障碍物检测装置、行驶装置、障碍物检测系统及方法制造方法及图纸

提供在检测周边信息时能用简单的构成防止误检测而实现稳定的传感检测的障碍物检测装置、行驶装置、障碍物检测系统以及障碍物检测方法。行驶装置(1)特征在于，搭载了具备检测障碍物的多个障碍物检测部和控制障碍物检测部检测的控制部(50)的障碍物检测装置(100)，作为障碍物检测部具备超声波传感器(30)和LIDAR传感器(31)，LIDAR传感器(31)能检测超声波传感器(30)的检测范围的障碍物并且能检测比超声波传感器(30)的检测范围远的范围的障碍物，控制部(50)在超声波传感器(30)或LIDAR传感器(31)中的任意一方的检测范围内成为不能检测时，以补充另一方不能检测范围的方式控制检测。

【技术实现步骤摘要】
障碍物检测装置、行驶装置、障碍物检测系统及方法
本专利技术涉及障碍物检测装置、行驶装置、障碍物检测系统以及障碍物检测方法，特别是涉及具备检测装置周边的障碍物的障碍物检测部的障碍物检测装置、行驶装置、障碍物检测系统以及障碍物检测方法。
技术介绍
在现有的搭载了监视设备的行驶装置中，已知具备检测车辆周边的信息的信息检测部的自主行驶车辆。在自主行驶车辆(例如自走式机器人)中，已知通过驱动搭载的多个检测元件(信息检测部)来测定到车辆周围的障碍物的距离的自主行驶车辆。作为检测元件的超声波传感器通过驱动搭载于自走式机器人的多个元件来测定到周围的障碍物的距离。但是，当在从超声波传感器发送声波的部分放置有物体(枯叶、雪、石头或车体的凹凸等)或者附着某些(泥、沙或雪等)时，尽管在行驶上没有任何问题，但是有时会由于误检测而判断为停止。作为现有技术，例如公开了如下构成：在使车辆的开闭体打开关闭的车辆的开闭控制系统中，具备：驱动部，其对开闭体进行开闭驱动；超声波传感器，其进行车辆周边的障碍物检测；以及控制部，其基于超声波传感器的检测结果使驱动部驱动而对开闭体进行开闭控制，设置超声波传感器不接收的屏蔽期间，来防止超声波传感器进行误检测(参照专利文献1)。根据该构成，通过设置超声波传感器不接收的屏蔽期间，能取消一定期间的检测而在必要的时期可靠地进行检测。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本国)特开2009－235820号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题但是，在上述的专利文献1的技术中，通过对超声波传感器设置屏蔽期间，能用1个超声波传感器有计划地设定检测时期，但在传感器的检测部的前面放置了某些物体或者在行驶中附着某些(泥、砂或雪等)的情况下，存在不能检测的问题。本专利技术是鉴于上述现有的问题而完成的，其目的在于提供在检测周边信息的情况下能用简单的构成防止误检测而实现稳定的传感检测的障碍物检测装置、行驶装置、障碍物检测系统以及障碍物检测方法。用于解决问题的方案用于解决上述问题的本专利技术的障碍物检测装置、行驶装置、障碍物检测系统以及障碍物检测方法如下所示。本专利技术的障碍物检测装置搭载于行驶装置，具备：障碍物检测部，其检测障碍物；以及控制部，其控制上述障碍物检测部的检测，上述障碍物检测装置的特征在于，作为上述障碍物检测部的构成，具备：第1障碍物检测部，其检测规定范围的障碍物；以及第2障碍物检测部，其通过与上述第1障碍物检测部不同的检测处理来检测规定范围的障碍物，将上述第1障碍物检测部与上述第2障碍物检测部以使上述第1障碍物检测部的检测范围的一部分与上述第2障碍物检测部的检测范围的一部分重叠的方式配置，通过上述控制部进行控制而根据上述第1障碍物检测部和上述第2障碍物检测部中的任意一方检测部的检测结果来变更另一方障碍物检测部的检测条件。另外，本专利技术的障碍物检测装置搭载于行驶装置，具备：障碍物检测部，其检测障碍物；控制部，其控制上述障碍物检测部的检测；以及信息检测部，其检测行驶状态或周边的信息，上述障碍物检测装置的特征在于，作为上述障碍物检测部的构成具备：第1障碍物检测部，其检测规定范围的障碍物；以及第2障碍物检测部，其通过与上述第1障碍物检测部不同的检测处理来检测规定范围的障碍物，将上述第1障碍物检测部与上述第2障碍物检测部以使上述第1障碍物检测部的检测范围的一部分与上述第2障碍物检测部的检测范围的一部分重叠的方式配置，通过上述控制部进行控制而根据上述信息检测部的检测结果，使上述第1障碍物检测部和上述第2障碍物检测部中的任意一方检测部的检测结果优先。另外，本专利技术的行驶装置搭载了障碍物检测装置，上述行驶装置的特征在于，作为上述障碍物检测装置具备检测障碍物的障碍物检测部和控制上述障碍物检测部的检测的控制部，作为上述障碍物检测部的构成，具备：第1障碍物检测部，其检测规定范围的障碍物；以及第2障碍物检测部，其通过与上述第1障碍物检测部不同的检测处理来检测规定范围的障碍物，将上述第1障碍物检测部与上述第2障碍物检测部以使上述第1障碍物检测部的检测范围的一部分与上述第2障碍物检测部的检测范围的一部分重叠的方式配置，通过上述控制部进行控制而根据上述第1障碍物检测部和上述第2障碍物检测部中的任意一方检测部的检测结果来变更另一方障碍物检测部的检测条件。另外，本专利技术的障碍物检测系统使用外部服务器和行驶装置，上述行驶装置搭载了具备检测装置周边的障碍物的障碍物检测部的障碍物检测装置，上述障碍物检测系统的特征在于，控制上述障碍物检测装置使其根据来自外部服务器的指示进行检测，作为上述障碍物检测部的构成，具备：第1障碍物检测部，其检测规定范围的障碍物；以及第2障碍物检测部，其通过与上述第1障碍物检测部不同的检测处理来检测规定范围的障碍物，将上述第1障碍物检测部与上述第2障碍物检测部以使上述第1障碍物检测部的检测范围的一部分与上述第2障碍物检测部的检测范围的一部分重叠的方式配置，在上述外部服务器中具备控制上述障碍物检测部的检测的控制部，通过上述控制部进行控制而根据上述第1障碍物检测部和上述第2障碍物检测部中的任意一方检测部的检测结果来变更另一方障碍物检测部的检测条件。另外，本专利技术提供障碍物检测装置的障碍物检测方法，上述障碍物检测装置搭载于行驶装置，检测上述行驶装置周边的障碍物，上述障碍物检测方法的特征在于，包括：第1障碍物检测工序，其检测规定范围的障碍物；以及第2障碍物检测工序，其通过与上述第1障碍物检测工序不同的检测处理来检测规定范围的障碍物，上述障碍物检测方法包括：将上述第1障碍物检测工序的检测范围与上述第2障碍物检测工序的检测范围以使上述第1障碍物检测工序的检测范围的一部分与上述第2障碍物检测工序的检测范围的一部分重叠的方式配置的工序；以及进行控制而根据上述第1障碍物检测工序和上述第2障碍物检测工序中的任意一方检测工序的检测结果来变更另一方障碍物检测工序的检测条件的工序。专利技术效果根据本专利技术的障碍物检测装置，上述障碍物检测装置搭载于行驶装置，具备检测障碍物的障碍物检测部和控制上述障碍物检测部的检测的控制部，作为上述障碍物检测部的构成，具备：第1障碍物检测部，其检测规定范围的障碍物；以及第2障碍物检测部，其通过与上述第1障碍物检测部不同的检测处理来检测规定范围的障碍物，将上述第1障碍物检测部与上述第2障碍物检测部以使上述第1障碍物检测部的检测范围的一部分与上述第2障碍物检测部的检测范围的一部分重叠的方式配置，通过上述控制部进行控制而根据上述第1障碍物检测部和上述第2障碍物检测部中的任意一方检测部的检测结果来变更另一方障碍物检测部的检测条件，由此，例如即使在由于在障碍物检测部的前面放置有障碍物或者在障碍物检测部附着有某些附着物而无法准确地检测的情况下，也能避免障碍物或附着物导致的误检测，并能实现有效的传感检测。由此，通过将多个障碍物检测部组合使用，而因此能灵活应对发生误检测则只能中止检测操作的情况。另外，根据本专利技术的障碍物检测装置，上述障碍物检测装置搭载于行驶装置，具备：障碍物检测部，其检测障碍物；控制部，其控制上述障碍物检测部的检测；以及信息检测部，其检测行驶状态或周边的信息，作为上述障碍物检测部的构成，具备：第1障碍物检测部，其检测规定范围的障碍物；以及第2障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物检测装置，其搭载于行驶装置，具备：障碍物检测部，其检测障碍物；以及控制部，其控制上述障碍物检测部的检测，上述障碍物检测装置的特征在于，上述障碍物检测部具备：第1障碍物检测部，其检测规定范围的障碍物；以及第2障碍物检测部，其通过与上述第1障碍物检测部不同的检测处理来检测规定范围的障碍物，将上述第1障碍物检测部与上述第2障碍物检测部以使上述第1障碍物检测部的检测范围的一部分与上述第2障碍物检测部的检测范围的一部分重叠的方式配置，上述控制部进行控制而根据上述第1障碍物检测部和上述第2障碍物检测部中的任意一方检测部的检测结果，来变更另一方障碍物检测部的检测条件。

【技术特征摘要】
2017.03.17 JP 2017-0526011.一种障碍物检测装置，其搭载于行驶装置，具备：障碍物检测部，其检测障碍物；以及控制部，其控制上述障碍物检测部的检测，上述障碍物检测装置的特征在于，上述障碍物检测部具备：第1障碍物检测部，其检测规定范围的障碍物；以及第2障碍物检测部，其通过与上述第1障碍物检测部不同的检测处理来检测规定范围的障碍物，将上述第1障碍物检测部与上述第2障碍物检测部以使上述第1障碍物检测部的检测范围的一部分与上述第2障碍物检测部的检测范围的一部分重叠的方式配置，上述控制部进行控制而根据上述第1障碍物检测部和上述第2障碍物检测部中的任意一方检测部的检测结果，来变更另一方障碍物检测部的检测条件。2.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，将上述第1障碍物检测部设为超声波式传感器，将上述第2障碍物检测部设为光学式传感器。3.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，上述控制部在基于上述第1障碍物检测部和上述第2障碍物检测部的检测结果判定为障碍物是具有镜面的部件或透明的部件的情况下，使上述第1障碍物检测部的检测结果优先。4.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，上述控制部在上述第1障碍物检测部不能检测的范围中，将基于上述第2障碍物检测部的检测结果来判定障碍物的有无的基准值设定为低于预先设定的值。5.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，上述控制部在上述第2障碍物检测部的检测处理中，在近距离产生噪声的情况下，使上述第1障碍物检测部的检测结果优先。6.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，上述第1障碍物检测部在上述行驶装置的周围配置多个，上述控制部在上述行驶装置行驶时通过上述第2障碍物检测部检测出障碍物的情况下，将下一个驱动的障碍物检测部设为具有与检测出上述障碍物的检测区域相邻的检测区域的第1障碍物检测部。7.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，上述第1障碍物检测部在上述行驶装置的周围配置多个，上述控制部利用上述第2障碍物检测部取得在未被上述第1障碍物检测部检测出的范围内存在的障碍物的信息，确定检测上述障碍物所存在的方向的第1障碍物检测部，在上述障碍物侵入上述第1障碍物检测部的检测范围之前驱动上述第1障碍物检测部。8.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，上述第1障碍物检测部在上述行驶装置的周围配置有多个，上述控制部在上述行驶装置行驶时通过上述第2障碍物检测部检测出位于比上述第1障碍物检测部的检测范围靠前方的障碍物的情况下，进行控制而使检测行进方向侧的第1障碍物检测部优先驱动。9.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，上述控制部在上述第2障碍物检测部的障碍物的检测结果与上述第1障碍物检测部的检测结果相比不稳定的情况下，使上述第1障碍物检测部的检测结果优先。10.一种障碍物检测装置，其搭载于行驶装置，具备：障碍物检测部，其检测障碍物；控制部，其控制上述障碍物检测部的检测；以及信息检测部，其检测行驶状态或周边的信息，上述障碍物检测装置的特征在于，上述障碍物检测部具备：第1障碍物检测部，其检测规定范围的障碍物；以及第2障碍物检测部，其通过与上述第1障碍物检测部不同的检测处理来检测规定范围的障碍物，将上述第1障碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：黑田达朗，
申请(专利权)人：夏普株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP