用于确定车辆的至少一个最可能路径的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及用于确定车辆(100)的至少一个最可能路径(110)的方法。所述方法包括至少一个读取步骤和计算步骤。在读取步骤中，读取至少一个车道信号，所述车道信号包括所述车辆(100)所位于的道路(125)的至少一个车道(120)的至少一个车道参数，以便实现所述车辆(100)的车道准确的自我定位。在计算步骤中，使用车道信号来计算至少一个最可能路径(110)。

【技术实现步骤摘要】
用于确定车辆的至少一个最可能路径的方法和装置
本专利技术涉及用于确定车辆的至少一个最可能路径的方法和装置。
技术介绍
用于确定道路车辆从车辆的当前停留地点起的最可能路径(简称MPP)的装置和方法是已知的。MPP包含数字道路地图的至少一个(通常多个)位于车辆的当前位置前方的连续路段(也被称为链路)。MPP的用途是多方面的，并且通常旨在预期的驾驶操控中辅助车辆驾驶员。从属于此的例如是前方的弯道、坡度或交通状况，对这些的了解还可以用于减少燃料消耗或增加安全性或驾驶舒适性。在完全自动和/或部分自动的驾驶中也预期使用MPP。
技术实现思路
在这个背景下，在此提出一种用于确定车辆的至少一个最可能路径的方法，另外提出一种使用这种方法的装置以及最后提出一种相应的计算机程序。利用所提出的方案能够实现的优点在于，车道当前的车道参数被用于计算最可能路径。这为计算最可能路径提供一种符合情况的、非常现实的和快速的可行方案。另外，通过这里所提出的方法计算出的最可能路径可以被快速更新，以至于在离开车道之前已经可以提供该最可能路径。提出了一种用于确定车辆的至少一个最可能路径的方法。所述方法包括至少一个读取步骤和计算步骤。在读取步骤中，读取至少一个车道信号，车道信号包括车辆所位于的道路的至少一个车道的至少一个车道参数，以便实现车辆的车道准确的自我定位。在计算步骤中，使用车道信号计算至少一个最可能路径。这里所提出的方法有利地实现使用当前读取的车道参数来计算最可能路径。该车道参数实现车道精确的自我定位，自我定位又例如取决于在道路上的车辆布置在哪个车道上，能够推断出可能即将到来的转弯过程。该方法能够附加地具有接收目标轨迹信号的接收步骤，该目标轨迹信号包括已经被预先计算和提供的其他最可能路径的例如由数字地图导出的目标轨迹。在这里所提出的方法中，其他最可能路径可以是：在使用在车道信号之前读取的另外车道信号的情况下，在该最可能路径之前被计算和提供的。然而，其他最可能路径也可以通过另一种已知的方法来确定和提供。在计算步骤中，然后可以使用车道信号来改变或匹配其他最可能路径的目标轨迹，以计算至少一个最可能路径。从而能够继续使用用于确定最可能路径的不同已知方法，其中当例如在读取步骤中读取车道的一个或多个特定的车道参数时，这里所提出的方法能够用于修正所确定的其他最可能路径。当所述方法根据一个有利的实施方式还具有提供路径信号的提供步骤，路径信号被设置成提供车辆的至少一个所计算的最可能路径的至少一个路段时，该路径信号能够用于控制器的进一步处理和/或车辆的数字地图的进一步处理。在读取步骤中可以读取车道信号，其中至少一个车道的至少一个车道参数已经通过车辆的车辆摄像头和/或激光雷达扫描仪和/或雷达检测器和/或超声波传感器被检测到。通过这里所描述的通常已经存在于车辆中的传感器，能够识别尤其可光学感知的车道参数。在读取步骤中能够读取车道信号，其中至少一个车道的至少一个车道参数例如就车辆而言表示限定车道的至少一条车道线的至少一个类型和/或几何形状和/或位置。基于这样的车道参数，可以例如在非纵横交错车道线上识别到转弯可行方案。车道线相对于车辆的位置可以提供关于可以在哪个方向上转弯的情况，和/或车道线相对于车辆的角度例如可以提供关于车辆是否已经实施转弯过程的情况。当在读取步骤中读取车道信号时，其中至少一个车道的至少一个车道参数表示布置在车道上的至少一个车道标记，特别是方向箭头时，那么当车辆位于具有转弯箭头的相应车道上时，就可以快速且容易地识别车辆的即将到来的转弯。附加地或备选地，在读取步骤中，读取车道信号，其中至少一个车道的至少一个车道参数表示在该车道或相邻车道上所识别到的至少一个其他车辆。因此，通过车辆相对于该车辆周围的其他车辆的位置实现车辆在道路上的自我定位。如果例如在车辆的左侧和右侧识别到其他车辆，则该车辆很可能布置在中部车道上，由此该车辆暂且预计不会从该道路转弯到例如交叉道路上。附加地或备选地，在读取步骤中能够读取车道信号，该车道信号包含至少一个车道的至少一个车道参数，从数字地图获得该至少一个车道。然后也可以在读取车道信号的步骤中进行与来自数字地图中的车道信息的比较。根据这里提出的方案的一个尤其有利的实施方式，可以在读取步骤中提供车道信号以用于在数字地图中进一步处理，特别是，其中在处理步骤中，使用车道信号如此程度地处理数字地图，即在数字地图中补充不存在的车道信号和/或修正不恰当的车道信息。能够例如在软件中或硬件中或在软件和硬件的混合形式中例如在控制器中实施这种方法。这里所提出的方案还建立了一种装置，该装置被构造成在相应的设备中执行、操控或者说实施这里所提出的方法的变体方案的步骤。通过本方案的以装置为形式的这些实施变体方案也能够快速地并且有效地解决本方案所基于的任务。对此，该装置能够具有用于处理信号或数据的至少一个计算单元、用于存储信号或数据的至少一个存储单元、至少一个接口(其通往传感器或执行器，以便从所述传感器读进传感器信号或者用于输出数据信号或控制信号至执行器)和/或至少一个用于读取或输出数据的被嵌入到通信协议中的通信接口。计算单元能够例如是信号处理器、微控制器等，其中存储单元能够是闪存、EPROM或磁存储单元。通信接口能够构造成将数据无线和/或有线地读取或输出，其中，能够读取或输出有线数据的通信接口将这些数据例如电气或光学地从相应的数据传输线路中读取或输出到相应的数据传输线路中。在本文中将装置理解为电仪器，该电仪器处理传感器信号且依据传感器信号发出控制信号和/或数据信号。该装置能够具有接口，能够硬件式和/或软件式地构造该接口。在硬件式的构造方案中，该接口例如能够是所谓的系统ASIC的一部分，该系统ASIC含有该装置的不同的功能。然而该接口是自身的集成电路或者至少部分地由分立的结构元件组成也是可能的。在软件式的构造方案中，接口能够是软件模块，例如在微控制器上除了其他的软件模块之外还存在该软件模块。在一个有利的构造方案中，通过所述装置实现控制路径信号。对此，装置能够例如访问传感器信号，例如车道信号和目标轨迹信号。该操控通过执行器进行，执行器例如是读取设备、计算设备和提供设备。也有利的是一种计算机程序产品或有程序代码的计算机程序，程序代码能够被储存在能够机读的载体或存储介质、如半导体存储器、硬盘存储器或光学的存储器上并且被用来执行、实施和/或操控根据前述实施方式中任一项所述的方法的步骤，尤其是当该程序产品或程序在计算机上或在装置上运行时。附图说明在附图中展示了并且在后面的说明中更加详细地阐释这里所介绍的方案的实施例。其中：图1示出了根据一个实施例的具有用于确定至少一个最可能路径的装置的车辆；图2示出了根据一个实施例的用于确定车辆的至少一个最可能路径的装置；图3示出了根据一个实施例的用于确定车辆的至少一个最可能路径的方法的过程图；并且图4示出了根据一个实施例的用于确定车辆的至少一个最可能路径的装置的框图。具体实施方式在当前方案的适当的实施例的接下来的说明中，对于在不同附图中示出的且相似地起作用的元件使用相同的或相似的附图标记，其中省去对这些元件的重复说明。图1示出了根据一个实施例的具有用于确定至少一个最可能路径110的装置105的车辆100。装置105被构造成读取车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定车辆(100)的至少一个最可能路径(110)的方法(300)，其中所述方法(300)至少包括下述步骤：读取(305)车道信号(215)，所述车道信号包括所述车辆(100)所位于的道路(125)的至少一个车道(120)的至少一个车道参数，以便实现所述车辆(100)的车道准确的自我定位；并且使用所述车道信号(215)来计算(310)至少一个最可能路径(110)。

【技术特征摘要】
2017.03.20 DE 102017204601.51.一种用于确定车辆(100)的至少一个最可能路径(110)的方法(300)，其中所述方法(300)至少包括下述步骤：读取(305)车道信号(215)，所述车道信号包括所述车辆(100)所位于的道路(125)的至少一个车道(120)的至少一个车道参数，以便实现所述车辆(100)的车道准确的自我定位；并且使用所述车道信号(215)来计算(310)至少一个最可能路径(110)。2.根据权利要求1所述的方法(300)，所述方法具有接收(215)包括目标轨迹的目标轨迹信号(220)的步骤，其中在所述计算(310)的步骤中，使用所述车道信号(215)改变所述目标轨迹，以计算所述至少一个最可能路径(110)。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，具有提供(320)路径信号(225)的步骤，所述路径信号被设置成提供计算出的所述车辆(100)的所述至少一个最可能路径(110)的至少一个路段。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中在所述读取(305)的步骤中，读取所述车道信号(215)，其中所述至少一个车道(120)的所述至少一个车道参数通过所述车辆(100)的车辆摄像头和/或激光雷达扫描仪和/或雷达检测器和/或超声波传感器被检测到。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中在所述读取(305)的步骤中，读取所述车道信号(215)，其中所述至少一个车道(120)...

【专利技术属性】
技术研发人员：E·凯卡尔，H·霍曼，L·贝西纳，P·恩格尔，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE