The invention discloses a vehicle following speed control method, in which the front and rear workshop distances are used as the safety judgment basis for following speed control, the difference of vehicle following state under different workshop distances is considered, and the speed at the next moment is determined by means of condition selection, thus the critical safety headway distance under different traffic flow conditions is obtained and realized. Location update. Considering the requirements of the traffic regulations for the control of the safe distance between the front and rear vehicles, and following the changing law of the macroscopic traffic flow state, the present invention puts forward the calculation methods of the critical safe headway spacing under different traffic flow states, and then puts forward the method for obtaining the acceleration and deceleration of the vehicle following the different traffic flow states, which is the unmanned driving technology or The core modules such as traffic flow simulation modeling provide the basic implementation method of vehicle speed control rules, and provide the core implementation method for the development of related technologies more comprehensively and scientifically.
【技术实现步骤摘要】
一种车辆跟驰控速方法
本专利技术属于陆地交通工具运行控制
,涉及一种车辆运行控制方法,特别涉及一种车辆跟驰运行速度的控制方法。
技术介绍
车辆跟驰控速方法是进行微观交通流分析的重要内容,随着无人驾驭技术以及交通流仿真技术的进一步发展,对车辆跟驰控速方法的精度及可靠性提出更高的要求。车辆跟驰控速方法的本质是根据当前车辆的行驶状态以及当前车辆及周边环境行驶条件,计算确定当前车的加减速度大小及车速大小,其基本原理如图1所示。车辆跟驰控速方法可以归纳为如下式所示的函数关系,表明跟驰车辆的加速度与当前车速度、前后车速度差以及前后车间距等因素有关。an(t)=f(vn(t),Δv(t),gap(t))目前,已有的车辆跟驰控速的方法根据考虑因素的重点不同,可包括:刺激-反应类模型、安全距离类模型、心理-生理类模型、优化速度类模型、智能驾驶模型和人工智能模型等。现有控速方法对周边环境条件的考虑主要是对前后车行驶状态的考虑,对行驶环境的条件和要求一般不做考虑,然而当前车辆在不同道路上行驶均必须遵循不同的前后车安全距离控制的交通法规要求,这对当前进行无人驾驶技术开发和交通流仿真建模中所使用的车辆跟驰控速方法提出新的要求,原有方法已不能满足新的需要。
技术实现思路
针对现有技术中车辆跟驰控速方法存在的上述问题,本专利技术提出一种车辆跟驰控速计算方法。本专利技术的技术方案如下:一种车辆跟驰控速方法,以前后车间距D作为跟驰控速安全判断依据,考虑不同车间距下车辆跟驰状态的差异,采用条件选择进行描述,确定下一时刻车速大小,从而得到不同交通流状态下临界安全车头间距并实现位置更新。进一步 ...
【技术保护点】
1.一种车辆跟驰控速方法,其特征在于:以前后车间距D作为跟驰控速安全判断依据,考虑不同车间距下车辆跟驰状态的差异,采用条件选择进行描述,确定下一时刻车速大小,从而得到不同交通流状态下临界安全车头间距并实现位置更新。
【技术特征摘要】
1.一种车辆跟驰控速方法,其特征在于:以前后车间距D作为跟驰控速安全判断依据,考虑不同车间距下车辆跟驰状态的差异,采用条件选择进行描述,确定下一时刻车速大小,从而得到不同交通流状态下临界安全车头间距并实现位置更新。2.根据权利要求1所述的一种车辆跟驰控速方法,其特征在于:基于以下五种类型的条件,确定下一时刻车速大小;条件1:D≥Dfree&Dfree>Dsafe时,围绕vmax控速跟驰;a=afree,vn+1(t+T)=vn+1(t)+a;其中:Dfree为自由行驶临界车间距;Dsafe为安全跟驰临界车间距;vmax为车辆可行驶的最大车速;afree为自由行驶状态加速度;vn+1(t)为t时刻跟驰车车速;T为跟驰车驾驶员的反应时间;条件2:D≥Dfree&Dfree≤Dsafe时,围绕Dsafe控速跟驰;a=asafe,vn+1(t+T)=vn+1(t)+a;其中:asafe为安全跟驰行驶状态下的加速度;条件3:Dfree>D≥Ddelt_min&vn+1≥50时,围绕Dsafe控速跟驰;a=asafe,vn+1(t+T)=vn+1(t)+a;定义其中:为t时刻跟驰车最大减速度;vn(t)为t时刻前车车速;L为设定的两车制动停止后两车间的最小车间距;为t时刻前车最大减速度。条件4:Dfree>D≥Ddelt_min&vn+1<50时,围绕Dbrake控速跟驰;a=abrake,vn+1(t+T)=vn+1(t)+a;其中:abrake为紧急制动行驶状态下跟驰车加减速;Dbrake为紧急制动临界车间距;条件5:D<Ddelt_min时,紧急制动;a=-dmax,vn+1(t+T)=vn(t)+a其中:dmax为最大减速度。3.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐永,廖少明,
申请(专利权)人:常州工程职业技术学院,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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