The invention discloses an underwater culvert threading robot, which comprises a main frame, a main cabin and a camera cabin. The main cabin is arranged in the main frame and the camera cabin is arranged at the front end of the main frame. The electronic governor, the optical terminal and the internal oil bag are arranged outside the main cabin body with an external oil bag, which is connected with the external oil bag and controlled by the buoyancy adjusting device; the camera cabin is provided with a camera, an electronic platform and a NVR, and the camera is installed on the electronic platform, and the camera is connected with the NVR. The underwater control of the invention is convenient and flexible, the top-climbing motion mode ensures the water quality is clear, the high-definition camera can reflect the underwater situation in real time, and the umbilical cord cable of the underwater culvert robot can skillfully carry out the underwater culvert threading work, so as to solve the problem of difficult underwater culvert threading, and thus is beneficial to solving the problem of energy transmission across the water area.
【技术实现步骤摘要】
一种水下涵道穿线机器人
本专利技术涉及机器人领域,特别涉及一种水下涵道穿线机器人。
技术介绍
随着人们对长距离能源输送需求的不断增大,跨河流,跨湖泊甚至跨海洋的能源输送相继增多,水下涵洞,水下管道穿线技术是跨水域能源输送的必备技术。通常的,现有的涵洞穿线技术可分为两种,一种是潜水员穿线技术,潜水员携缆潜水穿过涵洞,进行人工穿线。另一种是机器人穿线技术,现有水下穿线机器人一般分为两类,一类是坐底式机器人,水下机器人由履带驱动或轮式驱动在涵洞底部行走,穿过涵洞,完成穿线;另一类是由水平推进器和竖直推进器配合驱动穿过涵洞完成穿线。但是,涵洞内环境复杂且封闭,所述潜水员穿线技术在工作过程中如若出现特殊情况,对潜水员的人身安全会产生致命威胁。涵洞内存在着大量淤泥,尤其在涵洞底部附着大量沉淀物,现有水下机器人穿线技术的坐底履带驱动、轮式驱动和单纯推进器驱动会将沉淀物和淤泥搅起,使涵洞内水体浑浊,严重影响水下摄像机的工作效果,从而使陆地操作人员无法正确掌握水下情况,无法顺利完成水下涵洞穿线工作。
技术实现思路
基于上述技术问题,本专利技术提供一种水下涵道穿线机器人。本专利技术所采用的技术解决方案是:一种水下涵道穿线机器人,包括主框架、主舱体和摄像头舱,主舱体设置于主框架内,摄像头舱设置于主框架的前端;所述主框架上搭载有导向轮、水平推进器、竖直推进器和卤素灯;主框架包括2个圆盘和穿过2个圆盘的若干根不锈钢丝杠,所有不锈钢丝杠沿圆盘的周圈均匀分布,所述导向轮、水平推进器、竖直推进器和卤素灯均通过支架固定在不锈钢丝杠上;所述主舱体内设置有主控板、电子调速器、光端机和内油囊,主控板 ...
【技术保护点】
1.一种水下涵道穿线机器人,其特征在于:包括主框架、主舱体和摄像头舱,主舱体设置于主框架内,摄像头舱设置于主框架的前端;所述主框架上搭载有导向轮、水平推进器、竖直推进器和卤素灯;主框架包括2个圆盘和穿过2个圆盘的若干根不锈钢丝杠,所有不锈钢丝杠沿圆盘的周圈均匀分布,所述导向轮、水平推进器、竖直推进器和卤素灯均通过支架固定在不锈钢丝杠上;所述主舱体内设置有主控板、电子调速器、光端机和内油囊,主控板分别与电子调速器和光端机连接,电子调速器分别连接水平推进器和竖直推进器;在主舱体的外部设置有外油囊,内油囊和外油囊相连通,并通过浮力调节装置控制,浮力调节装置与主控板连接;主控板连接脐带缆;所述摄像头舱内设置有摄像头、电子云台和NVR,摄像头安装在电子云台上,摄像头与NVR连接,NVR连接光端机。
【技术特征摘要】
1.一种水下涵道穿线机器人,其特征在于:包括主框架、主舱体和摄像头舱,主舱体设置于主框架内,摄像头舱设置于主框架的前端;所述主框架上搭载有导向轮、水平推进器、竖直推进器和卤素灯;主框架包括2个圆盘和穿过2个圆盘的若干根不锈钢丝杠,所有不锈钢丝杠沿圆盘的周圈均匀分布,所述导向轮、水平推进器、竖直推进器和卤素灯均通过支架固定在不锈钢丝杠上;所述主舱体内设置有主控板、电子调速器、光端机和内油囊,主控板分别与电子调速器和光端机连接,电子调速器分别连接水平推进器和竖直推进器;在主舱体的外部设置有外油囊,内油囊和外油囊相连通,并通过浮力调节装置控制,浮力调节装置与主控板连接;主控板连接脐带缆;所述摄像头舱内设置有摄像头、电子云台和NVR,摄像头安装在电子云台上,摄像头与NVR连接,NVR连接光端机。2.根据权利要求1所述的一种水下涵道穿线机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员:宋大雷,路宁,张逸恒,姜迁里,郑金明,
申请(专利权)人:中国海洋大学,
类型:发明
国别省市:山东,37
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