从动装置、串行通信系统以及串行通信系统的通信方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种从动装置、串行通信系统以及串行通信系统的通信方法。从动装置(14)具备：通信电路(22)，其在与自身时钟同步地发送所接收的数据的通信模式下进行串行通信；通信线(24)，其在将所接收的数据不依赖于所述自身时钟而直接发送的直通模式下进行串行通信；切换部(26)，其从通信模式切换成直通模式；控制部(28)，其控制切换部(26)。

【技术实现步骤摘要】
从动装置、串行通信系统以及串行通信系统的通信方法
本专利技术涉及一种以雏菊链式与主机连接的从动装置、以及具有以雏菊链式与主机连接的多个从动装置的串行通信系统以及串行通信系统的通信方法。
技术介绍
在将多个伺服放大器(从动装置)与CNC装置(主机)以雏菊链式连接起来的情况下，为了使由各伺服放大器控制的各轴同步地移动，需要在CNC装置和各伺服放大器中取得时刻的同步。因此，在日本特开平10-013394号公报公开有使主机的时刻和从动装置的时刻同步的通信的同步方法。
技术实现思路
在这样的雏菊链式的串行通信系统中，在主机与作为通信对象的从动装置(以下称为特定的从动装置)之间进行串行通信的情况下，从主机发送来的数据通过在主机与作为通信对象的从动装置之间存在的多个从动装置而到达特定的从动装置。由特定的从动装置接收的数据以将在主机与特定的从动装置之间存在的各从动装置中的延迟时间合计而得到的时间发生延迟，而到达特定的从动装置。因而，只要知晓到达特定的从动装置的数据的延迟时间，就能够在主机与特定的从动装置之间使时刻同步。在IEEE1588的时刻同步功能中，在主机与特定的从动装置中相互发送时刻同步信号而对时刻差进行测定。此时，无法以比通信时钟的1周期(1时钟)小的单位进行时刻测定，因此，在例如主机和与主机相邻的从动装置中所测定的相位差就产生1时钟以内的误差。因而，若多个从动装置介于主机与特定的从动装置之间，则相应地，1时钟以内的误差发生累积。例如，在3个从动装置介于主机与特定的从动装置之间的情况下，在主机与特定的从动装置之间的相位差就产生与4时钟(通信时钟的4周期)相应的量的误差。因此，本专利技术的目的在于，提供一种使在主机与不相邻于主机的从动装置之间进行时刻同步时产生的相位差的误差减小的从动装置、串行通信系统以及串行通信系统的通信方法。本专利技术的第1形态是一种从动装置，该从动装置以雏菊链式与主机连接，具备在与自身时钟同步地发送所接收的数据的通信模式下进行串行通信的通信电路，该从动装置具备：通信线，其在将所接收的所述数据不依赖于所述自身时钟而直接发送的直通模式下进行串行通信；切换部，其从所述通信模式切换成所述直通模式；控制部，其控制所述切换部。本专利技术的第2形态是一种串行通信系统，该串行通信系统具备主机和以雏菊链式与所述主机连接的多个从动装置，其中，所述主机将包括请求时刻同步的请求信息以及表示要进行时刻同步的所述从动装置的从动装置信息的同步请求数据向与后级连接的所述从动装置发送，所述从动装置具有：通信电路，其在与自身时钟同步地发送所接收的数据的通信模式下进行串行通信；通信线，其在将所接收的所述数据不依赖于所述自身时钟而直接发送的直通模式下进行串行通信；切换部，其从所述通信模式切换成所述直通模式；控制部，其控制所述切换部，所述控制部在所接收到的来自所述主机的所述数据是所述同步请求数据的情况、且所述同步请求数据所含有的所述从动装置信息表示自身以外的所述从动装置的情况下，在将所接收到的所述同步请求数据以所述通信模式发送了之后，控制所述切换部而从所述通信模式切换成所述直通模式。本专利技术的第3形态是一种串行通信系统的通信方法，该串行通信系统具备主机和以雏菊链式与所述主机连接的多个从动装置，其中，所述从动装置具有：通信电路，其在与自身时钟同步地发送所接收的数据的通信模式下进行串行通信；通信线，其在将所接收的所述数据不依赖于所述自身时钟而直接发送的直通模式下进行串行通信；切换部，其从所述通信模式切换成所述直通模式，该串行通信系统的通信方法包括如下步骤：同步请求步骤，所述主机将包括请求时刻同步的请求信息以及表示要进行时刻同步的所述从动装置的从动装置信息的同步请求数据发送给与后级连接的所述从动装置；直通步骤，所述从动装置在所接收的来自所述主机的所述数据是所述同步请求数据的情况、且所述同步请求数据所含有的所述从动装置信息表示自身以外的所述从动装置的情况下，在将所接收的所述同步请求数据在所述通信模式下发送了之后，控制所述切换部而从所述通信模式切换成所述直通模式。根据本专利技术，能够将介于主机和与主机进行时刻同步的从动装置之间的从动装置设为直通模式。由此，介于其间的从动装置成为实质上不存在的状态，不会由于该从动装置而累积误差。因而，能够使在进行时刻同步时产生的相位差的误差减小，能够高精度地进行时刻同步控制。上述的目的、特征和优点根据参照附图而说明的以下的实施方式的说明而容易地理解。附图说明图1是表示实施方式的串行通信系统的构成的图。图2是表示用于进行多个从动装置的时刻同步的准备动作的时间图。图3是表示主机与同步对象从动装置之间的时刻同步的动作的时间图。图4是表示设定成直通模式(素通りモード)的从动装置向通信模式的恢复动作的时间图。图5是表示主机的动作的流程图。图6是表示从动装置的动作的流程图。具体实施方式针对本专利技术的从动装置、串行通信系统以及串行通信系统的通信方法，列举优选的实施方式，一边参照所附的附图一边进行以下详细地说明。图1是表示实施方式的串行通信系统10的构成的图。串行通信系统10具备主机(例如、数值控制装置)12以及以雏菊链式与主机12连接的多个从动装置(串行通信单元)14。在图1中，为了使说明简单，示出了3个从动装置14以雏菊链式连接起来的例子。主机12和3个从动装置14由信号线16连接起来。信号线16具有第1信号线16a和第2信号线16b。第1信号线16a是用于将从主机12发送来的数据朝向从动装置14侧发送的信号线，第2信号线16b是用于将从从动装置14发送来的数据朝向主机12侧发送的信号线。此外，有时将与主机12的后级连接起来的从动装置14称为从动装置14a、将与从动装置14a的后级连接起来的从动装置14称为从动装置14b、将与从动装置14b的后级连接起来的从动装置14称为从动装置14c。从动装置14具备时钟产生部20、通信电路22、通信线24、切换部26以及控制部28。时钟产生部20产生或生成通信速率的时钟。通信电路22是在将所接收到的数据与时钟产生部20所产生的时钟(以下称为自身时钟)同步地发送的通信模式下进行串行通信的电路。通信线24是在将所接收到的数据不依赖于自身时钟而直接发送的直通模式下进行串行通信的信号线。切换部26对以通信模式进行串行通信还是以直通模式进行串行通信进行切换。若被切换部26切换成通信模式，则所接收到的数据经由通信电路22被发送，若被切换成直通模式，则所接收到的数据经由通信线24被发送。此外，在通常时，从动装置14被设定成通信模式。控制部28用于对从动装置14整体进行控制，其由处理器和存储器等构成。从动装置14在所接收到的数据是经由第1信号线16a从与前级连接的主机12或从动装置14发送来的数据的情况下，将所接收到的数据经由第1信号线16a向与后级连接起来的从动装置14发送。另外，从动装置14在所接收到的数据是经由第2信号线16b从与后级连接起来的从动装置14发送来的数据的情况下，将所接收到的数据经由第2信号线16b向与前级连接的主机12或从动装置14发送。因此，通信电路22具有第1通信电路22a和第2通信电路22b。第1通信电路22a和第2通信电路22b分别将所接收到的数据以通信模式发送。第1通信电路22a与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种从动装置，其以雏菊链式与主机连接，并具备在与自身时钟同步地发送所接收的数据的通信模式下进行串行通信的通信电路，其特征在于，该从动装置具备：通信线，其在将所接收的所述数据不依赖于所述自身时钟而直接发送的直通模式下进行串行通信；切换部，其从所述通信模式切换成所述直通模式；以及控制部，其控制所述切换部。

【技术特征摘要】
2017.03.21 JP 2017-0540401.一种从动装置，其以雏菊链式与主机连接，并具备在与自身时钟同步地发送所接收的数据的通信模式下进行串行通信的通信电路，其特征在于，该从动装置具备：通信线，其在将所接收的所述数据不依赖于所述自身时钟而直接发送的直通模式下进行串行通信；切换部，其从所述通信模式切换成所述直通模式；以及控制部，其控制所述切换部。2.根据权利要求1所述的从动装置，其特征在于，所述控制部在所接收的来自所述主机的所述数据是请求与自身以外的所述从动装置之间的时刻同步的同步请求数据的情况下，在将自身的所述从动装置所接收的所述同步请求数据在所述通信模式下发送了之后，控制所述切换部而从所述通信模式切换成所述直通模式。3.根据权利要求2所述的从动装置，其特征在于，所述控制部在所接收的来自所述主机的所述数据是请求与自身的所述从动装置之间的时刻同步的同步请求数据的情况下，在所述通信模式下与所述主机进行用于时刻同步的串行通信。4.根据权利要求2或3所述的从动装置，其特征在于，所述控制部在所接收的来自所述主机的所述数据是在所述同步请求数据的发送前所发送的、请求时刻同步的准备的准备请求数据的情况下，将自身的所述从动装置所接收的所述准备请求数据在所述通信模式下发送，并且，当自身的所述从动装置当前进行的指定单位的数据的串行通信结束时，将准备完成数据向所述主机侧发送。5.根据权利要求2～4中任一项所述的从动装置，其特征在于，所述控制部在所接收的来自所述主机的所述数据是请求所述通信模式的再启动的再启动请求数据的情况、且自身的所述从动装置是所述直通模式的情况下，在控制所述切换部而切换成所述通信模式之后，将表示能够在所述通信模式下通信的恢复数据向所述主机侧发送。6.根据权利要求1～5中任一项所述的从动装置，其特征在于，所述通信电路和所述通信线在所接收的所述数据是从与前级连接的所述主机或所述从动装置发送来的数据的情况下，将所接收的所述数据发送给与后级连接的所述从动装置，在所接收的所述数据是从与后级连接的所述从动装置发送来的数据的情况下，将所接收的所述数据发送给与前级连接的所述主机或所述从动装置。7.一种串行通信系统，其具备主机和以雏菊链式与所述主机连接的多个从动装置，其特征在于，所述主机将包含请求时刻同步的请求信息以及表示要进行时刻同步的所述从动装置的从动装置信息的同步请求数据发送给与后级连接的所述从动装置，所述从动装置具有：通信电路，其在与自身时钟同步地发送所接收的数据的通信模式下进行串行通信；通信线，其在将所接收的所述数据不依赖于所述自身时钟而直接发送的直通模式下进行串行通信；切换部，其从所述通信模式切换成所述直通模式；以及控制部，其控制所述切换部，所述控制部在所接收的来自所述主机的所述数据是所述同步请求数据的情况、且所述同步请求数据所含有的所述从动装置信息表示自身以外的所述从动装置的情况下，在将所接收的所述同步请求数据在所述通信模式下发送了之后，控制所述切换部而从所述通信模式切换成所述直通模式。8.根据权利要求7所述的串行通信系统，其特征在于，所述控制部在所接收的来自所述主机的所述数据是所述同步请求数据的情况、且所述同步请求数据所含有的所述从动装置信息表示自身的所述从动装置的情况下，在所述通信模式下与所述主机进行用于时刻同步的串行通信。9.根据权利要求7或8所述的串行通信系统，其特征在于，所述主机在对与后级连接的所述从动装置发送所述同步请求数据之前，发送请求时刻同步的准备的准备请求数据，所述控制部在所接收的来自所述主机的所述数据是所述准备请求数据的情况下，将自身的...

【专利技术属性】
技术研发人员：星野英二郎，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP