一种载人潜水器七自由度液压机械手抛弃装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种载人潜水器七自由度液压机械手抛弃装置，由切割组件和机械手安装组件连接构成；本发明专利技术结构简单、使用方便，利用油缸实现刀架在导轨内的移动，使油管切割刀、螺栓切割刀能对油管、线管、机械手安装螺栓完成切割，从而实现机械手安装组件和切割组件的分离，本发明专利技术中油管切割刀与油管安装孔、线管安装孔孔口之间设置间隙能防止油管切割刀切断油管时，油管内部钢丝编制层被卡在缝隙中，本发明专利技术通过分组切割的方式可以降低油缸的推力，减小了油缸油缸尺寸。

A seven degree of freedom hydraulic manipulator discarding device for manned submersible

The invention relates to a seven-degree-of-freedom hydraulic manipulator discarding device for manned submersible, which is composed of a cutting component and a manipulator mounting component; the invention has simple structure and convenient use, and uses an oil cylinder to realize the movement of the tool holder in the guide rail, so that the tubing cutter and the bolt cutter can install screws on the tubing, the line tube and the manipulator. In the invention, the gap between the tubing cutter and the tubing installation hole and the opening of the tubing installation hole can prevent the tubing cutter from cutting the tubing when the tubing cutter cuts the tubing, and the inner steel wire weaving layer of the tubing is stuck in the gap. The method of grouping cutting can prevent the tubing cutter from cutting the tubing. The thrust of the cylinder is reduced and the size of the cylinder is reduced.

【技术实现步骤摘要】
一种载人潜水器七自由度液压机械手抛弃装置
本专利技术涉及载人潜水器领域，尤其涉及一种载人潜水器七自由度液压机械手抛弃装置。
技术介绍
载人潜水器是当前海洋研究最重要的工具之一，其搭载于母船之上，在到达海洋指定作业区后，潜航员和科学家乘坐载人潜水器下潜至海底，在海底进行地质考察、生物取样、岩石或沉积物取样等科研工作。机械手作为载人潜水器最重要的作业手段，能够完成海洋科学家需要的大部分作业任务，但事实上，机械手也会给潜水器和下潜人员带来极大的危险，比如作业时机械手插入海底泥沙无法拔出、或被渔网缠绕无法摆脱，当出现类似情况，由于载人潜水器携带的氧气只能支持下潜人员生存数十小时，若无法及时对下潜人员进行营救，则后果不堪设想，此时，潜航员在舱内操作，从而将机械手抛弃是一种经济好、可靠性高的方法，所以迫切需要设计一种机械手抛弃装置。
技术实现思路
本申请人针对上述现有问题，进行了研究改进，提供一种载人潜水器七自由度液压机械手抛弃装置，由操作人员在舱内打开压力油开关，即可驱动油缸完成机械手抛弃底座，具有可靠性高的优点。本专利技术所采用的技术方案如下：一种载人潜水器七自由度液压机械手抛弃装置，由切割组件和机械手安装组件连接构成；所述切割组件的具体结构如下：包括安装在潜水器框架上的底板，于所述底板的表面安装一对导轨，各导轨的表面连接导轨压板，在一对导轨之间可滑动的连接刀架，在所述刀架的头部通过销轴固定油缸；在所述刀架上螺接一对油管切割刀多把螺栓切割刀螺接于所述刀架的四个角部；在所述底板上还安装第一油管固定夹块，第一油管活动夹块及第二油管活动夹块抵接在所述第一油管固定夹块的开口处并形成多个油管安装孔及线管安装孔，第三油管活动夹块及第四油管活动夹块抵接在第一油管固定夹块的另一个开口处并也形成多个油管安装孔及线管安装孔，在第一油管活动夹块及第二油管活动夹块之间、以及在第三油管活动夹块及第四油管活动夹块之间均通过顶紧斜楔抵接；所述机械手安装组件的具体结构如下：包括带有机械手的过渡板，所述过渡板螺接在安装架上，于所述安装架上安装第二油管固定夹块，在所述第二油管固定夹块的各开处分别抵接第五油管活动夹块、第六油管活动夹块、第七油管活动夹块及第八油管活动夹块，在所述第五油管活动夹块及第六油管活动夹块之间、以及第七油管活动夹块与第八油管活动夹块之间也均通过顶紧斜楔顶紧；所述第五油管活动夹块与第六油管活动夹块与第二油管固定夹块的抵接处、以及第七油管活动夹块与第八油管活动夹块与第二油管固定块的抵接处也形成多个油管安装孔及线管安装孔。其进一步技术方案在于：所述顶紧斜楔通过紧定螺钉抵接；在所述刀架的尾端固接刀架加强板，于所述刀架上还设置用于安装油管、线管的底板连接块及连接块，所述连接块为“之”字形；所述安装架和底板之间通过第一切割螺栓、第二切割螺栓、第三切割螺栓及第四切割螺栓锁紧固定；所述油管切割刀的刃口为上下对称刃口，所述刃口角度为25°～30°，所述油管切割刀与各油管安装孔、线管安装孔的孔口距离为0.2～0.5mm；所述螺栓切割刀的刃口角度也为25°～30°。本专利技术的有益效果如下：本专利技术结构简单、使用方便，利用油缸实现刀架在导轨内的移动，使油管切割刀、螺栓切割刀能对油管、线管、机械手安装螺栓完成切割，从而实现机械手安装组件和切割组件的分离，本专利技术中油管切割刀与油管安装孔、线管安装孔孔口之间设置间隙能防止油管切割刀切断油管时，油管内部钢丝编制层被卡在缝隙中，本专利技术通过分组切割的方式可以降低油缸的推力，减小了油缸油缸尺寸。附图说明图1为本专利技术中切割组件的主视图。图2为图1的仰视图。图3为图1的侧视图。图4为本专利技术在B-B的剖视结构示意图。图5为本专利技术在A-A的剖视结构示意图。图6为本专利技术中机械手安装组件与切割组件的装配结构示意图。图7为本专利技术中切割组件的立体结构示意图。图8为本专利技术中机械手安装组件的结构示意图。其中：1、过渡板；2、安装架；3、导轨压板；4、导轨；5、底板；6、油缸；7、刀架加强板；8、刀架；91、第一油管固定夹块；92、第二油管固定夹块；101、第一油管活动夹块；102、第二油管活动夹块；103、第三油管活动夹块；104、第四油管活动夹块；105、第五油管活动夹块；106、第六油管活动夹块；107、第七油管活动夹块；108、第八油管活动夹块；11、油管切割刀；12、螺栓切割刀；13、销轴；14、顶紧斜楔；151、底板连接块；161、连接块；17、机械手；18、潜水器框架；19、油管安装孔；20、线管安装孔；21、切割组件；22、机械手安装组件；231、第一切割螺栓；232、第二切割螺栓；233、第三切割螺栓；234、第四切割螺栓；24、紧定螺钉。具体实施方式下面说明本专利技术的具体实施方式。如图1、图2及图3所示，一种载人潜水器七自由度液压机械手抛弃装置由切割组件21和机械手安装组件22连接构成；如图4及图7所示，切割组件21的具体结构如下：包括安装在潜水器框架18上的底板5，于底板5的表面安装一对导轨4，各导轨4的表面连接导轨压板3，在一对导轨4之间可滑动的连接刀架8，在刀架8的头部通过销轴13固定油缸6；在刀架8上分别螺接一对油管切割刀11、多把螺栓切割刀12螺接于刀架8的四个角部；第一油管固定夹块91安装于底板5，第一油管活动夹块101及第二油管活动夹块102抵接在第一油管固定夹块91的开口处并形成多个油管安装孔19及线管安装孔20，第三油管活动夹块103及第四油管活动夹块104也抵接在第一油管固定夹块91的另一个开口处并也形成多个油管安装孔19及线管安装孔20，在第一油管活动夹块101及第二油管活动夹块102之间、以及在第三油管活动夹块103及第四油管活动夹块104之间均通过顶紧斜楔14抵接；顶紧斜楔14通过紧定螺钉24抵接。在刀架8的尾端固接刀架加强板7，于刀架8上还设置用于安装油管、线管的底板连接块151及连接块161，连接块161为“之”字形。油管切割刀11的刃口为上下对称刃口，刃口角度为25°～35°，油管切割刀11与各油管安装孔19、线管安装孔20的孔口距离为0.2～0.5mm。螺栓切割刀12的刃口角度也为25°～35°。如图5、图6及图8所示，机械手安装组件22的具体结构如下：包括带有机械手17的过渡板1，过渡板1螺接在安装架2上，于安装架2上安装第二油管固定夹块92，在第二油管固定夹块92的各开处分别抵接第五油管活动夹块105、第六油管活动夹块106、第七油管活动夹块107及第八油管活动夹块108，在第五油管活动夹块105及第六油管活动夹块106之间、以及第七油管活动夹块107与第八油管活动夹块108之间也均通过顶紧斜楔14顶紧，顶紧斜楔14通过紧定螺钉24抵接。第五油管活动夹块105与第六油管活动夹块106与第二油管固定夹块92的抵接处、以及第七油管活动夹块107与第八油管活动夹块108与第二油管固定夹块92的抵接处也形成多个油管安装孔19及线管安装孔20、安装架2和底板5之间通过第一切割螺栓231、第二切割螺栓232、第三切割螺栓233及第四切割螺栓234锁紧固定。本专利技术的具体工作过程如下：油缸6的活塞杆伸出，推动刀架8在导轨4内向前移动，刀架8带动油管切割刀11和螺栓切割刀12同时向前移动，通过将油管本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种载人潜水器七自由度液压机械手抛弃装置，其特征在于：由切割组件(21)和机械手安装组件(22)连接构成；所述切割组件(21)的具体结构如下：包括安装在潜水器框架(18)上的底板(5)，于所述底板(5)的表面安装一对导轨(4)，各导轨(4)的表面连接导轨压板(3)，在一对导轨(4)之间可滑动的连接刀架(8)，在所述刀架(8)的头部通过销轴(13)固定油缸(6)；在所述刀架(8)上螺接一对油管切割刀(11)多把螺栓切割刀(12)螺接于所述刀架(8)的四个角部；在所述底板(5)上还安装第一油管固定夹块(91)，第一油管活动夹块(101)及第二油管活动夹块(102)抵接在所述第一油管固定夹块(91)的开口处并形成多个油管安装孔(19)及线管安装孔(20)，第三油管活动夹块(103)及第四油管活动夹块(104)抵接在第一油管固定夹块(91)的另一个开口处并也形成多个油管安装孔(19)及线管安装孔(20)，在第一油管活动夹块(101)及第二油管活动夹块(102)之间、以及在第三油管活动夹块(103)及第四油管活动夹块(104)之间均通过顶紧斜楔(14)抵接；所述机械手安装组件(22)的具体结构如下：包括带有机械手(17)的过渡板(1)，所述过渡板(1)螺接在安装架(2)上，于所述安装架(2)上安装第二油管固定夹块(92)，在所述第二油管固定夹块(92)的各开处分别抵接第五油管活动夹块(105)、第六油管活动夹块(106)、第七油管活动夹块(107)及第八油管活动夹块(108)，在所述第五油管活动夹块(105)及第六油管活动夹块(106)之间、以及第七油管活动夹块(107)与第八油管活动夹块(108)之间也均通过顶紧斜楔(14)顶紧；所述第五油管活动夹块(105)与第六油管活动夹块(106)与第二油管固定夹块(92)的抵接处、以及第七油管活动夹块(107)与第八油管活动夹块(108)与第二油管固定块(92)的抵接处也形成多个油管安装孔(19)及线管安装孔(20)。...

【技术特征摘要】
1.一种载人潜水器七自由度液压机械手抛弃装置，其特征在于：由切割组件(21)和机械手安装组件(22)连接构成；所述切割组件(21)的具体结构如下：包括安装在潜水器框架(18)上的底板(5)，于所述底板(5)的表面安装一对导轨(4)，各导轨(4)的表面连接导轨压板(3)，在一对导轨(4)之间可滑动的连接刀架(8)，在所述刀架(8)的头部通过销轴(13)固定油缸(6)；在所述刀架(8)上螺接一对油管切割刀(11)多把螺栓切割刀(12)螺接于所述刀架(8)的四个角部；在所述底板(5)上还安装第一油管固定夹块(91)，第一油管活动夹块(101)及第二油管活动夹块(102)抵接在所述第一油管固定夹块(91)的开口处并形成多个油管安装孔(19)及线管安装孔(20)，第三油管活动夹块(103)及第四油管活动夹块(104)抵接在第一油管固定夹块(91)的另一个开口处并也形成多个油管安装孔(19)及线管安装孔(20)，在第一油管活动夹块(101)及第二油管活动夹块(102)之间、以及在第三油管活动夹块(103)及第四油管活动夹块(104)之间均通过顶紧斜楔(14)抵接；所述机械手安装组件(22)的具体结构如下：包括带有机械手(17)的过渡板(1)，所述过渡板(1)螺接在安装架(2)上，于所述安装架(2)上安装第二油管固定夹块(92)，在所述第二油管固定夹块(92)的各开处分别抵接第五油管活动夹块(105)、第六油管活动夹块(106)、第七油管活动夹块(107)及第八油管活动夹块(108)，在所述第五油管活动夹块(...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘浩，郑鹏，杨申申，王璇，高波，
申请(专利权)人：中国船舶科学研究中心中国船舶重工集团公司第七零二研究所，
类型：发明
国别省市：江苏,32