一种六轴工业机器人手臂转动结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六轴工业机器人手臂转动结构，包括基座，基座由转轴箱、齿轮箱、调整螺钉凸台、电机安装凸台和第三轴连接部五部分组成，在转轴箱内安装有第一轴承、第二轴承和转轴，转轴上设置有大齿轮，减速机接盘的一端安装有第四轴RV减速机且另一端和电机接盘的一端对接，电机接盘的另一端安装有电机，电机接盘安装在电机安装凸台上，第四轴RV减速机上安装有小齿轮，大齿轮和小齿轮相啮合且位于齿轮箱内部，调整螺钉安装在调整螺钉凸台上且顶在电机接盘的侧面上，小臂杆对接在转轴上，第三轴连接部上安装有第三轴RV减速机；本实用新型专利技术具有传动结构简单紧凑，体积较小，齿轮中心距可调等优点。

Arm rotation structure of six axis industrial robot

The utility model discloses a rotating structure of a six-axis industrial robot arm, including a base, which is composed of a rotating shaft box, a gear box, a adjusting screw boss, a motor mounting boss and a third shaft connecting part. A first bearing, a second bearing and a rotating shaft are installed in the rotating shaft box, and a large gear is arranged on the rotating shaft to reduce the speed. One end of the coupling plate is equipped with a fourth-axis RV reducer and the other end is butted with one end of the motor coupling plate. The other end of the motor coupling plate is equipped with a motor. The motor coupling plate is mounted on the motor mounting platform. The fourth-axis RV reducer is equipped with a pinion. The big gear and the small gear mesh and are located in the gear box. The adjustment screw is mounted. On the adjusting screw convex platform and on the side of the motor disc, the small arm rod is butted on the rotating shaft, and a third axis RV reducer is installed on the connecting part of the third axis; the utility model has the advantages of simple and compact transmission structure, small volume and adjustable center distance of the gear.

【技术实现步骤摘要】
一种六轴工业机器人手臂转动结构
本技术涉及六轴工业机器人设备，具体的涉及一种六轴工业机器人手臂转动结构。
技术介绍
六轴工业机器人在工业制造领域的搬运、焊接、安装、喷涂等工艺环节得到越来越多的应用，但在实际使用过程中，还存在诸多问题，主要表现在手臂转动结构复杂、体积庞大、模块化程度低、精度差等。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种六轴工业机器人手臂转动结构，采用模块化思想进行设计，其具有结构简单紧凑，传动精度高、重量轻等特点。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方按是：一种六轴工业机器人手臂转动结构，包括基座，基座由圆筒形的转轴箱、开口向外的槽型结构齿轮箱、调整螺钉凸台、电机安装凸台和第三轴连接部五部分组成，转轴箱的后端与齿轮箱底部一端垂直相连且二者内腔连通，齿轮箱底部的另一端设置有方形电机安装凸台，电机安装凸台中空且在其远离转轴箱的一侧设置有调整螺钉凸台，转轴箱的下部设置有第三轴连接部，第二轴承安装在转轴箱的前端内部，第一轴承安装在转轴箱的后端内部，转轴安装在第一轴承和第二轴承的内圈上，锁紧螺母套在转轴上并压在第一轴承的端面上，转轴靠近锁紧螺母的一端安装有大齿轮，减速机接盘的一端安装有第四轴RV减速机且另一端与电机接盘相连接，电机接盘的另一个端面上安装有电机，电机接盘固定在电机安装凸台上，电机的输出轴上安装有输入齿轮且该齿轮插入第四轴RV减速机的内部动力输入端，第四轴RV减速机的动力输出端安装有小齿轮，调整螺钉安装在调整螺钉凸台上且顶在电机接盘的侧面上，后盖盖在齿轮箱的开口端且将锁紧螺母、大齿轮、第四轴RV减速机和小齿轮密闭在齿轮箱的内腔处，第三轴RV减速机安装在第三轴连接部上，小臂杆对接在转轴靠近转轴箱前端的端面上。进一步地，一种六轴工业机器人手臂转动结构，电机安装凸台内部开孔且减速机接盘和电机接盘在该孔内对接，对接处的外径小于该开孔的内径。进一步地，一种六轴工业机器人手臂转动结构，大齿轮和小齿轮相啮合，通过拧紧或放松调整螺钉可以改变大齿轮和小齿轮间的中心距。更进一步地，一种六轴工业机器人手臂转动结构，转轴为阶梯轴且内部中空，转轴的大端靠近转轴箱的前端，转轴的轴线与第三轴RV减速机的轴线相垂直。本技术一种六轴工业机器人手臂转动结构和现有技术相比，具有以下优点：传动结构简单紧凑，体积较小，且齿轮的啮合传动中心距可以调整从而消除传动间隙，使得传动精度得到进一步的提高。附图说明图1为本技术一种六轴工业机器人手臂转动结构示意图。图2为本技术一种六轴工业机器人手臂转动结构中基座结构示意图。其中，1、基座；2、转轴；3、第一轴承；4、锁紧螺母；5、大齿轮；6、后盖；7、第四轴RV减速机；8、小齿轮；9、减速机接盘；10、调整螺钉；11、电机接盘；12、输入齿轮；13、电机；14、小臂杆；15、第二轴承；16、第三轴RV减速机；101、转轴箱；102、齿轮箱；103、调整螺钉凸台；104；电机安装凸台；105、第三轴连接部。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步的说明。如图1和图2所示，一种六轴工业机器人手臂转动结构，包括基座1，基座1由圆筒形的转轴箱101、开口向外的槽型结构齿轮箱102、调整螺钉凸台103电机安装凸台104和第三轴连接部105五部分组成，转轴箱101的后端与齿轮箱102底部一端垂直相连且二者内腔连通，齿轮箱102底部的另一端设置有方形电机安装凸台104，电机安装凸台104中空且在其远离转轴箱101的一侧设置有调整螺钉凸台103，转轴箱101的下部设置有第三轴连接部105，第二轴承15安装在转轴箱101的前端内部，第一轴承3安装在转轴箱101的后端内部，转轴2安装在第一轴承3和第二轴承15的内圈上，锁紧螺母4套在转轴2上并压在第一轴承3的端面上，转轴2靠近锁紧螺母4的一端安装有大齿轮5，减速机接盘9的一端安装有第四轴RV减速机7另一端与电机接盘11相连接，电机接盘11的另一个端面上安装有电机13，电机接盘11固定在电机安装凸台104上，电机13的输出轴上安装有输入齿轮12且该齿轮插入第四轴RV减速机7内部动力输入端，第四轴RV减速机7的动力输出端安装有小齿轮8，调整螺钉10安装在调整螺钉凸台103上且顶在电机接盘11的侧面上，后盖6盖在齿轮箱102的开口端将锁紧螺母4、大齿轮5、第四轴RV减速机7和小齿轮8密闭在齿轮箱102的内腔处，第三轴RV减速机16安装在第三轴连接部105上，小臂杆14对接在转轴2靠近转轴箱101前端的端面上。进一步地，本技术一种六轴工业机器人手臂转动结构，电机安装凸台101内部开孔且减速机接盘9和电机接盘11在该孔内对接，对接处的外径小于该开孔的内径，大齿轮5和小齿轮8相啮合，拧紧调整螺钉10顶在电机接盘11的侧面上使其往转轴箱101一侧微量移动，则会带动安装在其上的减速机接盘9和第四轴RV减速机7一起移动，从而使得大齿轮5和小齿轮8间的中心距减小，消除二者传动间隙。作为进一步的优化方案，转轴2为阶梯轴且内部中空，中空部分用于走第五轴和第六轴电机线缆，转轴2的大端靠近转轴箱101的前端，转轴2的轴线与第三轴RV减速机16的轴线相垂直。作为更进一步的优化方案，小臂杆14可以制作多种长度规格，通过安装不同长度的小臂杆14可以得到不同臂展长度的六轴工业机器人。以上实施例仅对本技术的优选实施方式进行描述，并非对本技术请求保护范围进行限定，在不脱离实际的前提下，本领域工程技术人员根据本技术方案做出的各种形式的变形，均应纳入本技术权利要求书确定保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六轴工业机器人手臂转动结构，其特征在于：包括基座（1），基座（1）由圆筒形的转轴箱（101）、开口向外的槽型结构齿轮箱（102）、调整螺钉凸台（103）电机安装凸台（104）和第三轴连接部（105）五部分组成，转轴箱（101）的后端与齿轮箱（102）底部一端垂直相连且二者内腔连通，齿轮箱（102）底部的另一端设置有方形电机安装凸台（104），电机安装凸台（104）中空且在其远离转轴箱（101）的一侧设置有调整螺钉凸台（103），转轴箱（101）的下部设置有第三轴连接部（105），第二轴承（15）安装在转轴箱（101）的前端内部，第一轴承（3）安装在转轴箱（101）的后端内部，转轴（2）安装在第一轴承（3）和第二轴承（15）的内圈上，锁紧螺母（4）套在转轴（2）上并压在第一轴承（3）的端面上，转轴（2）靠近锁紧螺母（4）的一端安装有大齿轮（5），减速机接盘（9）的一端安装有第四轴RV减速机（7）另一端与电机接盘（11）相连接，电机接盘（11）的另一个端面上安装有电机（13），电机接盘（11）固定在电机安装凸台（104）上，电机（13）的输出轴上安装有输入齿轮（12）且该齿轮插入第四轴RV减速机（7）内部动力输入端，第四轴RV减速机（7）的动力输出端安装有小齿轮（8），调整螺钉（10）安装在调整螺钉凸台（103）上且顶在电机接盘（11）的侧面上，后盖（6）盖在齿轮箱（102）的开口端将锁紧螺母（4）、大齿轮（5）、第四轴RV减速机（7）和小齿轮（8）密闭在齿轮箱（102）的内腔处，第三轴RV减速机（16）安装在第三轴连接部（105）上，小臂杆（14）对接在转轴（2）靠近转轴箱（101）前端的端面上；电机安装凸台（104）内部开孔且减速机接盘（9）和电机接盘（11）在该孔内对接，对接处的外径小于该开孔的内径；大齿轮（5）和小齿轮（8）相啮合，通过拧紧或放松调整螺钉（10）可以改变大齿轮（5）和小齿轮（8）间的中心距；转轴（2）为阶梯轴且内部中空，转轴（2）的大端靠近转轴箱（101）的前端，转轴（2）的轴线与第三轴RV减速机（16）的轴线相垂直。...

【技术特征摘要】
1.一种六轴工业机器人手臂转动结构，其特征在于：包括基座（1），基座（1）由圆筒形的转轴箱（101）、开口向外的槽型结构齿轮箱（102）、调整螺钉凸台（103）电机安装凸台（104）和第三轴连接部（105）五部分组成，转轴箱（101）的后端与齿轮箱（102）底部一端垂直相连且二者内腔连通，齿轮箱（102）底部的另一端设置有方形电机安装凸台（104），电机安装凸台（104）中空且在其远离转轴箱（101）的一侧设置有调整螺钉凸台（103），转轴箱（101）的下部设置有第三轴连接部（105），第二轴承（15）安装在转轴箱（101）的前端内部，第一轴承（3）安装在转轴箱（101）的后端内部，转轴（2）安装在第一轴承（3）和第二轴承（15）的内圈上，锁紧螺母（4）套在转轴（2）上并压在第一轴承（3）的端面上，转轴（2）靠近锁紧螺母（4）的一端安装有大齿轮（5），减速机接盘（9）的一端安装有第四轴RV减速机（7）另一端与电机接盘（11）相连接，电机接盘（11）的另一个端面上安装有电机（1...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟恬静，
申请(专利权)人：孟恬静，
类型：新型
国别省市：浙江,33