The utility model provides a winding device between sub-UAVs, which is mainly composed of winding system, guiding system and suspension system. The winding method and suspension method are applied as the core theory of the utility model. When the UAV carrier cluster works, if the sub-UAV needs to increase the working range, the motor releases the suspension line stably to provide the suitable transmission line length with the cooperation of the torque sensor; if the sub-UAV shrinks the working range, the winding system recovers the transmission line as required to maintain the UAV's working stability. During the working process of UAV cluster, each torque sensor monitors the change of torque in real time and feeds back to the servo motor. Through closed-loop precise control of the winding device to the transmission line, the UAV cluster can be stabilized. The function coordination of the motor and the torque sensor and the use of the suspension unit of the invention can make the transmission lines of the UAV cluster run stably and accurately according to the anticipation, and improve the efficiency and safety.
【技术实现步骤摘要】
一种子母无人机间绕线装置
本专利技术涉及多旋翼无人机领域,具体涉及一种子母无人机间绕线装置。
技术介绍
无人机是一种处于迅速发展中的飞行器。多旋翼无人机作为无人机中的一种,被广泛应用于航空拍摄、电力巡检、地理测绘、农药喷洒等。无人机航母是无人机集群的一种形态,类似于海上航母的基本作用,无人机航母系统中的母机作为能源的中继站,为无人机航母系统中的子无人机提供可持续供给的充足的能量;子无人机作为任务机主要负责各项任务的执行,在无任务的时候停附在母机平台上。本专利提出的无人机航母中子母无人机间间距式悬挂绕线装置,实为一种解决无人机航母与其子无人机间供电线路悬挂过长或绕线体积及绕线扭矩过大问题的装置。无人机航母依靠输电线路为子无人机提供电能使得子无人机持续有效的工作,但是现有技术尚还不能较好解决子母无人机间的绕线问题。子母无人机间输电线路过短会影响无人机集群的运动范围;子母无人机之间的输电线路在合适范围内则会因无绕线装置而变得混乱,一旦输电线路与航母无人机旋翼发生碰撞,可能会使无人机失去动力而坠毁,极易造成人员伤亡和财产损失。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术所存在的不足,提供一种无人机航母中子母无人机间间距式悬挂绕线装置。一种无人机航母中子母无人机间间距式悬挂绕线装置,实为一种比较优化的解决无人机航母与其子无人机间供电线路悬挂过长或绕线体积及绕线扭矩过大问题的装置。本专利技术可以有效避免输电线路与航母无人机旋翼发生碰撞及绕线装置体积及绕线扭矩过大的问题。本专利技术的技术方案是:一种无人机航母中子母无人机间间距式悬挂绕线装置,由绕线系统、导向系统及悬挂系统组成。所 ...
【技术保护点】
1.一种子母无人机间绕线装置,其特征在于:由绕线系统、导向系统及悬挂系统组成,所述绕线系统包括伺服电机、绕线器、扭矩传感器、绕线筒、绕线系统支架;所述导向系统包括水平导向悬挂一体架、涡卷弹簧;所述悬挂系统由悬挂线、套扣、输电线、固定支架、导向轮、子无人机组成。
【技术特征摘要】
1.一种子母无人机间绕线装置,其特征在于:由绕线系统、导向系统及悬挂系统组成,所述绕线系统包括伺服电机、绕线器、扭矩传感器、绕线筒、绕线系统支架;所述导向系统包括水平导向悬挂一体架、涡卷弹簧;所述悬挂系统由悬挂线、套扣、输电线、固定支架、导向轮、子无人机组成。2.根据权利要求1所述的一种子母无人机间绕线装置,其特征在于:绕线系统是由控制电路控制伺服电机的转动带动绕线筒及扭矩传感器的轴转动,其中扭矩传感器的轴与绕线筒的轴固接以方便测量绕线筒轴上的扭矩,绕线筒与绕线筒轴采用间隙配合,方便绕线筒在绕线筒轴上延轴线方向移动来平均高密度聚乙烯线在绕线筒上的缠绕厚度。3.根据权利要求1所述的一种子...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨卫民,马昊鹏,阎华,王修磊,刘由之,李荣军,杨勇,焦志伟,丁玉梅,
申请(专利权)人:北京化工大学,
类型:新型
国别省市:北京,11
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