一种基于机器视觉的动物内脏抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术一种基于机器视觉的动物内脏抓取装置，包括支撑座，其特征在于：还包括抓取部、机械手臂和机器视觉系统。所述支撑座的上方设有机械手臂，所述机械手臂，包括转盘，所述转盘上固定有转盘支座，所述转盘支座上设有大臂，所述转盘支座与大臂的后端轴销连接，一侧设有第五电机，通过电机转动带动大臂的转动，所述大臂的前端与中臂的后端通过销轴连接。相比现有技术，解决了传统人工作业的不足，提出一种基于机器视觉的鸡内脏器官的智能机械化装备。

An animal viscera grasping device based on machine vision

The utility model relates to an animal visceral grasping device based on machine vision, which comprises a support seat, and is characterized in that the grasping part, a manipulator arm and a machine vision system are also included. The upper part of the support seat is provided with a manipulator arm, the manipulator arm, including a rotating disk, a rotating disk support is fixed on the rotating disk, a large arm is arranged on the rotating disk support, the rotating disk support is connected with the rear axle pin of the arm, and a fifth motor is arranged on one side to drive the rotation of the arm through the rotation of the motor, and the front end of the arm. The rear end of the middle arm is connected through a pin shaft. Compared with the existing technology, it solves the shortcomings of traditional manual work, and proposes an intelligent mechanized equipment for chicken internal organs based on machine vision.

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的动物内脏抓取装置
本技术涉及机械装置
，特别是涉及一种基于机器视觉的动物内脏抓取装置。
技术介绍
家禽养殖业是我国畜牧业的支柱产业，也是规模化集约化程度最高、与国际先进水平最接近的产业。我国家禽饲养种类多、数量大，包括鸡、鸭、鹅、火鸡、鹌鹑、鸽以及特种禽类等。改革开放以来，特别是近些年，我国家禽养殖业快速发展综合生产能力显著增强已成为农民增收的重要来源禽类产品也成为最受消费者欢迎的蛋白产品之一。人们对食品的品质需求越来越高，一些禽类的加工量。由于禽类加工工序复杂，不同种类的禽类，加工的工艺和方法有很大的差异，市场上暂无配套的相关机械设备，现有加工很多都是采用人工加工的方式，但是由于工作环境较为恶劣，而且工作量很大，此外，食品安全标准不断提高，人工的加工可能造成禽类产品的二次污染。以鸡的深加工为例，现在市场上尚未出现配套的机械装备，对于鸡的深加工，后期的内脏处理是一个较为繁杂的过程，目前有的机械设备也只是一些简单的抓取，容易造成力度过大，或者简单的抓取无法实现精确的定位从而抓破内脏，从而造成二次污染。
技术实现思路
鉴于上述状况，有必要提供一种基于机器视觉的鸡内脏抓取装置，用于在鸡深加工时，能够对鸡的内脏进行精确定位，并且能够使用适当的抓取力度。一种基于机器视觉的鸡内脏抓取装置，包括支撑座，其特征在于：还包括抓取部、机械手臂和机器视觉系统。所述支撑座的上方设有机械手臂，所述机械手臂，包括转盘，所述转盘上固定有转盘支座，所述转盘支座上设有大臂，所述转盘支座与大臂的后端轴销连接，一侧设有第五电机，通过电机转动带动大臂的转动，所述大臂的前端与中臂的后端通过销轴连接，在两侧分别设有第四电机，使得第四电机的转动带动所述中臂的转动，所述中臂的前端与小臂通过销轴连接，在内部的一侧设有第三电机，使得第三电机的转动带动所述小臂的转动，所述小臂的前端设有第二电机，所述第二电机的转动轴上设有抓取部，通过第二电机的转动可以带动抓取部的转动。抓取部包括抓取部支架，所述抓取部支架上面设有左夹持手臂和右夹持手臂，所述左夹持手臂与抓取部支架固定连接，所述右夹持手臂通过销轴设置在抓取部支架上面，在右夹持手臂的下端设有第一电机，通过第一电机的转动带动右夹持手臂绕连接轴转动，从而夹取东西。机器视觉系统包括广角相机和定位相机，所述广角相机固定在所述转盘支座上，所述定位相机设置在小臂，所述广角相机和定位相机与图像处理装置进行连接，所述图像处理装置与中央处理器CPU进行连接。所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机分别与中央处理器CPU连接。本技术提出基于机器视觉的鸡内脏抓取装置，根据鸡内脏器官去除的工序要求，设计一套抓取系统用于处理鸡内脏器官，替代传统的人工，在机械手抓取的基础上安装机器视觉系统，利用机器视觉技术来对鸡内脏进行定位和抓取去除，精度和效率都比较高；利用两个相机，一个相机进行整体位置确定，另外一个相机始终使得要抓取的鸡内脏处于相机中图片的中央，控制机械手对物体进行逼近，当达到在图像中达到预设的大小就进行抓取。相比现有技术，解决了传统人工作业的不足，提出一种基于机器视觉的鸡内脏器官的智能机械化装备。另外，根据本技术提供的基于机器视觉的鸡内脏抓取装置，还可以具有如下附加的技术特征：进一步地，所述支撑座包括下底座，所述下底座设有至少三根支撑柱302，所述支撑柱的上端设有上底座。进一步地，所述压力控制系统，在所述左夹持手臂和右夹持手臂上接触侧设有压力传感器，所述压力传感器与中央处理器CPU连接，可以将压力信号传递给中央处理器CPU，可以通过设定。进一步地，本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本技术第一实施例基于机器视觉的鸡内脏抓取装置第一方向的轴测图示意图。图2是本技术第一实施例基于机器视觉的鸡内脏抓取装置第二方向的轴测图示意图。图3是本技术第一实施例基于机器视觉的鸡内脏抓取装置抓取部主视图的示意图。图4是本技术第一实施例基于机器视觉的鸡内脏抓取装置抓取部轴测图的示意图。图5是本技术第一实施例基于机器视觉的鸡内脏抓取装置电路连接图的示意图。图6是本技术第一实施例基于机器视觉的鸡内脏抓取装置图像处理装置的原理图。图7是本技术第二实施例基于机器视觉的鸡内脏抓取装置抓取部主视图的示意图。图8是本技术第二实施例基于机器视觉的鸡内脏抓取装置电路连接图的示意图。抓取部100第一电机101左夹持手臂102右夹持手臂103抓取部支架104机械手臂200转盘201大臂202中臂203小臂204第二电机205第三电机206第四电机207第五电机208转盘支座209支撑座300下底座301支撑柱302上底座303机器视觉系统400广角相机401定位相机402中央处理器CPU403压力控制系统500压力传感器501图像处理装置404具体实施方式为使本技术的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本技术的若干实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请参阅图1-6，本技术的第一实施例提供基于机器视觉的鸡内脏抓取装置，包括支撑座300，其特征在于：还包括抓取部100、机械手臂200和机器视觉系统400。所述支撑座300的上方设有机械手臂200，所述机械手臂200，包括转盘201，所述转盘201上固定有转盘支座209，所述转盘支座209上设有大臂202，所述转盘支座209与大臂202的后端轴销连接，一侧设有第五电机208，通过电机转动带动大臂202的转动，所述大臂202的前端与中臂203的后端通过销轴连接，在两侧分别设有第四电机207，使得第四电机207的转动带动所述中臂203的转动，所述中臂203的前端与小臂204通过销轴连接，在内部的一侧设有第三电机206，使得第三电机206的转动带动所述小臂204的转动，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的动物内脏抓取装置，包括支撑座，其特征在于：还包括抓取部、机械手臂和机器视觉系统；所述支撑座的上方设有机械手臂，所述机械手臂，包括转盘，所述转盘上固定有转盘支座，所述转盘支座上设有大臂，所述转盘支座与大臂的后端轴销连接，一侧设有第五电机，通过电机转动带动大臂的转动，所述大臂的前端与中臂的后端通过销轴连接，在两侧分别设有第四电机，使得第四电机的转动带动所述中臂的转动，所述中臂的前端与小臂通过销轴连接，在内部的一侧设有第三电机，使得第三电机的转动带动所述小臂的转动，所述小臂的前端设有第二电机，所述第二电机的转动轴上设有抓取部，通过第二电机的转动带动抓取部的转动；抓取部包括抓取部支架，所述抓取部支架上面设有左夹持手臂和右夹持手臂，所述左夹持手臂与抓取部支架固定连接，所述右夹持手臂通过销轴设置在抓取部支架上面，在右夹持手臂的下端设有第一电机，通过第一电机的转动带动右夹持手臂绕连接轴转动；机器视觉系统包括广角相机和定位相机，所述广角相机固定在所述转盘支座上，所述定位相机设置在小臂，所述广角相机和定位相机与图像处理装置进行连接，所述图像处理装置与中央处理器CPU进行连接；所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机分别与中央处理器CPU连接。...

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的动物内脏抓取装置，包括支撑座，其特征在于：还包括抓取部、机械手臂和机器视觉系统；所述支撑座的上方设有机械手臂，所述机械手臂，包括转盘，所述转盘上固定有转盘支座，所述转盘支座上设有大臂，所述转盘支座与大臂的后端轴销连接，一侧设有第五电机，通过电机转动带动大臂的转动，所述大臂的前端与中臂的后端通过销轴连接，在两侧分别设有第四电机，使得第四电机的转动带动所述中臂的转动，所述中臂的前端与小臂通过销轴连接，在内部的一侧设有第三电机，使得第三电机的转动带动所述小臂的转动，所述小臂的前端设有第二电机，所述第二电机的转动轴上设有抓取部，通过第二电机的转动带动抓取部的转动；抓取部包括抓取部支架，所述抓取部支架上面设有左夹持手臂和右夹持手臂，所述左夹持手臂与抓取部支架固定连接，所述右夹持手臂通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈艳，
申请(专利权)人：武汉东湖学院，
类型：新型
国别省市：湖北,42