一种机械抓手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机械抓手，包括：固定夹爪，剪切夹爪，机械手臂；所述固定夹爪、剪切夹爪中部通过第一连接件互相铰接，固定夹爪转动连接至所述机械手臂；所述剪切夹爪上端设置横向驱动装置，用于驱动剪切夹爪绕第一连接件，和固定夹爪形成剪切动作。本实用新型专利技术横向驱动装置设置于机械抓手的上部，一定程度上减少了机械抓手的整机体积，且为机械抓手的抓取端腾出了较大的可操作空间，方便了工件的抓取，且较现有的抓取装置，本机械抓手能够更方便、快速、准确的抓取在工件的中心点上，从而使得抓取更可靠。

A mechanical gripper

The utility model provides a mechanical gripper, which comprises a fixed gripper, a shearing gripper and a mechanical arm; the middle part of the fixed gripper and a shearing gripper are articulated with each other through a first connecting piece, and the fixed gripper is rotated and connected to the mechanical arm; the upper end of the shearing gripper is provided with a transverse driving device for driving the shearing gripper. A shearing action is formed around the first connecting piece and the fixed clamping jaw. The transverse drive device of the utility model is arranged on the upper part of the mechanical gripper, to a certain extent, the whole body volume of the mechanical gripper is reduced, and a larger operational space is made for the grasping end of the mechanical gripper, thus facilitating the grasping of the workpiece. Compared with the existing grasping device, the mechanical gripper can grasp more conveniently, quickly and accurately. It is taken at the center point of the workpiece to make the crawling more reliable.

【技术实现步骤摘要】
一种机械抓手
本技术涉及工业自动化工件抓取领域，具体涉及一种机械抓手。
技术介绍
自1962年第一台机器人在美国投入使用以来，已经广泛应用于制造行业的各个领域，随着科学技术的发展及自动化生产水平的提高，工业机器人的应用越来越广泛，特别是在进行工件的抓取搬运时，往往采用机械手进行抓取。目前我国大多数工厂中，带有高度重复性的搬运工作仍然靠大量人工来完成，给工厂带来巨大的人工成本和管理成本，并难以保证生产线的高速度和零缺陷。搬运机器人的应用，将人们从繁重的劳动中解脱出来。抓手是锻造机器人应用中重要的组成部分。机器人抓手具作为机器人工作的最终执行部件，机器人抓手既是一个执行器，又是一个感知器，涉及到材料学、工程力学、传感器技术、通讯技术等多个领域的科学。为适应不同形状的工件，尤其是圆柱形工件的抓取，往往需要在快速找到工件中心点，以便抓手能在工件的中心点位置进行抓取，使得抓取动作更加稳定，防止工件在抓取过程中掉落。申请号为201320607609.6的中国专利，公开了一种简单机械抓手，包括固定座、气缸，还包括连杆，固定座上设有固定指、转动指，固定指与固定座固定，固定指上端内侧设有防滑夹块，防滑夹块上设有V形凹槽，气缸固定在固定指下端，转动指铰接在固定座上，转动指上端内侧设有辅助夹块，辅助夹块上设有防滑纹，连杆两端分别与转动指、气缸活塞杆端铰接。现有的机械抓手，基本和这种简单机械抓手类似，其气缸固定在固定指上，然后推动转动指，由于气缸位置设置不合理，为操作带来了很多不便。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术提供了一种机械抓手。首先，本技术横向驱动装置设置于机械抓手的上部，一定程度上减少了机械抓手的整机体积，且为机械抓手的抓取端腾出了较大的可操作空间，方便了工件的抓取。其次，在抓取过程中，可选用视觉定位装置计算出工件的中心点，并使得固定夹抓靠近工件中心点，依靠剪切夹爪的转动来夹紧工件，较现有的抓取装置，能够更方便、快速、准确的抓取在工件的中心点上，从而使得抓取更可靠。为实现所述技术目的，本技术的技术方案是：一种机械抓手，包括：固定夹爪，剪切夹爪，机械手臂；所述固定夹爪、剪切夹爪中部通过第一连接件互相铰接，固定夹爪转动连接至所述机械手臂；所述剪切夹爪上端设置横向驱动装置，用于驱动剪切夹爪绕第一连接件，和固定夹爪形成剪切动作。进一步，所述固定夹爪垂直设置，其上端固定设置机架，机架转动连接至所述机械手臂；所述驱动装置置于机架内。进一步，所述机架包括侧板和顶板；侧板固定于顶板和固定夹爪两侧；顶板上侧固定设置转盘，转盘固定于所述机械手臂上。进一步，所述侧板设置凹槽，所述顶板设置于凹槽配合的凸起，侧板和顶板互相扣合。作为本技术的一种优选的实施方案，基于上述内容，不同的是，所述横向驱动装置为攻进气缸，攻进气缸连接设置气缸连杆，攻进气缸驱动气缸连杆左右移动，设置第二连接件，第二连接件一端转动连接在所述剪切夹爪上端，另一端连接气缸连杆；或，所述横向驱动装置为电机，电机输出轴设置丝杆，丝杆上套接丝杆滑动套，设置第二连接件，第二连接件一端转动连接在所述剪切夹爪上端，另一端连接丝杆滑动套。进一步，所述固定夹爪、剪切夹爪中部分别设计对向凸出的弧形部，第一连接件两端分别转动连接在固定夹爪和剪切夹爪的弧形部。作为本技术的一种优选的实施方案，基于上述内容，不同的是，所述固定夹爪、剪切夹爪末端内部设置垫块。进一步，所述固定夹抓末端设置方形垫块，所述剪切夹爪末端设置内弧形垫块或内三角垫块的一种。本技术的有益效果在于：首先，本技术横向驱动装置设置于机械抓手的上部，一定程度上减少了机械抓手的整机体积，且为机械抓手的抓取端腾出了较大的可操作空间，方便了工件的抓取。其次，在抓取过程中，可选用视觉定位装置计算出工件的中心点，并使得固定夹抓靠近工件中心点，依靠剪切夹爪的转动来夹紧工件，较现有的抓取装置，能够更方便、快速、准确的抓取在工件的中心点上，从而使得抓取更可靠。附图说明图1是本技术机械抓手整体结构示意图；图2是本技术图1中的机械抓手对应主视结构示意图；图3是本技术图1中的机械抓手对应侧视结构示意图；图4是本技术顶板的结构示意图；图5是本技术垫块的一种组合结构示意图；图6是本技术垫块的另一种组合结构示意图。具体实施方式下面将对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述。一种机械抓手，如图1-3所示，包括：固定夹爪2，剪切夹爪1，机械手臂；所述固定夹爪2、剪切夹爪1中部通过第一连接件5互相铰接，固定夹爪2转动连接至所述机械手臂；所述剪切夹爪1上端设置横向驱动装置，用于驱动剪切夹爪1绕第一连接件5，和固定夹爪2形成剪切动作。也就是说，本技术的机械爪的两个夹爪，一个固定，另一个采用横向驱动装置横向推动夹爪，从而使得两个夹爪形成剪切动作，对工件进行抓取。在抓取过程中，可选用视觉定位装置计算出工件的中心点，并使得固定夹抓2靠近工件中心点，依靠剪切夹爪1的转动来夹紧工件；本技术的机械抓手，较现有的抓取装置，能够更方便、快速、准确的抓取在工件的中心点上，从而使得抓取更可靠。进一步，所述固定夹爪2垂直设置，其上端固定设置机架，机架转动连接至所述机械手臂；所述驱动装置置于机架内。进一步，所述机架包括侧板11和顶板10；侧板11固定于顶板10和固定夹爪2两侧；如图4所示，顶板10上侧固定设置转盘9，转盘9固定于所述机械手臂上。侧板11和顶板10的结合，不仅方便了本抓手和机械手臂的转动连接，同时为横向驱动装置提供了容置空间。进一步，所述侧板11设置凹槽，所述顶板设置于凹槽配合的凸起，侧板11和顶板10互相扣合；方便了机架的安装。作为本技术的一种优选的实施方案，基于上述内容，不同的是，所述横向驱动装置为攻进气缸8，攻进气缸8连接设置气缸连杆7，攻进气缸驱动气缸连杆7左右移动，设置第二连接件6，第二连接件6一端转动连接在所述剪切夹爪1上端，另一端连接气缸连杆7；或，所述横向驱动装置为电机，电机输出轴设置丝杆，丝杆上套接丝杆滑动套，设置第二连接件，第二连接件一端转动连接在所述剪切夹爪上端，另一端连接丝杆滑动套。横向设置的电机或攻进气缸，直接作用于剪切夹爪1的端部，而剪切夹爪1的另一端部则用于对工件的抓取。横向驱动装置的位置设置，一定程度上减少了机械抓手的整机体积，且为机械抓手的抓取端腾出了较大的可操作空间，方便了工件的抓取。进一步，所述固定夹爪2、剪切夹爪1中部分别设计对向凸出的弧形部，第一连接件5两端分别转动连接在固定夹爪和剪切夹爪的弧形部。两个对向凸出的弧形部，方便了剪切夹爪1相对固定夹爪2更顺畅的完成剪切动作。作为本技术的一种优选的实施方案，基于上述内容，不同的是，所述固定夹爪2、剪切夹爪1末端内部设置垫块，垫块通过螺栓12固定于固定夹爪或剪切夹爪端部。进一步，如图5和6所示，所述固定夹抓末端设置方形垫块4，所述剪切夹爪末端设置内弧形垫块13或内三角垫块3的一种。在进行曲面工件的抓取时，可优选内弧形垫块13；在进行棱柱体工件的抓取时，可以优选内三角垫块。采用本实施例的优点在于，可根据所需要抓取工件的形状，替换垫块，使得抓取更加牢固。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术创造构思的前提下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械抓手，其特征在于，包括：固定夹爪，剪切夹爪，机械手臂；所述固定夹爪、剪切夹爪中部通过第一连接件互相铰接，固定夹爪转动连接至所述机械手臂；所述剪切夹爪上端设置横向驱动装置，用于驱动剪切夹爪绕第一连接件，和固定夹爪形成剪切动作。

【技术特征摘要】
1.一种机械抓手，其特征在于，包括：固定夹爪，剪切夹爪，机械手臂；所述固定夹爪、剪切夹爪中部通过第一连接件互相铰接，固定夹爪转动连接至所述机械手臂；所述剪切夹爪上端设置横向驱动装置，用于驱动剪切夹爪绕第一连接件，和固定夹爪形成剪切动作。2.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征在于，所述固定夹爪垂直设置，其上端固定设置机架，机架转动连接至所述机械手臂；所述驱动装置置于机架内。3.根据权利要求2所述的一种机械抓手，其特征在于，所述机架包括侧板和顶板；侧板固定于顶板和固定夹爪两侧；顶板上侧固定设置转盘，转盘固定于所述机械手臂上。4.根据权利要求3所述的一种机械抓手，其特征在于，所述侧板设置凹槽，所述顶板设置于凹槽配合的凸起，侧板和顶板互相扣合。5.根据权利要求1所述的一种机械抓手，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：王林，
申请(专利权)人：瑞博泰克自动化设备苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32