一种视差图的评判方法、装置及终端制造方法及图纸

本申请提供一种视差图的评判方法、装置及终端，涉及图像处理技术领域，该方法包括：根据双目摄像机采集到的双目源图像得到梯度图与视差图；根据梯度图得到纹理分布图，并根据视差图得到视差变化分布图；根据纹理分布图与视差变化分布图，将视差图中满足预设条件的区域确定为无效视差区域；根据无效视差区域占视差图的区域比例确定视差图的有效性。应用该方法，可以实现评判视差图的有效性、准确性，从而当连续判定出多帧无效或有效性较差的视差图时，及时提醒驾驶员ADAS系统的工作效果可能存在异常，以提醒驾驶员谨慎驾驶。

【技术实现步骤摘要】
一种视差图的评判方法、装置及终端
本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种视差图的评判方法、装置及终端。
技术介绍
基于双目立体视觉技术进行车辆测距，或检测道路上的障碍物等功能是高级驾驶辅助系统(AdvancedDriverAssistantSystems，简称ADAS系统)领域中比较热门的研究课题，而双目立体视觉技术的核心是双目立体匹配。目前的双目立体匹配算法都是在双目源图像具有较高画质这一基础上推演而来的，然而，由于实际应用中的道路场景复杂多变，车载双目摄像机所拍摄得到的双目源图像的画质也很容易受到光照影响，因此很容易导致双目源图像的画质欠佳，例如，在没有路灯的夜晚场景下、大雾场景下等，双目源图像的清晰度和对比度将急剧下降，从而，利用双目立体匹配算法对画质欠佳的双目源图像进行立体匹配，所得到的视差图中噪点较多，有效视差点占比较小，也即视差图的质量较差，准确度较低，进一步，也就将直接影响ADAS系统的工作效果。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种视差图的评判方法、装置及终端，以实现评判视差图的有效性、准确性，从而当连续判定出多帧无效或有效性较差的视差图时，及时提醒驾驶员ADAS系统的工作效果可能存在异常，以提醒驾驶员谨慎驾驶。根据本申请实施例的第一方面，提供一种视差图的评判方法，所述方法包括：根据双目摄像机采集到的双目源图像得到梯度图与视差图；根据所述梯度图得到纹理分布图，并根据所述视差图得到视差变化分布图，所述纹理分布图用于表示所述双目源图像的纹理程度，所述视差变化分布图用于表示所述视差图的视差变化程度；根据所述纹理分布图与所述视差变化分布图，将所述视差图中满足预设条件的区域确定为无效视差区域；根据所述无效视差区域占所述视差图的区域比例确定所述视差图的有效性。可选的，所述纹理程度至少包括：无纹理、弱纹理、强纹理；所述视差变化程度至少包括：平滑、渐变、突变。可选的，所述预设条件包括：纹理程度为无纹理或弱纹理，且视差变化程度为突变；所述根据所述无效视差区域占所述视差图的区域比例确定所述视差图的有效性，包括：确定所述无效视差区域占所述视差图的区域比例；比较所述区域比例与预设的比例阈值；若比较得出所述区域比例大于所述比例阈值，则确定所述视差图无效，否则，确定所述视差图有效。可选的，所述预设条件还包括：纹理程度为无纹理或弱纹理；所述根据所述无效视差区域占所述视差图的区域比例确定所述视差图的有效性，包括：确定纹理程度为无纹理的无效视差区域占所述视差图的第一比例；确定纹理程度为弱纹理的无效视差区域占所述视差图的第二比例；确定纹理程度为无纹理或弱纹理，且视差变化程度为突变的无效视差区域占所述视差图的第三比例；根据所述第一比例、所述第二比例，以及所述第三比例共同确定所述视差图的有效性。可选的，所述根据所述梯度图得到纹理分布图，包括：将所述梯度图划分为两个以上第一设定区域；针对每一个所述第一设定区域，根据所述第一设定区域中像素点的梯度值确定所述第一设定区域的纹理程度；所述根据所述视差图得到视差变化分布图，包括：将所述视差图划分为两个以上第二设定区域；针对每一个所述第二设定区域，根据所述第二设定区域中视差点的视差值确定所述第二设定区域的视差变化程度。可选的，所述根据所述第一设定区域中像素点的梯度值确定所述第一设定区域的纹理程度，包括：计算所述第一设定区域中像素点的梯度值之和；比较所述梯度值之和与第一预设阈值；若比较得出所述梯度值之和大于所述第一预设阈值，则确定所述第一设定区域的纹理程度为强纹理，否则，继续比较所述梯度值之和与第二预设阈值，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值；若比较得出所述梯度值之和小于所述第二预设阈值，则确定所述第一设定区域的纹理程度为无纹理区域，否则，确定所述第一设定区域的纹理程度为弱纹理区域。可选的，所述根据所述第二设定区域中视差点的视差值确定所述第二设定区域的视差变化程度，包括：计算出所述第二设定区域中视差点的视差值所对应的物理距离；根据所述物理距离，计算出所述第二设定区域对应的距离方差；比较所述距离方差与第一方差阈值；若比较得出所述距离方差不小于所述第一方差阈值，则确定所述第二设定区域的视差变化程度为突变，否则，继续比较所述距离方差与第二方差阈值；若比较得出所述距离方差小于所述第二方差阈值，则确定所述第二设定区域的视差变化程度为平滑，否则，确定所述第二设定区域的视差变化程度为渐变。可选的，在所述确定所述无效视差区域占所述视差图的区域比例之后，所述方法还包括：重复执行所述根据所述梯度图得到纹理分布图，并根据所述视差图得到视差变化分布图，根据所述纹理分布图与所述视差变化分布图，将所述视差图中满足预设条件的区域确定为无效视差区域；确定所述无效视差区域占所述视差图的区域比例的过程，直至执行所述过程的次数达到预设次数；其中，在每次执行所述过程中，所述第一设定区域的大小各不相同，所述第二设定区域的大小各不相同；所述根据所述无效视差区域占所述视差图的区域比例确定所述视差图的有效性，包括：根据多次执行所述过程所得到的无效视差区域占所述视差图的区域比例共同确定所述视差图的有效性。根据本申请实施例的第二方面，提供一种视差图的评判装置，所述装置包括：图像处理模块，用于根据双目摄像机采集到的双目源图像得到梯度图与视差图；分布图获取模块，用于根据所述梯度图得到纹理分布图，并根据所述视差图得到视差变化分布图，所述纹理分布图用于表示所述双目源图像的纹理程度，所述视差变化分布图用于表示所述视差图的视差变化程度；区域确定模块，用于根据所述纹理分布图与所述视差变化分布图，将所述视差图中满足预设条件的区域确定为无效视差区域；评判模块，用于根据所述无效视差区域占所述视差图的区域比例确定所述视差图的有效性。可选的，所述纹理程度至少包括：无纹理、弱纹理、强纹理；所述视差变化程度至少包括：平滑、渐变、突变。可选的，所述预设条件包括：纹理程度为无纹理或弱纹理，且视差变化程度为突变；所述评判模块包括：第一确定子模块，用于确定所述无效视差区域占所述视差图的区域比例；第一比较子模块，用于比较所述区域比例与预设的比例阈值；结果确定子模块，用于若比较得出所述区域比例大于所述比例阈值，则确定所述视差图无效，否则，确定所述视差图有效。可选的，所述预设条件还包括：纹理程度为无纹理或弱纹理；所述评判模块包括：第二确定子模块，用于确定纹理程度为无纹理的无效视差区域占所述视差图的第一比例；第三确定子模块，用于确定纹理程度为弱纹理的无效视差区域占所述视差图的第二比例；第四确定子模块，用于确定纹理程度为无纹理或弱纹理，且视差变化程度为突变的无效视差区域占所述视差图的第三比例；有效性确定子模块，用于根据所述第一比例、所述第二比例，以及所述第三比例共同确定所述视差图的有效性。可选的，所述分布图获取模块包括：第一划分子模块，用于将所述梯度图划分为两个以上第一设定区域；纹理程度确定子模块，用于针对每一个所述第一设定区域，根据所述第一设定区域中像素点的梯度值确定所述第一设定区域的纹理程度；第二划分子模块，用于将所述视差图划分为两个以上第二设定区域；视差变化程度确定子模块，用于针对每一个所述第二设定区域，根据所述第二设定区域中视差点的视差值确定所述第二设定区域的视本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视差图的评判方法，其特征在于，所述方法包括：根据双目摄像机采集到的双目源图像得到梯度图与视差图；根据所述梯度图得到纹理分布图，并根据所述视差图得到视差变化分布图，所述纹理分布图用于表示所述双目源图像的纹理程度，所述视差变化分布图用于表示所述视差图的视差变化程度；根据所述纹理分布图与所述视差变化分布图，将所述视差图中满足预设条件的区域确定为无效视差区域；根据所述无效视差区域占所述视差图的区域比例确定所述视差图的有效性。

【技术特征摘要】
1.一种视差图的评判方法，其特征在于，所述方法包括：根据双目摄像机采集到的双目源图像得到梯度图与视差图；根据所述梯度图得到纹理分布图，并根据所述视差图得到视差变化分布图，所述纹理分布图用于表示所述双目源图像的纹理程度，所述视差变化分布图用于表示所述视差图的视差变化程度；根据所述纹理分布图与所述视差变化分布图，将所述视差图中满足预设条件的区域确定为无效视差区域；根据所述无效视差区域占所述视差图的区域比例确定所述视差图的有效性。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述纹理程度至少包括：无纹理、弱纹理、强纹理；所述视差变化程度至少包括：平滑、渐变、突变。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：纹理程度为无纹理或弱纹理，且视差变化程度为突变；所述根据所述无效视差区域占所述视差图的区域比例确定所述视差图的有效性，包括：确定所述无效视差区域占所述视差图的区域比例；比较所述区域比例与预设的比例阈值；若比较得出所述区域比例大于所述比例阈值，则确定所述视差图无效，否则，确定所述视差图有效。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设条件还包括：纹理程度为无纹理或弱纹理；所述根据所述无效视差区域占所述视差图的区域比例确定所述视差图的有效性，包括：确定纹理程度为无纹理的无效视差区域占所述视差图的第一比例；确定纹理程度为弱纹理的无效视差区域占所述视差图的第二比例；确定纹理程度为无纹理或弱纹理，且视差变化程度为突变的无效视差区域占所述视差图的第三比例；根据所述第一比例、所述第二比例，以及所述第三比例共同确定所述视差图的有效性。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述梯度图得到纹理分布图，包括：将所述梯度图划分为两个以上第一设定区域；针对每一个所述第一设定区域，根据所述第一设定区域中像素点的梯度值确定所述第一设定区域的纹理程度；所述根据所述视差图得到视差变化分布图，包括：将所述视差图划分为两个以上第二设定区域；针对每一个所述第二设定区域，根据所述第二设定区域中视差点的视差值确定所述第二设定区域的视差变化程度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一设定区域中像素点的梯度值确定所述第一设定区域的纹理程度，包括：计算所述第一设定区域中像素点的梯度值之和；比较所述梯度值之和与第一预设阈值；若比较得出所述梯度值之和大于所述第一预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵启东，
申请(专利权)人：海信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37