The embodiment of the invention provides a method, device, system and storage medium for simulating ultrasonic radar detection and an automatic driving method. The methods for simulating ultrasonic radar detection include: acquiring a simulation scene; determining the detection direction of the ray of the ultrasonic radar sensor according to the parameters of the ultrasonic radar sensor; carrying out ray tracing for the simulation scene based on the detection direction; and determining the target according to the ray tracing results. The detection result corresponding to the detection direction is described in the simulation scene. The above technical scheme simulates the application of ultrasonic radar sensor in the scene perfectly, thus obtains the simulation detection result of ultrasonic radar sensor, and improves the user experience remarkably.
【技术实现步骤摘要】
模拟超声波雷达探测的方法、装置、系统及存储介质
本专利技术涉及计算机仿真领域,更具体地涉及一种模拟超声波雷达探测的方法、装置、系统及存储介质,本专利技术还涉及一种自动驾驶方法。
技术介绍
随着科学技术的发展,计算机仿真已经应用于很多领域。例如,使用游戏引擎来实现对摄像机等传感器的仿真。在现有的计算机仿真技术中,尚不存在能够有效地针对超声波雷达传感器进行仿真的方法和设备。但是,由于超声波雷达传感器在很多应用场景中的重要地位,能够对其参数特性进行仿真并生成针对超声波雷达传感器的探测结果具有很高的必要性。例如,在自动驾驶汽车的开发过程中,需要在各种行驶条件下,对无人驾驶技术进行不断的验证测试。从而,确保无人驾驶技术的安全程度能够高于人类驾驶员的操作。在一些时候,需要在实际道路上对自动驾驶汽车进行测试。然而同样重要的,是在虚拟道路上的仿真测试,虚拟道路测试也是积累无人驾驶汽车测试里程的重要手段之一。虚拟道路测试能够有效对危险或不常见的驾驶场景进行测试。虚拟道路测试的灵活性和多用性,使其在自动驾驶技术开发中发挥着重要作用。在虚拟道路测试中,无法或者不便利用超声波雷达传感器进行探测。然而,超声波雷达传感器的探测结果又对自动驾驶汽车系统的研究具有重要的意义。总之,在诸如自动驾驶汽车系统、机器人智能系统等很多应用中,迫切需要一种能够有效地模拟超声波雷达探测的技术方案,以满足用户实际需要。
技术实现思路
考虑到上述问题而提出了本专利技术。本专利技术提供了一种模拟超声波雷达探测的方法,包括:获取仿真场景;根据超声波雷达传感器的参数,确定所述超声波雷达传感器的射线的探测方向;针对所 ...
【技术保护点】
1.一种模拟超声波雷达探测的方法,包括:获取仿真场景;根据超声波雷达传感器的参数,确定所述超声波雷达传感器的射线的探测方向;针对所述仿真场景、基于所述探测方向进行射线追踪;以及根据射线追踪结果,确定针对所述仿真场景的、与所述探测方向对应的探测结果。
【技术特征摘要】
1.一种模拟超声波雷达探测的方法,包括:获取仿真场景;根据超声波雷达传感器的参数,确定所述超声波雷达传感器的射线的探测方向;针对所述仿真场景、基于所述探测方向进行射线追踪;以及根据射线追踪结果,确定针对所述仿真场景的、与所述探测方向对应的探测结果。2.如权利要求1所述的方法,其中,所述超声波雷达传感器的参数包括:水平探测视角、垂直探测视角、水平探测分辨率、垂直探测分辨率、最远探测距离和最近探测距离。3.如权利要求2所述的方法,其中,所述根据超声波雷达传感器的参数确定所述超声波雷达传感器的射线的探测方向包括:根据所述水平探测视角和所述水平探测分辨率,确定所述探测方向与超声波发射第一纵面的夹角,其中所述超声波发射第一纵面是位于边缘的超声波发射纵面;根据所述垂直探测视角和所述垂直探测分辨率,确定所述探测方向与超声波发射第一横面的夹角,其中所述超声波发射第一横面是位于边缘的超声波发射横面;以及根据所述探测方向与超声波发射第一纵面的夹角和所述探测方向与超声波发射第一横面的夹角,确定所述探测方向。4.如权利要求2或3所述的方法,其中,所述针对所述仿真场景、基于所述探测方向进行射线追踪包括:基于所述探测方向和所述最远探测距离,建立所述超声波雷达传感器的射线的几何模型;以及针对所述仿真场景执行所述射线的追踪过程,以获得所述射线与所述仿真场景的交点。5.如权利要求4所述的方法,其中,所述根据射线追踪结果确定针对所述仿真场景的、与所述探测方向对应的探测结果包括:在所述射线与所述仿真场景的交点中选择最终的交点,并确定所述最终的交点与所述超声波雷达传感器的发射中心之间的距离为探测结果,其中,在所述射线与所述仿真场景的交点中,所述最终的交点与所述发射中心之间的距离d最小,并...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵璘,高丽萍,
申请(专利权)人:驭势上海汽车科技有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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