绍
目前高层外墙面作业的一种解决办法是在楼顶设置一种吊船机，人位于吊船中，用绳索控制升降使吊船移动到需要作业的位置，由人工来完成相关工作，人身安全得不到保证并且成本高昂。另外，目前的吊船干扰能力弱，例如，在四级及以上的风中是不能工作的，并且考虑到工作人员的安全，该结构的工作持续时间较短，且安全性仍然较差。另一种解决办法是吸附式高楼外墙作业装置，但此装置作业范围仅限于玻璃幕墙的作业(如清洗)，无法对凸凹不平的不规则外墙进行作业。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种高墙作业设备，能够提高高墙作业设备的稳定性，提高设备的抗干扰能力，提高作业期间的安全性。为了达到本专利技术实施例目的，本专利技术实施例提供了一种高墙作业设备，该设备包括：移动作业平台和墙面作业装置；墙面作业装置，用于在移动作业平台的带动下在墙面上全方位移动，并在预设定位点处对墙面进行作业；移动作业平台，用于带动墙面作业装置在墙面上的多个定位点之间移动，并在到达每一个定位点时，通过与屋顶和地面连接的牵引绳索将自身固定在屋顶和地面之间。可选地，移动作业平台包括：平台本体和平台牵引装置；其中，平台牵引装置包括：牵引绳索；平台本体，用于固定墙面作业装置，并通过自身移动带动墙面作业装置在墙面上移动，实现对墙面的作业；平台牵引装置，用于通过牵引绳索的牵引使平台本体在墙面上定位，并在墙面作业装置针对定位后的当前墙面进行作业时，使平台本体固定在屋顶与地面之间；还用于在确定墙面作业装置完成对当前墙面的作业操作后，计算平台本体从当前定位点移动到预设的下一个定位点过程中牵引绳索的收放长度，并根据计算出的收放长度控制牵引绳索的收放，以使平台本体移动到下一个定位点上。可选地，高墙作业设备还包括设置于屋顶的配重装置；牵引绳索包括：多个第一绳索和多个第二绳索；第一绳索，用于连接平台本体和配重装置，以将平台本体的一端固定于屋顶上，并用于实现平台本体在墙面上的定位；第二绳索，用于连接平台本体和地面，以将平台本体的另一端固定于地面上，实现对平台本体的固定。可选地，所述平台牵引装置还包括：第一控制装置；第一控制装置，用于计算平台本体从当前定位点移动到下一个定位点过程中牵引绳索的收放长度，并根据计算出的收放长度计算牵引绳索的收放速度，控制牵引绳索以该收放速度和收放长度进行收放。可选地，移动作业平台还包括：平台姿态控制装置；平台姿态控制装置，用于在平台本体通过牵引绳索定位在空中后，当平台本体的姿态发生变化时对平台本体的姿态进行调整。可选地，墙面作业装置包括控制单元以及分别与控制单元相连的摆动单元和作业单元；控制单元，用于对摆动单元和作业单元进行控制；摆动单元，连接于移动作业平台和作业单元之间，用于在控制单元的控制下带动作业单元在墙面上全方位移动，并使作业单元与墙面相适配；作业单元，用于进行墙面作业以及对作业单元和墙面之间的距离进行适配。可选地，摆动单元包括：摆杆和驱动装置；驱动装置设置于移动作业平台上，并与摆杆的第二端相连，摆杆的第一端与作业单元相连；驱动装置用于驱动摆杆移动，并由摆杆带动作业单元在墙面上移动；驱动装置与控制单元相连，用于在控制单元的控制下驱动摆杆移动。可选地，摆动单元还包括：回转模块；回转模块设置于摆动单元上靠近作业单元的部位，用于通过自身机构的转动使作业单元在摆动单元的支撑下具有全方位可调整功能，以使作业单元能够与墙面相适配。可选地，作业单元包括：与控制单元相连的距离检测模块；距离检测模块，用于检测作业单元与墙面的距离；控制单元，还用于在检测到的距离值达到预设的第一距离阈值时，控制摆动单元的运动速度，以使作业单元以预设的安全速度接近墙面。可选地，作业单元包括：分别与控制单元相连的距离适配模块和作业模块；距离适配模块，用于在自身接触墙面以后，在作业单元继续靠近墙面的过程中检测自身的压缩距离；控制单元，还用于在检测到的压缩距离达到预设的第二距离阈值时，控制作业单元停止靠近墙面，并控制作业模块开始墙面作业工作；其中，距离适配模块在被压缩之前与墙面之间的距离等于作业模块在被压缩之前与墙面之间的距离，并且距离适配模块的被压缩距离等于作业模块的被压缩距离。与现有技术相比，本专利技术实施例的设备包括：移动作业平台和墙面作业装置；墙面作业装置用于在移动作业平台的带动下在墙面上全方位移动，并在预设定位点处对墙面进行作业；移动作业平台用于带动墙面作业装置在墙面上的多个定位点之间移动，并在到达每一个定位点时，通过与屋顶和地面连接的牵引绳索将自身固定在屋顶和地面之间。通过该实施例方案，提高了高墙作业设备的稳定性和抗干扰能力，提高了作业期间的安全性。本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术实施例而了解。本专利技术实施例的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明附图用来提供对本专利技术实施例技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本专利技术实施例的技术方案，并不构成对本专利技术实施例技术方案的限制。图1为本专利技术实施例的高墙作业设备结构示意图；图2为本专利技术实施例的移动作业平台结构示意图；图3为本专利技术实施例的移动坐标系的示意图；图4为本专利技术实施例的平台本体初始位置示意图；图5为本专利技术实施例的平台姿态控制装置结构示意图；图6为本专利技术实施例的姿态传感器位置以及三维空间示意图；图7为本专利技术实施例的墙面作业装置示意图；图8为本专利技术实施例的摆动单元结构示意图；图9为本专利技术实施例的铰接连接示意图；图10为本专利技术实施例的回转模块结构示意图；图11为本专利技术实施例的作业单元结构示意图；图12为本专利技术实施例的弹性装置结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本专利技术的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。为了达到本专利技术实施例目的，本专利技术实施例提供了一种高墙作业设备，如图1所示，该设备可以包括：移动作业平台1和墙面作业装置2；墙面作业装置2，用于在移动作业平台的带动下在墙面3上全方位移动，并在预设定位点处对墙面3进行作业；移动作业平台1，用于带动墙面作业装置2在墙面3上的多个定位点之间移动，并在到达每一个定位点时，通过与屋顶和地面连接的牵引绳索121将自身固定在屋顶和地面之间。在本专利技术实施例中，该高墙作业设备可以包括但不限于用于墙面清洗、墙面粉刷、墙面喷涂、墙面巡检等墙面作业。在本专利技术实施例中，通过牵引绳索121将移动作业平台1固定在屋顶与地面之间，可以使得移动作业平台1在很大程度上增加了抗干扰能力，该干扰可以包括：移动作业平台1进行位置移动时造成的晃动，墙面作业装置2进行作业时对移动作业平台1造成的扰动，以及风力较大时造成的移动作业平台1晃动。通过该实施例方案，可以抵抗上述任意一种或多种干扰，使得移动作业平台1尽量保持稳定，不会产生大幅度的摆动或晃动，并使移动作业平台1尽量保持在定位点附近，不会因上述的摆动或晃动造成移动作业平台1的大幅度位移，从而可以保持对墙面作业的连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高墙作业设备，其特征在于，所述设备包括：移动作业平台和墙面作业装置；所述墙面作业装置，用于在所述移动作业平台的带动下在墙面上全方位移动，并在预设定位点处对墙面进行作业；所述移动作业平台，用于带动所述墙面作业装置在所述墙面上的多个定位点之间移动，并在到达每一个定位点时，通过与屋顶和地面连接的牵引绳索将自身固定在所述屋顶和地面之间。

【技术特征摘要】
1.一种高墙作业设备，其特征在于，所述设备包括：移动作业平台和墙面作业装置；所述墙面作业装置，用于在所述移动作业平台的带动下在墙面上全方位移动，并在预设定位点处对墙面进行作业；所述移动作业平台，用于带动所述墙面作业装置在所述墙面上的多个定位点之间移动，并在到达每一个定位点时，通过与屋顶和地面连接的牵引绳索将自身固定在所述屋顶和地面之间。2.根据权利要求1所述的高墙作业设备，其特征在于，所述移动作业平台包括：平台本体和平台牵引装置；其中，所述平台牵引装置包括：所述牵引绳索；所述平台本体，用于固定所述墙面作业装置，并通过自身移动带动所述墙面作业装置在墙面上移动，实现对所述墙面的作业；所述平台牵引装置，用于通过所述牵引绳索的牵引使所述平台本体在所述墙面上定位，并在所述墙面作业装置针对定位后的当前墙面进行作业时，使所述平台本体固定在屋顶与地面之间；还用于在确定所述墙面作业装置完成对所述当前墙面的作业操作后，计算所述平台本体从当前定位点移动到预设的下一个定位点过程中所述牵引绳索的收放长度，并根据计算出的所述收放长度控制所述牵引绳索的收放，以使所述平台本体移动到所述下一个定位点上。3.根据权利要求2所述的高墙作业设备，其特征在于，所述高墙作业设备还包括设置于屋顶的配重装置；所述牵引绳索包括：多个第一绳索和多个第二绳索；所述第一绳索，用于连接所述平台本体和所述配重装置，以将所述平台本体的一端固定于屋顶上，并用于实现所述平台本体在所述墙面上的定位；所述第二绳索，用于连接所述平台本体和地面，以将所述平台本体的另一端固定于地面上，实现对所述平台本体的固定。4.根据权利要求2所述的高墙作业设备，其特征在于，所述平台牵引装置还包括：第一控制装置；所述第一控制装置，用于计算所述平台本体从所述当前定位点移动到所述下一个定位点过程中所述牵引绳索的收放长度，并根据计算出的所述收放长度计算所述牵引绳索的收放速度，控制所述牵引绳索以所述收放速度和所述收放长度进行收放。5.根据权利要求2所述的高墙作业设备，其特征在于，所述移动作业平台还包括：平台姿态控制装置；所述平台姿态控制装置，用于在所述平台本体通过所述牵引绳索定位在空中后，当所述平台本体的姿态发生变化时对...

【专利技术属性】
技术研发人员：李启光，郎需强，陈泰宇，彭宝营，
申请(专利权)人：北京信息科技大学，
类型：发明
国别省市：北京,11