弯曲车道线检测方法、装置及终端制造方法及图纸

本申请提供一种弯曲车道线检测方法、装置及终端，涉及辅助驾驶技术领域，所述方法包括：将待检测道路图像的边缘二值化图像纵向分割为预设数量的子图像；在所述边缘二值化图像中，根据在所述子图像中检测出的候选车道线确定所述子图像的道路消失点与车道中线；根据所述道路消失点的离散程度以及所述车道中线的斜率判断车道线上是否存在弯曲部分；若存在，则在所述边缘二值化图像中拟合出用于表示所述车道线的弯曲部分的曲线。应用该方法，可以准确检测出弯曲车道线，从而辅助车道偏离预警系统尽可能地实现正确预警。

【技术实现步骤摘要】
弯曲车道线检测方法、装置及终端
本申请涉及辅助驾驶
，尤其涉及一种弯曲车道线检测方法、装置及终端。
技术介绍
车道偏离预警系统(LaneDepartureWarningSystem，简称LDWS)是汽车高级驾驶辅助领域的一个重要组成部分，其可以通过报警的方式辅助驾驶员减少，甚至避免因偏离车道而发生交通事故，而在车道偏离预警系统的工作流程中，车道线检测是一项核心环节，车道线检测结果的准确性将直接影响车道偏离预警系统的工作效果。目前，在车道偏离预警系统中，采用传统方法，例如霍夫变换直线检测方法在道路图像中拟合出直线，将拟合出的直线作为车道线。然而，真实道路中不仅存在直行车道，还可能存在弯曲车道，当真实道路中存在弯曲车道时，采用传统方法所检测出的车道线并不准确，从而，车道偏离预警系统也就无法实现准确预警，由此可见，亟需一种可准确检测出弯曲车道线的方法。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种弯曲车道线检测方法、装置及终端，以准确检测出弯曲车道线，从而辅助车道偏离预警系统尽可能地实现正确预警。具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：根据本申请实施例的第一方面，提供一种弯曲车道线检测方法，所述方法包括：将待检测道路图像的边缘二值化图像纵向分割为预设数量的子图像；在所述边缘二值化图像中，根据在所述子图像中检测出的候选车道线确定所述子图像的道路消失点与车道中线；根据所述道路消失点的离散程度以及所述车道中线的斜率判断车道线上是否存在弯曲部分；若存在，则在所述边缘二值化图像中拟合出用于表示所述车道线的弯曲部分的曲线。可选的，所述根据在所述子图像中检测出的候选车道线确定所述子图像的道路消失点与车道中线，包括：根据在所述子图像中检测出的候选车道线确定所述子图像的道路消失点；将在位于所述边缘二值化图像最底部的子图像中检测出的两条候选车道线各自与所述边缘二值化图像的下边界交点之间的中点确定为位于所述边缘二值化图像最底部的子图像的下边界中点；将连接所述位于边缘二值化图像最底部的子图像的下边界中点与道路消失点之间的连线与所述位于边缘二值化图像最底部的子图像的上边界之间的交点确定为所述位于边缘二值化图像最底部的子图像的上边界中点；针对除所述位于边缘二值化图像最底部的子图像以外的其它子图像，将其下方紧邻子图像的上边界中点确定为其下边界中点，将连接其下边界中点与其道路消失点之间的连线与其上边界之间的交点确定为其上边界中点；针对各个子图像，连接所述子图像的上边界中点与下边界中点，得到所述子图像的车道中线。可选的，所述根据所述道路消失点的离散程度以及所述车道中线的斜率判断车道线上是否存在弯曲部分，包括：分别计算出各个道路消失点的X轴坐标值之间的第一方差，各个车道中线的斜率之间的第二方差；分别比较所述第一方差与第一预设阈值，所述第二方差与第二预设阈值；若比较得出所述第一方差大于所述第一预设阈值，且所述第二方差大于所述第二预设阈值，则确定车道线上存在弯曲部分，否则，确定所述车道线上不存在弯曲部分。可选的，在所述边缘二值化图像中拟合出用于表示所述车道线的弯曲部分的曲线，包括：确定所述车道线的弯曲部分与直线部分的过渡位置在所述边缘二值化图像中的对应位置；将所述对应位置的所属行至所述边缘二值化图像的上边界之间的行范围确定为指定行范围；在所述指定行范围内确定所述车道线的弯曲部分对应的像素点；利用所述车道线的弯曲部分对应的像素点在所述边缘二值化图像中拟合出用于表示所述车道线的弯曲部分的曲线。可选的，所述确定所述车道线的弯曲部分与直线部分的过渡位置在所述边缘二值化图像中的对应位置，包括：从位于所述边缘二值化图像最底部的子图像中检测出的候选车道线与所述边缘二值化图像的下边界交点开始，逐行遍历检测出的候选车道线上的像素点；判断当前遍历到的像素点是否满足设定条件；若所述当前遍历到的像素点满足所述设定条件，将所述当前遍历到的像素点所在位置确定为所述车道线的弯曲部分与直线部分的过渡位置在所述边缘二值化图像中的对应位置。可选的，所述在所述行范围内确定所述车道线的弯曲部分对应的像素点，包括：针对位于所述指定行范围内的车道中线上的各个像素点，在所述像素点所在行中，以所述像素点为起点，分别向左、向右查找像素值不为0的像素点；将查找到的首个像素值不为0的像素点确定为所述车道线的弯曲部分在所述边缘二值化图像中对应的像素点。可选的，所述判断当前遍历到的候选像素点是否满足设定条件，包括：在检测出的候选车道线上，以所述当前遍历到的像素点为起点，分别向上、向下选取像素点；分别计算出所选取的各个像素点与在所述位于所述边缘二值化图像最底部的子图像中检测出的候选车道线之间的垂直距离；根据所述各个像素点对应的垂直距离确定所述当前遍历到的候选像素点是否满足设定条件。根据本申请实施例的第二方面，提供一种弯曲车道线检测装置，所述装置包括：分割模块，用于将待检测道路图像的边缘二值化图像纵向分割为预设数量的子图像；检测模块，用于在所述边缘二值化图像中，根据在所述子图像中检测出的候选车道线确定所述子图像的道路消失点与车道中线；判断模块，用于根据所述道路消失点的离散程度以及所述车道中线的斜率判断车道线上是否存在弯曲部分；拟合模块，用于若所述车道线上存在弯曲部分，则在所述边缘二值化图像中拟合出用于表示所述车道线的弯曲部分的曲线。可选的，所述检测模块包括：消失点确定子模块，用于根据在所述子图像中检测出的候选车道线确定所述子图像的道路消失点；第一确定子模块，用于将在位于所述边缘二值化图像最底部的子图像中检测出的两条候选车道线各自与所述边缘二值化图像的下边界交点之间的中点确定为位于所述边缘二值化图像最底部的子图像的下边界中点；第二确定子模块，用于将连接所述位于边缘二值化图像最底部的子图像的下边界中点与道路消失点之间的连线与所述位于边缘二值化图像最底部的子图像的上边界之间的交点确定为所述位于边缘二值化图像最底部的子图像的上边界中点；第三确定子模块，用于针对除所述位于边缘二值化图像最底部的子图像以外的其它子图像，将其下方紧邻子图像的上边界中点确定为其下边界中点，将连接其下边界中点与其道路消失点之间的连线与其上边界之间的交点确定为其上边界中点；连接子模块，用于针对各个子图像，连接所述子图像的上边界中点与下边界中点，得到所述子图像的车道中线。可选的，所述判断模块包括：计算子模块，用于分别计算出各个道路消失点的X轴坐标值之间的第一方差，各个车道中线的斜率之间的第二方差；比较子模块，用于分别比较所述第一方差与第一预设阈值，所述第二方差与第二预设阈值；第四确定子模块，用于若比较得出所述第一方差大于所述第一预设阈值，且所述第二方差大于所述第二预设阈值，则确定车道线上存在弯曲部分，否则，确定车道线上不存在弯曲部分。可选的，所述拟合模块包括：位置确定子模块，用于确定所述车道线的弯曲部分与直线部分的过渡位置在所述边缘二值化图像中的对应位置；行范围确定子模块，用于将所述对应位置的所属行至所述边缘二值化图像的上边界之间的行范围确定为指定行范围；像素点确定子模块，用于在所述指定行范围内确定所述车道线的弯曲部分对应的像素点；处理子模块，用于利用所述车道线的弯曲部分对应的像素点在所述边缘二值化图像中拟合出用于表示所述车道线的弯曲部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种弯曲车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：将待检测道路图像的边缘二值化图像纵向分割为预设数量的子图像；在所述边缘二值化图像中，根据在所述子图像中检测出的候选车道线确定所述子图像的道路消失点与车道中线；根据所述道路消失点的离散程度以及所述车道中线的斜率判断车道线上是否存在弯曲部分；若存在，则在所述边缘二值化图像中拟合出用于表示所述车道线的弯曲部分的曲线。

【技术特征摘要】
1.一种弯曲车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：将待检测道路图像的边缘二值化图像纵向分割为预设数量的子图像；在所述边缘二值化图像中，根据在所述子图像中检测出的候选车道线确定所述子图像的道路消失点与车道中线；根据所述道路消失点的离散程度以及所述车道中线的斜率判断车道线上是否存在弯曲部分；若存在，则在所述边缘二值化图像中拟合出用于表示所述车道线的弯曲部分的曲线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据在所述子图像中检测出的候选车道线确定所述子图像的道路消失点与车道中线，包括：根据在所述子图像中检测出的候选车道线确定所述子图像的道路消失点；将在位于所述边缘二值化图像最底部的子图像中检测出的两条候选车道线各自与所述边缘二值化图像的下边界交点之间的中点确定为位于所述边缘二值化图像最底部的子图像的下边界中点；将连接所述位于边缘二值化图像最底部的子图像的下边界中点与道路消失点之间的连线与所述位于边缘二值化图像最底部的子图像的上边界之间的交点确定为所述位于边缘二值化图像最底部的子图像的上边界中点；针对除所述位于边缘二值化图像最底部的子图像以外的其它子图像，将其下方紧邻子图像的上边界中点确定为其下边界中点，将连接其下边界中点与其道路消失点之间的连线与其上边界之间的交点确定为其上边界中点；针对各个子图像，连接所述子图像的上边界中点与下边界中点，得到所述子图像的车道中线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路消失点的离散程度以及所述车道中线的斜率判断车道线上是否存在弯曲部分，包括：分别计算出各个道路消失点的X轴坐标值之间的第一方差，各个车道中线的斜率之间的第二方差；分别比较所述第一方差与第一预设阈值，所述第二方差与第二预设阈值；若比较得出所述第一方差大于所述第一预设阈值，且所述第二方差大于所述第二预设阈值，则确定车道线上存在弯曲部分，否则，确定所述车道线上不存在弯曲部分。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述边缘二值化图像中拟合出用于表示所述车道线的弯曲部分的曲线，包括：确定所述车道线的弯曲部分与直线部分的过渡位置在所述边缘二值化图像中的对应位置；将所述对应位置的所属行至所述边缘二值化图像的上边界之间的行范围确定为指定行范围；在所述指定行范围内确定所述车道线的弯曲部分对应的像素点；利用所述车道线的弯曲部分对应的像素点在所述边缘二值化图像中拟合出用于表示所述车道线的弯曲部分的曲线。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述车道线...

【专利技术属性】
技术研发人员：李阳，
申请(专利权)人：海信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37