一种服务机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种服务机器人，包括：行走底盘，包括底盘组件、两个行进轮组件、至少四个辅助轮组件和罩于底盘组件上部的罩壳；骨架组件，包括骨架支撑盘和主支撑杆；可转动地安装于主支撑杆左右两侧的左、右手臂组件，包括手臂、手臂关节和驱动手臂关节绕垂直于主支撑杆的左右水平轴向转动的摆臂驱动单元；可转动地安装于主支撑杆顶部的头部组件，包括头部转轴、头部驱动单元、固定支撑于头部转轴上的显示屏和固定安装于头部转轴两端且将显示屏罩住的头部外壳，头部外壳上对应于显示屏设有透明外罩；以及环绕骨架支撑盘固定且罩于主支撑杆外周的机身外壳。该服务机器人行走平稳，安全可靠性高，具有肢体动作功能，与用户的互动性强。

A service robot

The utility model relates to a service robot, which comprises a walking chassis, including a chassis assembly, two traveling wheel assemblies, at least four auxiliary wheel assemblies and a cover covering the upper part of the chassis assembly; a skeleton assembly, including a skeleton support plate and a main support rod; left and right arms rotatably mounted on the left and right sides of the main support rod. The assembly comprises an arm, an arm joint, and a swing arm driving unit which drives the arm joint to rotate horizontally around the left and right directions perpendicular to the main support rod; a head assembly rotatably mounted on the top of the main support rod, including a head rotating shaft, a head driving unit, a display screen fixed on the head rotating shaft, and a head mounted fixedly on the head. The head shell with the display screen covered at both ends of the rotating shaft is provided with a transparent cover corresponding to the display screen, and the body shell fixed around the skeleton support plate and covered with the peripheral of the main support rod. The service robot has the advantages of stable walking, high safety and reliability, limb movement function and strong interaction with users.

【技术实现步骤摘要】
一种服务机器人
本技术涉及机器人技术，更具体地说，涉及一种服务机器人。
技术介绍
服务机器人属于一种特种机器人，目前广泛应用于迎宾、维护保养、运输、清洗、保安、监护等工作场合。但是，现有的服务机器人功能单一，与人的互动性较差，且在避障、越障、平衡性等方面对环境适应性较差。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种功能更全、互动性更好且行走能力更强的服务机器人。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提出一种服务机器人，包括：行走底盘，所述行走底盘包括底盘组件、安装在底盘组件左右两侧的两个行进轮组件、安装在底盘组件四周的至少四个辅助轮组件和罩于底盘组件上部的罩壳；骨架组件，所述骨架组件包括固定于罩壳上部的骨架支撑盘和固定于骨架支撑盘中部且竖向向上延伸的主支撑杆；可转动地安装于主支撑杆左右两侧的左手臂组件和右手臂组件，所述左手臂组件和右手臂组件均包括手臂、形成于手臂上端的手臂关节和驱动手臂关节绕垂直于主支撑杆的左右水平轴向转动的摆臂驱动单元；可转动地安装于主支撑杆顶部的头部组件，所述头部组件包括可转动地安装于主支撑杆顶部且沿左右水平方向延伸的头部转轴、驱动头部转轴旋转的头部驱动单元、固定支撑于头部转轴上的显示屏和固定安装于头部转轴两端且将显示屏罩住的头部外壳，所述头部外壳上对应于所述显示屏设有透明外罩；以及环绕骨架支撑盘固定且罩于主支撑杆外周的机身外壳。根据本技术的一个实施例中，所述主支撑杆的中部设有十字支架，所述机身外壳与所述十字支架固定连接。根据本技术的一个实施例中，所述摆臂驱动单元包括从主支撑杆侧向伸出的固定支架和安装于固定支架上的摆臂电机，所述手臂关节通过联轴器与摆臂电机的输出轴连接。根据本技术的一个实施例中，所述头部驱动单元包括安装于主支撑杆上的头部驱动电机、由头部驱动电机带动的主动轮、固定于头部转轴上的与所述主动轮配合的从动轮以及连接主动轮和从动轮的传动带；所述显示屏的两侧分别设有支撑臂固定于头部转轴上。根据本技术的一个实施例中，所述底盘组件包括底板、环绕底板向上延伸的侧板和固定支撑于底板上方的固定板，所述行进轮组件和辅助轮组件均安装于所述固定板并从所述底板上对应开设的开口露出底板底部。根据本技术的一个实施例中，所述行进轮组件包括电机和由电机带动旋转的行进轮，所述电机固定安装于所述固定板，所述行进轮固定安装于由所述电机带动旋转的转轴上，且所述行进轮的至少一部分从底板上的对应开口露出。根据本技术的一个实施例中，所述辅助轮组件包括导向轴支座、台阶轴、万向轮和弹簧，所述导向轴支座固定安装于固定板上，所述台阶轴穿设于所述导向轴支座且在所述台阶轴上台阶部和导向轴支座之间套装所述弹簧，所述万向轮安装于所述台阶轴的台阶部底部且所述万向轮的至少一部分从底板上的对应开口露出。根据本技术的一个实施例中，所述底盘的固定板上部安装有激光测绘仪，所述底盘的侧板上绕周向安装有多个超声波测距器，所述底盘的底板和固定板之间的空间内安装有锂电池和充电器且所述充电器的充电接口从底盘的侧板上开设的开口露出。根据本技术的一个实施例中，所述机身外壳的正面固定安装一触摸显示屏并在触摸显示屏上方的机身壳体上设有麦克风，绕触摸显示屏下部的机身外壳上设有多个超声波测距器。根据本技术的一个实施例中，所述头部组件还包括安装于头部转轴两端且从头部外壳露出的左右扬声器、安装于头部外壳的透明外罩上部的摄像头以及安装于头部外壳顶部的天线。根据本技术实施例的服务机器人在行走底盘上四个方位都安装有辅助轮组件，当某一方向遇到障碍物(比如比较小的坡面)时，辅助轮组件的万向轮压缩，进行越障，越过障碍物后弹性复位，从而不至于使得整个机器人倾覆，因而在一些特殊路段仍然可以正常行进，安全可靠性高。根据本技术实施例的服务机器人具有拟人的左右手臂和头部，并且手臂和头部都可以转动提供肢体动作功能，并提供头部显示屏和外部触摸显示屏来方便和用户交互，增强与用户的互动性。附图说明下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明，附图中：图1是本技术一个实施例的服务机器人的正面结构示意图；图2是图1所示的服务机器人的背面结构示意图；图3是图1所示的服务机器人去掉机身壳体和头部外壳之后的结构示意图；图4是图3中A部的局部结构放大图；图5是图3中头部显示屏部分的局部结构放大图；图6是本技术一个实施例中的行走底盘去掉罩壳后的结构示意图；图7是图6所示的行走底盘的底部结构示意图；图8是本技术一个实施例中的行进轮组件的结构示意图；图9是本技术一个实施例中的辅助轮组件的结构示意图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。图1和图2示出了根据本技术一个实施例的服务机器人100的外部结构示意图，图3示出了根据本技术一个实施例一个实施例的服务机器人100的内部结构示意图。如图1-3所示，该服务机器人100主要由行走底盘10、骨架组件70、机身外壳20、左手臂组件30、右手臂组件40、头部组件50和触摸显示屏60构成。其中，行走底盘10实现服务机器人100的平稳行走；骨架组件70固定在行走组件10上部，用作整个服务机器人100的躯体支撑；机身外壳20固定包围在骨架组件70外部；左手臂组件30和右手臂组件40可转动地安装在骨架组件70的左右两侧并伸出机身外壳20外部，头部组件50可转动地安装在骨架组件70的顶部，用于模拟人体的左右手和头部，实现服务机器人100的各种肢体动作功能；触摸显示屏60固定在机身外壳20的正面，用于提供服务机器人100与用户的交互界面。具体如图1结合图6和图7所示，行走底盘10主要由底盘组件11、罩壳12、两个行进轮组件13和四个辅助轮组件14构成，两个行进轮组件13安装在底盘组件11的左右两侧，四个辅助轮组,13安装在底盘组件11的四周，罩壳12则罩于底盘组件11上部形成一个整体。服务机器人100的行走主要通过两个行进轮组件13来实现，同时通过四个辅助轮组件14进行缓冲及越障，以便服务机器人100在工作环境较差的特殊路段仍然可以正常行进，安全可靠性高。具体如图6所示，底盘组件11包括底板111、侧板112和固定板113，侧板112环绕底板111向上延伸，固定板113固定支撑于底板111上方被侧板112包围成的空间内。行进轮组件13和辅助轮组件14均安装在固定板113上，并从底板111上对应开设的开口1111和1112露出底板111底部，参见图7所示。每一个行进轮组件13主要由电机131和由电机131带动旋转的行进轮133构成。具体如图8所示，固定板113的底部一侧固定安装有第一支架134，电机131固定安装在第一支架134上，行进轮133固定安装于转轴132上，转轴132的一端与电机131联轴固定以由电机131带动而旋转，转轴132的另一端转动支撑于从固定板113外侧向下延伸的第二支架上，该第二支架由固定于固定板113的横板136和从横板136外侧向下延伸的竖板135构成。如此，行进轮133便可设置于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种服务机器人，其特征在于，包括：行走底盘，所述行走底盘包括底盘组件、安装在底盘组件左右两侧的两个行进轮组件、安装在底盘组件四周的至少四个辅助轮组件和罩于底盘组件上部的罩壳；骨架组件，所述骨架组件包括固定于罩壳上部的骨架支撑盘和固定于骨架支撑盘中部且竖向向上延伸的主支撑杆；可转动地安装于主支撑杆左右两侧的左手臂组件和右手臂组件，所述左手臂组件和右手臂组件均包括手臂、形成于手臂上端的手臂关节和驱动手臂关节绕垂直于主支撑杆的左右水平轴向转动的摆臂驱动单元；可转动地安装于主支撑杆顶部的头部组件，所述头部组件包括可转动地安装于主支撑杆顶部且沿左右水平方向延伸的头部转轴、驱动头部转轴旋转的头部驱动单元、固定支撑于头部转轴上的显示屏和固定安装于头部转轴两端且将显示屏罩住的头部外壳，所述头部外壳上对应于所述显示屏设有透明外罩；以及环绕骨架支撑盘固定且罩于主支撑杆外周的机身外壳。

【技术特征摘要】
1.一种服务机器人，其特征在于，包括：行走底盘，所述行走底盘包括底盘组件、安装在底盘组件左右两侧的两个行进轮组件、安装在底盘组件四周的至少四个辅助轮组件和罩于底盘组件上部的罩壳；骨架组件，所述骨架组件包括固定于罩壳上部的骨架支撑盘和固定于骨架支撑盘中部且竖向向上延伸的主支撑杆；可转动地安装于主支撑杆左右两侧的左手臂组件和右手臂组件，所述左手臂组件和右手臂组件均包括手臂、形成于手臂上端的手臂关节和驱动手臂关节绕垂直于主支撑杆的左右水平轴向转动的摆臂驱动单元；可转动地安装于主支撑杆顶部的头部组件，所述头部组件包括可转动地安装于主支撑杆顶部且沿左右水平方向延伸的头部转轴、驱动头部转轴旋转的头部驱动单元、固定支撑于头部转轴上的显示屏和固定安装于头部转轴两端且将显示屏罩住的头部外壳，所述头部外壳上对应于所述显示屏设有透明外罩；以及环绕骨架支撑盘固定且罩于主支撑杆外周的机身外壳。2.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，所述主支撑杆的中部设有十字支架，所述机身外壳与所述十字支架固定连接。3.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，所述摆臂驱动单元包括从主支撑杆侧向伸出的固定支架和安装于固定支架上的摆臂电机，所述手臂关节通过联轴器与摆臂电机的输出轴连接。4.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，所述头部驱动单元包括安装于主支撑杆上的头部驱动电机、由头部驱动电机带动的主动轮、固定于头部转轴上的与所述主动轮配合的从动轮以及连接主动轮和从动轮的传动带；所述显示屏的两侧分别设有支撑臂固定于头部转轴上。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮仕涛，
申请(专利权)人：深圳市祈飞科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44