夹持机构及具有其的机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种夹持机构及具有其的机器人，夹持机构安装在机器人上，用于夹取多个工件，夹持机构包括：安装组件，安装组件用于安装在机器人的操作臂上；多个夹取部，多个夹取部间隔设置在安装组件上，以使夹持机构通过多个夹取部同时夹取多个工件；其中，安装组件具有用于定位多个夹取部的滑动部，多个夹取部通过滑动部可滑动地安装在安装组件上，以实现各个夹取部之间的安装间距的可调节设置。本发明专利技术的夹持机构解决了现有技术中的夹持机构的适用范围小的问题。

Clamping mechanism and robot with the same

The invention provides a clamping mechanism and a robot with it. The clamping mechanism is mounted on a robot and is used to clamp a plurality of workpieces. The clamping mechanism includes: mounting components, mounting components for mounting on the manipulator arm of the robot; a plurality of clamping parts, and a plurality of clamping parts are arranged on the mounting components at intervals to enable the clamping machine. The mechanism clamps a plurality of workpieces simultaneously through a plurality of clamping parts, wherein the installation component has a sliding part for locating a plurality of clamping parts, and the plurality of clamping parts can be slidably mounted on the installation component through the sliding part to realize the adjustable setting of the installation distance between the various clamping parts. The clamping mechanism of the invention solves the problem of the small application scope of the clamping mechanism in the prior art.

【技术实现步骤摘要】
夹持机构及具有其的机器人
本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种夹持机构及具有其的机器人。
技术介绍
目前，在夹取与码放产品的过程中，一般采用由机器人带动夹具进行夹取和码放，为了提高机器人夹取与码放的速度通常采用具有多个夹爪的夹具，该夹具中的多个夹爪通常设计为定中心距。然而，定中心距的夹具只能适用于一种产品的夹取与码放，适用范围窄，造成生产成本过高。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种夹持机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的夹持机构的适用范围小的问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种夹持机构，安装在机器人上，用于夹取多个工件，夹持机构包括：安装组件，安装组件用于安装在机器人的操作臂上；多个夹取部，多个夹取部间隔设置在安装组件上，以使夹持机构通过多个夹取部同时夹取多个工件；其中，安装组件具有用于定位多个夹取部的滑动部，多个夹取部通过滑动部可滑动地安装在安装组件上，以实现各个夹取部之间的安装间距的可调节设置。进一步地，夹持机构还包括：多个连接板，多个连接板与多个夹取部一一对应地设置，各个夹取部与相应的连接板连接；连接板远离夹取部的一端具有滑动凸起，滑动部为与滑动凸起相配合的滑槽，以使连接板的滑动凸起卡设在滑槽内。进一步地，滑槽的延伸方向与多个夹取部的分布方向相同，滑槽为多个，多少滑槽平行设置；夹取部具有多个滑动凸起，多个滑动凸起与多个滑槽一一对应地设置，各个滑动凸起可滑动地安装在相应的滑槽内。进一步地，夹取部包括移动部和与移动部连接的夹爪，移动部相对连接板可移动地设置，夹爪与连接板连接，以使夹爪在移动部地带动下相对连接板可摆动地设置。进一步地，移动部包括第一连接盘和第二连接盘，第一连接盘和第二连接盘之间具有容纳空间，夹爪与移动部连接的一端设置有轴承，轴承可转动地设置在容纳空间内，第一连接盘上具有第一容纳槽，第二连接盘上具有与第一容纳槽相对设置的第二容纳槽，以使轴承固定在第一容纳槽和第二容纳槽之间。进一步地，连接板远离安装组件的一侧设置有安装部，夹爪与安装部连接且相对安装部可摆动地设置。进一步地，夹持机构还包括：多个驱动气缸，多个驱动气缸与多个夹取部一一对应地设置，各个驱动气缸与相应的夹取部驱动连接，以使夹取部在驱动气缸的作用下张开或闭合。进一步地，夹持机构还包括：感应装置，感应装置为多个，多个感应装置与夹取部一一对应地设置且各个感应装置安装在相应的夹取部上；多个感应装置与多个驱动气缸一一对应地设置，各个感应装置的检测头朝向预定夹取位置设置，以检测预定夹取位置内是否存在工件，并在预定夹取位置内存在工件时向相应的驱动气缸发送启动信号，以使驱动气缸驱动夹取部夹取工件。进一步地，安装组件包括第一安装部和与第一安装部连接的第二安装部，第一安装部远离第二安装部的一端与机器人连接，滑动部设置在第二安装部远离第一安装部的一端。根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人，包括夹持机构，其中，夹持机构为上述的夹持机构。本专利技术的夹持机构包括多个夹取部，多个夹取部设置在安装组件远离机器人的一侧，多个夹取部可以实现同时夹取多个多工件，提高了工作效率，并且，该夹持机构还具有定位夹取部的滑动部，夹取部可滑动地安装，这样的设置可以在夹取不同尺寸的工件时，通过调整多个夹取部之间的间距，以使该夹持机构适用不同尺寸型号的工件，提高了夹持机构的适用范围，进而减小了生产成本。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本专利技术的夹持机构的实施例的立体图；图2示出了根据本专利技术的夹持机构的实施例的正视图；图3示出了根据本专利技术的夹持机构的实施例的侧视图；以及图4示出了根据本专利技术的夹持机构的实施例的俯视图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、安装组件；12、第一安装部；13、第二安装部；20、夹取部；21、移动部；211、第一连接盘；212、第二连接盘；22、夹爪；221、轴承；30、连接板；31、安装部；40、驱动气缸；50、感应装置。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。本专利技术提供了一种夹持机构，请参考图1至图4，安装在机器人上，用于夹取多个工件，夹持机构包括：安装组件10，安装组件10用于安装在机器人的操作臂上；多个夹取部20，多个夹取部20间隔设置在安装组件10上，以使夹持机构通过多个夹取部20同时夹取多个工件；其中，安装组件10具有用于定位多个夹取部20的滑动部，多个夹取部20通过滑动部可滑动地安装在安装组件10上，以实现各个夹取部20之间的安装间距的可调节设置。本专利技术的夹持机构包括多个夹取部20，多个夹取部20设置在安装组件10远离机器人的一侧，多个夹取部20可以实现同时夹取多个多工件，提高了工作效率，并且，该夹持机构还具有定位夹取部20的滑动部，夹取部20可滑动地安装，这样的设置可以在夹取不同尺寸的工件时，通过调整多个夹取部20之间的间距，以使该夹持机构适用不同尺寸型号的工件，提高了夹持机构的适用范围，进而减小了生产成本。在一个实施例中，多个夹取部20包括三个夹取部20，以在一个夹取动作中三个夹取部20与三个工件一一对应，以使三个夹取部20同时夹取三个工件。在本实施例中，如图1和图4所示，夹持机构还包括多个连接板30，多个连接板30与多个夹取部20一一对应地设置，各个夹取部20与相应的连接板30连接；连接板30远离夹取部20的一端具有滑动凸起，滑动部为与滑动凸起相配合的滑槽，以使连接板30的滑动凸起卡设在滑槽内。具体实施时，滑槽的延伸方向与多个夹取部20的分布方向相同，滑槽为多个，多少滑槽平行设置；夹取部20具有多个滑动凸起，多个滑动凸起与多个滑槽一一对应地设置，各个滑动凸起可滑动地安装在相应的滑槽内。在本实施例中，如图2所示，夹取部20包括移动部21和与移动部21连接的夹爪22，移动部21相对连接板30可移动地设置，夹爪22与连接板30连接，以使夹爪22在移动部21地带动下相对连接板30可摆动地设置，当移动部21向上移动时夹爪22闭合，当移动部向下移动时夹爪22张开。具体实施时，如图3所示，移动部21包括第一连接盘211和第二连接盘212，第一连接盘211和第二连接盘212之间具有容纳空间，夹爪22与移动部21连接的一端设置有轴承221，轴承221可转动地设置在容纳空间内，第一连接盘211上具有第一容纳槽，第二连接盘212上具有与第一容纳槽相对设置的第二容纳槽，以使轴承221固定在第一容纳槽和第二容纳槽之间。为了安装夹爪22，如图2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持机构，安装在机器人上，用于夹取多个工件，其特征在于，所述夹持机构包括：安装组件(10)，所述安装组件(10)用于安装在所述机器人的操作臂上；多个夹取部(20)，多个所述夹取部(20)间隔设置在所述安装组件(10)上，以使所述夹持机构通过所述多个夹取部(20)同时夹取所述多个工件；其中，所述安装组件(10)具有用于定位多个所述夹取部(20)的滑动部，多个所述夹取部(20)通过所述滑动部可滑动地安装在所述安装组件(10)上，以实现各个所述夹取部(20)之间的安装间距的可调节设置。

【技术特征摘要】
1.一种夹持机构，安装在机器人上，用于夹取多个工件，其特征在于，所述夹持机构包括：安装组件(10)，所述安装组件(10)用于安装在所述机器人的操作臂上；多个夹取部(20)，多个所述夹取部(20)间隔设置在所述安装组件(10)上，以使所述夹持机构通过所述多个夹取部(20)同时夹取所述多个工件；其中，所述安装组件(10)具有用于定位多个所述夹取部(20)的滑动部，多个所述夹取部(20)通过所述滑动部可滑动地安装在所述安装组件(10)上，以实现各个所述夹取部(20)之间的安装间距的可调节设置。2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持机构还包括：多个连接板(30)，多个所述连接板(30)与多个所述夹取部(20)一一对应地设置，各个所述夹取部(20)与相应的所述连接板(30)连接；所述连接板(30)远离所述夹取部(20)的一端具有滑动凸起，所述滑动部为与所述滑动凸起相配合的滑槽，以使所述连接板(30)的滑动凸起卡设在所述滑槽内。3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述滑槽的延伸方向与多个所述夹取部(20)的分布方向相同，所述滑槽为多个，多少所述滑槽平行设置；所述夹取部(20)具有多个滑动凸起，多个所述滑动凸起与多个所述滑槽一一对应地设置，各个所述滑动凸起可滑动地安装在相应的所述滑槽内。4.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述夹取部(20)包括移动部(21)和与所述移动部(21)连接的夹爪(22)，所述移动部(21)相对所述连接板(30)可移动地设置，所述夹爪(22)与所述连接板(30)连接，以使所述夹爪(22)在所述移动部(21)地带动下相对所述连接板(30)可摆动地设置。5.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，所述移动部(21)包括第一连接盘(211)和第二连接盘(212)，所述第一连接盘(211)和所述第二连接盘(212)之间具有容纳空间，所述夹爪(22)与所述移动部(...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈雪峰，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44