行驶管理装置、自主行驶装置、行驶管理方法及行驶管理程序制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种即便在利用多台自主行驶装置进行监视巡逻行驶时运行中的自主行驶装置因某些原因而从行驶路径脱离的情况下，作为监视巡逻系统整体也能够不损及监视功能地继续进行管理的行驶管理装置、自主行驶装置、行驶管理方法及行驶管理程序。本发明专利技术是一种针对通过自主行驶进行监视巡逻的多台行驶装置进行行驶管理的服务器(16)，其特征在于，包括：通信部(39)，其与行驶装置进行通信；脱离判定部(33)，其判定行驶装置是否脱离监视巡逻；行驶速度变更部(35)，其变更其他自主行驶装置用于进行监视行驶的行驶条件，以补充脱离监视巡逻的自主行驶装置的监视区域；以及行驶管理部(32)，其管理行驶装置的行驶；且所述服务器(16)将变更后的行驶条件发送至各台行驶装置。

【技术实现步骤摘要】
行驶管理装置、自主行驶装置、行驶管理方法及行驶管理程序
本专利技术涉及一种在巡逻路径上行驶的行驶管理装置、自主行驶装置、行驶管理方法及行驶管理程序。
技术介绍
近年来，出现了能够自主行驶的自主行驶装置。该自主行驶装置按照程序或已学习的信息，自主地判断移动路径或速度、作业内容后进行行驶。作为现有技术，例如，提出有如下技术：在多台进行监视巡逻行驶的自主行驶装置中，在某一台因某些原因而从监视巡逻路径脱离的情况下，其他自主行驶装置(一台或多台)接替已脱离的自主行驶装置的监视巡逻路径，继续进行监视(参照专利文献1)。现有技术文献专利文献[专利文献1]日本专利特开2008-160496号公报
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题然而，根据如专利文献1的自主行驶装置，即便其他自主行驶装置仅接替监视路径，其他自主行驶装置的监视路径也会单纯地增加，作为监视系统整体来说监视状态变得薄弱，而产生无法充分地发挥监视功能这一问题。本专利技术是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种即便在利用多台自主行驶装置进行监视巡逻行驶时运行中的自主行驶装置因某些原因而从行驶路径脱离的情况下，作为监视巡逻系统整体也能够不损及监视功能地继续进行管理的行驶管理装置、自主行驶装置、行驶管理方法及行驶管理程序。解决问题的手段用于解决上文所述的课题的本专利技术的行驶管理装置、自主行驶装置、行驶管理方法及行驶管理程序如下所述。本专利技术是一种自主行驶装置的行驶管理装置，其针对基于预先设定的路径信息进行自主行驶的多台自主行驶装置，基于从所述自主行驶装置通知的表示行驶状态的行驶信息进行行驶管理，其特征在于包括：通信部，其与所述自主行驶装置进行通信；脱离判定部，其基于该自主行驶装置的行驶信息判定该自主行驶装置是否从预先设定的行驶路径脱离监视巡逻；行驶条件变更部，其在由所述脱离判定部判定为该自主行驶装置脱离监视巡逻的情况下，变更其他自主行驶装置用于进行监视行驶的行驶条件，以补充基于脱离监视巡逻的自主行驶装置的路径信息的监视区域；以及行驶管理部，其管理所述自主行驶装置的行驶；且所述行驶管理部通过所述通信部将变更后的所述行驶条件发送至各台所述自主行驶装置。此外，本专利技术是一种自主行驶装置，其具备行驶管理装置，所述行驶管理装置针对基于预先设定的路径信息进行自主行驶的多台自主行驶装置，基于从所述自主行驶装置通知的表示行驶状态的行驶信息进行行驶管理；所述自主行驶装置的特征在于：作为所述行驶管理装置，包括：通信部，其与所述自主行驶装置进行通信；脱离判定部，其基于该自主行驶装置的行驶信息判定该自主行驶装置是否从预先设定的行驶路径脱离监视巡逻；行驶条件变更部，其在由所述脱离判定部判定为该自主行驶装置脱离监视巡逻的情况下，变更其他自主行驶装置用于进行监视行驶的行驶条件，以补充基于脱离监视巡逻的自主行驶装置的路径信息的监视区域；以及行驶管理部，其管理所述自主行驶装置的行驶；且所述行驶管理部通过所述通信部将变更后的所述行驶条件发送至各台所述自主行驶装置。此外，本专利技术是一种自主行驶装置的行驶管理方法，其针对基于预先设定的路径信息进行自主行驶的多台自主行驶装置，基于从所述自主行驶装置通知的表示行驶状态的行驶信息进行行驶管理，其特征在于包括：通信步骤，其与所述自主行驶装置进行通信；脱离判定步骤，其基于该自主行驶装置的行驶信息判定该自主行驶装置是否从预先设定的行驶路径脱离监视巡逻；行驶条件变更步骤，其在通过所述脱离判定步骤判定为该自主行驶装置脱离监视巡逻的情况下，变更其他自主行驶装置用于进行监视行驶的行驶条件，以补充基于脱离监视巡逻的自主行驶装置的路径信息的监视区域；以及行驶管理步骤，其管理所述自主行驶装置的行驶；且所述行驶管理步骤包括发送步骤，所述发送步骤是通过所述通信步骤将变更后的所述行驶条件发送至各台所述自主行驶装置。此外，本专利技术是一种自主行驶装置的行驶管理程序，其针对基于预先设定的路径信息进行自主行驶的多台自主行驶装置，基于从所述自主行驶装置通知的表示行驶状态的行驶信息进行行驶管理，其特征在于利用计算机执行如下步骤：通信步骤，其与所述自主行驶装置进行通信；脱离判定步骤，其基于该自主行驶装置的行驶信息判定该自主行驶装置是否从预先设定的行驶路径脱离监视巡逻；行驶条件变更步骤，其在通过所述脱离判定步骤判定为该自主行驶装置脱离监视巡逻的情况下，变更其他自主行驶装置用于进行监视行驶的行驶条件，以补充基于脱离监视巡逻的自主行驶装置的路径信息的监视区域；行驶管理步骤，其管理所述自主行驶装置的行驶；以及发送步骤，其在所述行驶管理步骤中，通过所述通信步骤将变更后的所述行驶条件发送至各台所述自主行驶装置。专利技术效果根据本专利技术的自主行驶装置的行驶管理装置，相对于基于预先设定的路径信息进行自主行驶的多台自主行驶装置，在基于从所述自主行驶装置通知的表示行驶状态的行驶信息而进行行驶管理的自主行驶装置的行驶管理装置中，包括：通信部，其与所述自主行驶装置进行通信；脱离判定部，其基于该自主行驶装置的行驶信息判定该自主行驶装置是否从预先设定的行驶路径脱离监视巡逻；行驶条件变更部，其在由所述脱离判定部判定为该自主行驶装置脱离监视巡逻的情况下，变更其他自主行驶装置用于进行监视行驶的行驶条件，以补充基于脱离监视巡逻的自主行驶装置的路径信息的监视区域；以及行驶管理部，其管理所述自主行驶装置的行驶；且所述行驶管理部通过所述通信部将变更后的所述行驶条件发送至各台所述自主行驶装置，因此，即便在运行中的自主行驶装置因某些原因而从行驶路径脱离的情况下，其他自主行驶装置也能够变更行驶条件而补充利用已脱离的自主行驶装置进行的监视行驶，因此，作为监视巡逻系统整体能够不损及监视功能地继续进行管理。此外，根据本专利技术的自主行驶装置，包括行驶管理装置，所述行驶管理装置针对基于预先设定的路径信息进行自主行驶的多台自主行驶装置，基于从所述自主行驶装置通知的表示行驶状态的行驶信息进行行驶管理，且作为所述行驶管理装置，包括：通信部，其与所述自主行驶装置进行通信；脱离判定部，其基于该自主行驶装置的行驶信息判定该自主行驶装置是否从预先设定的行驶路径脱离监视巡逻；行驶条件变更部，其在由所述脱离判定部判定为该自主行驶装置脱离监视巡逻的情况下，变更其他自主行驶装置用于进行监视行驶的行驶条件，以补充基于脱离监视巡逻的自主行驶装置的路径信息的监视区域；以及行驶管理部，其管理所述自主行驶装置的行驶；且所述行驶管理部通过所述通信部将变更后的所述行驶条件发送至各台所述自主行驶装置，由此，即便在运行中的自主行驶装置因某些原因而从行驶路径脱离的情况下，其他自主行驶装置也能够变更行驶条件而补充利用已脱离的自主行驶装置进行的监视行驶，因此，能够不损及自主行驶装置的监视功能地继续进行管理。此外，根据本专利技术的行驶管理方法，它是针对基于预先设定的路径信息进行自主行驶的多台自主行驶装置，基于从所述自主行驶装置通知的表示行驶状态的行驶信息进行行驶管理的自主行驶装置的行驶管理方法，且包括：通信步骤，其与所述自主行驶装置进行通信；脱离判定步骤，其基于该自主行驶装置的行驶信息判定该自主行驶装置是否从预先设定的行驶路径脱离监视巡逻；行驶条件变更步骤，其在通过所述脱离判定步骤判定为该自主行驶装置脱离监视巡逻的情本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主行驶装置的行驶管理装置，其针对基于预先设定的路径信息进行自主行驶的多台自主行驶装置，基于从所述自主行驶装置通知的表示行驶状态的行驶信息进行行驶管理，其特征在于，包括：通信部，其与所述自主行驶装置进行通信；脱离判定部，其基于所述自主行驶装置的行驶信息判定所述自主行驶装置是否从预先设定的行驶路径脱离监视巡逻；行驶条件变更部，其在由所述脱离判定部判定为所述自主行驶装置脱离监视巡逻的情况下，变更其他自主行驶装置用于进行监视行驶的行驶条件，以补充基于脱离监视巡逻的自主行驶装置的路径信息的监视区域；以及行驶管理部，其管理所述自主行驶装置的行驶，所述行驶管理部通过所述通信部将变更后的所述行驶条件发送至各台所述自主行驶装置。

【技术特征摘要】
2017.03.24 JP 2017-0595871.一种自主行驶装置的行驶管理装置，其针对基于预先设定的路径信息进行自主行驶的多台自主行驶装置，基于从所述自主行驶装置通知的表示行驶状态的行驶信息进行行驶管理，其特征在于，包括：通信部，其与所述自主行驶装置进行通信；脱离判定部，其基于所述自主行驶装置的行驶信息判定所述自主行驶装置是否从预先设定的行驶路径脱离监视巡逻；行驶条件变更部，其在由所述脱离判定部判定为所述自主行驶装置脱离监视巡逻的情况下，变更其他自主行驶装置用于进行监视行驶的行驶条件，以补充基于脱离监视巡逻的自主行驶装置的路径信息的监视区域；以及行驶管理部，其管理所述自主行驶装置的行驶，所述行驶管理部通过所述通信部将变更后的所述行驶条件发送至各台所述自主行驶装置。2.根据权利要求1所述的行驶管理装置，其特征在于：由所述行驶条件变更部变更的所述行驶条件为其他自主行驶装置的行驶速度。3.根据权利要求1所述的行驶管理装置，其特征在于：由所述行驶条件变更部变更的所述行驶条件为其他自主行驶装置间的车间距离。4.根据权利要求1所述的行驶管理装置，其特征在于：由所述行驶条件变更部变更的所述行驶条件包含进行监视行驶时的其他自主行驶装置所具备的拍摄装置的拍摄条件。5.根据权利要求1所述的行驶管理装置，其特征在于：由所述行驶条件变更部变更的所述行驶条件为基于进行监视行驶时的其他自主行驶装置行驶的周边的明暗信息的其他自主行驶装置的行驶速度。6.根据权利要求1所述的行驶管理装置，其特征在于：所述行驶条件变更部为了补充从预先设定的行驶路径脱离的自主行驶装置的监视区域，基于从其他自主行驶装置获取的行驶条件，均等地分配其他自主行驶装置间的车间距离。7.根据权利要求1所述的行驶管理装置，其特征在于：所述行驶条件变更部为了补充从预先设定的行驶路径脱离的自主行驶装置的监视区域，而基于从其他自主行驶装置获取的行驶条件，使其他自主行驶装置的行驶速度变快。8.根据权利要求1所述的行驶管理装置，其特征在于：所述行驶条件变更部为了补充从预先设定的行驶路径脱离的自主行驶装置的监视区域，基于从其他自主行驶装置获取的行驶条件，将其他自主行驶装置能够监视的区域变更地更大。9.根据权利要求1所述的行驶管理装置，其特征在于：所述行驶条件变更部为了补充从预先设定的行驶路径脱离的自主行驶装置的监视区域，基于从其他自主行驶装置获取的行驶条件中的周边明暗信息，以规定的权重分配自主行驶装置间的车间距离。10.根据权利要求1所述的行驶管理装置，其特征在于：所述行驶条件变更部为了补充从预先设定的行驶路径脱离的自主行驶装置的监视区域，基于地图信息或其他自主行驶装置周围的影像信息，以规定的权重分配其他自主行驶装置间的车间距离。11.根据权利要求1所述的行驶管理装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：杉山宏树，
申请(专利权)人：夏普株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP