A novel bionic joint mechanical leg consists of a driving part and a walking part. The driving part is composed of a driver and a bracket. The actuator is cylindrical structure and is horizontally placed on the bracket back-end open drive bracket. The crank-rocker mechanism is composed of the thigh one, the thigh two, the thigh two and the leg with the connecting holes as the fulcrum, the thigh two, the connecting part one, the leg and the foot with the connecting holes as the fulcrum. The invention has the advantages of good integrity, clear force transmission, ideal imitation effect, superior flexibility, light weight, simple and unique structure, high stability, good economic effect, small driving force demand, low energy consumption and wide application range. It has theoretical significance and practical value for the design and application of bionic robots, and it also improves the social production efficiency and helps the development of robotics in China.
【技术实现步骤摘要】
一种新型仿生关节机械腿
本专利技术涉及拟人机器人运动控制领域,特别是涉及一种新型仿生关节机械腿。
技术介绍
我国机器人产业正处于高速发展期,市场对机器人的需求持续增长,对于机器人的设计尤为迫切,对于仿生机器人的需求更是如此。仿生机器人是仿生学与机构学的完美结合与应用,涉及到力学、机构学、仿生学等诸多学科,以实际应用为目的的第四代机器人,通常包括有拟人机器人、步行机器人等。仿生机械腿是拟人机器人的重要支撑部分,通过一系列的连杆和相应的运动副组成,实现复杂的运动,进而完成规划的动作,是拟人机器人保持平衡的基础,并且是提高拟人机器人运动速度的关键。长期的科学实验和工程实践结果表明,机械结构中采用仿生机械腿可以取得十分明显的效益,同时也达到了机器与人的完美融合。目前国内外对仿生机械腿的研究,无论采用串联结构还是并联结构,都有着仿生效果不理想、灵活性能不优越、笨重、驱动力需求大、结构复杂、美观性不高、平衡性能差、行走速度慢的问题。
技术实现思路
为了解决上述存在的技术问题,本专利技术提供一种可模仿人类走路关节运动,平衡性好,利于奔跑的一种新型仿生关节机械腿。为实现上述目的,提供技术方案如下:一种新型仿生关节机械腿,包括驱动部分和行走部分,驱动部分由驱动器和支架组成,驱动器为圆柱体结构,横向放置在支架后端开口驱动器支座上,驱动器两端设置有小轮,小轮与大腿一连接;行走部分由大腿一、大腿二、牵连件一、牵连件二以及足部组成,大腿一、大腿二、牵连件二和小腿以相互的连接孔为支点组成曲柄摇杆机构,大腿二、牵连件一、小腿和足部以相互的连接孔为支点组成双摇杆机构。驱动器轴向贯穿设置有驱动 ...
【技术保护点】
1.一种新型仿生关节机械腿,包括驱动部分和行走部分,其特征在于:所述驱动部分由驱动器(1)和支架(2)组成,驱动器(1)为圆柱体结构,横向放置在支架(2)后端开口驱动器支座(22)上,驱动器(1)两端设置有小轮(9),小轮(9)与大腿一(3)连接;所述行走部分由大腿一(3)、大腿二(4)、牵连件一(7)、牵连件二(8)以及足部(5)组成,大腿一(3)、大腿二(4)、牵连件二(8)和小腿(6)以相互的连接孔为支点组成曲柄摇杆机构,大腿二(4)、牵连件一(7)、小腿(6)和足部(5)以相互的连接孔为支点组成双摇杆机构。
【技术特征摘要】
1.一种新型仿生关节机械腿,包括驱动部分和行走部分,其特征在于:所述驱动部分由驱动器(1)和支架(2)组成,驱动器(1)为圆柱体结构,横向放置在支架(2)后端开口驱动器支座(22)上,驱动器(1)两端设置有小轮(9),小轮(9)与大腿一(3)连接;所述行走部分由大腿一(3)、大腿二(4)、牵连件一(7)、牵连件二(8)以及足部(5)组成,大腿一(3)、大腿二(4)、牵连件二(8)和小腿(6)以相互的连接孔为支点组成曲柄摇杆机构,大腿二(4)、牵连件一(7)、小腿(6)和足部(5)以相互的连接孔为支点组成双摇杆机构。2.根据权利要求1所述的一种新型仿生关节机械腿,其特征在于驱动器(1)轴向贯穿设置有驱动轴,驱动轴贯穿小轮(9)圆心处的小轮内孔(92)与其连接。3.根据权利要求1和2所述的一种新型仿生关节机械腿,其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员:于华明,陆云峰,张慎道,孟晓东,段克萌,赵越,梁高晟,朱连兴,于江文,包相明,朱文力,
申请(专利权)人:辽宁石油化工大学,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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