多机器人无人配送系统和方法技术方案

本申请公开了多机器人配送系统和方法。该系统包括：至少两个配送机器人，每个配送机器人至少包括分别位于其两端的第一挂接机构和第二挂接机构；由至少两个配送机器人组成至少一个机器人队列，机器人队列包括依次连接的至少两个配送机器人中部分或全部配送机器人；机器人队列中相邻的两个配送机器之间，通过相邻的两个配送机器人中第一配送机器人的第一挂接机构与两个配送机器人中的第二配送机器人的第二挂接机构可拆卸地固定连接。根据本申请实施例的技术方案，通过组建机器人队列，克服了现有技术中仅通过单个机器人执行配送，造成配送效率较低，能源浪费等问题。

Multi robot unmanned distribution system and method

The present invention discloses a multi robot distribution system and method. The system consists of at least two delivery robots, each of which comprises at least one first and two attachment mechanisms at each end; at least one robot queue is composed of at least two delivery robots, and the robot queue includes part or all of at least two delivery robots connected in turn. A delivery robot; between two adjacent delivery machines in a robot queue, the first attachment mechanism of the first delivery robot in the adjacent two delivery robots and the second attachment mechanism of the second delivery robot in the two delivery robots are detachably fixed. According to the technical scheme of the embodiment of the present application, by forming a robot queue, the problems of low distribution efficiency and energy waste caused by the distribution only by a single robot in the prior art are overcome.

【技术实现步骤摘要】
多机器人无人配送系统和方法
本申请一般涉及机器人
，具体涉及配送机器人控制
，尤其涉及多机器人无人配送系统和方法。
技术介绍
机器人的应用逐渐渗入到社会的各行各业，例如在工厂中，机器人的应用正逐渐渗透到各个领域，例如物流和仓储领域，家居领域等等。随着物流领域的发展，机器人技术作为资源优化的解决方案，很大程度节省了人力资源，提高了工作效率。例如在物流配送工作或者仓储分拣工作中，用机器人替换人工派件、分拣。但是，现有技术中单个机器人独立执行配送工作，在资源配置和配送效率等方面仍旧存在不足。
技术实现思路
鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种多机器人配送方法和系统，来提高机器人在物流配送中的工作效率，并节省多个机器人的可用能源。第一方面，本申请实施例提供了一种多机器人配送系统，该系统包括：至少两个配送机器人，每个配送机器人至少包括分别位于其两端的第一挂接机构和第二挂接机构；由至少两个配送机器人组成至少一个机器人队列，机器人队列包括依次连接的至少两个配送机器人中部分或全部配送机器人；机器人队列中相邻的两个配送机器之间，通过相邻的两个配送机器人中第一配送机器人的第一挂接机构与两个配送机器人中的第二配送机器人的第二挂接机构可拆卸地固定连接。第二方面，本申请实施例提供了一种多机器人配送方法，该方法应用于包括至少两个配送机器人的系统，每个配送机器人至少包括分别位于其两端的第一挂接机构和第二挂接机构，该方法包括：至少两个配送机器人中第一配送机器人，接收配送地址列表，并基于配送地址列表确定至少两个配送机器人中与第一配送机器人的配送路径存在部分或者全部重叠的配送机器人，向其他配送机器人发送列队请求，以及控制其第一挂接机构伸出，其中，配送地址列表用于标识配送机器人与待配送的包裹之间的对应关系；其他配送机器人接收列队请求，控制自身的第二挂接机构与第一配送机器人的第一挂接机构可拆卸地固定连接，以使得第一配送机器人和其他配送机器人组成机器人队列，协作地完成配送任务。本申请实施例提供的多机器人配送的方案，通过组建机器人队列克服了现有技术中仅通过单个机器人执行配送，造成配送效率较低，能源浪费等问题。本申请实施例通过机器人队列提高了配送效率，还通过机器人队列的列头为整个机器人队列提供能源，来节省能源。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1示出了本申请实施例提供的多机器人配送系统的示意性结构框图；图2示出了本申请实施例提供的两个机器人之间的螺纹机构的示意性结构框图；图3示出了本申请实施例提供的两个机器人之间的锁定机构的示意性结构框图；图4示出了本申请实施例提供的两个机器人之间的磁力线圈机构的示意性结构框图；图5示出了本申请实施例提供的配送机器人的示意性结构框图；图6示出了本申请实施例提供多机器人配送方法的流程示意图；图7示出了本申请实施例提供的配送场景示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。请参考图1，图1示出了本申请实施例提供的多机器人配送系统的示意性结构框图。如图1所示，该多机器人配送系统包括：至少两个配送机器人101，102，103，104，105，106，107，其中，每个配送机器人至少包括分别位于其两端的第一挂接机构和第二挂接机构。由至少两个配送机器人组成至少一个机器人队列，机器人队列包括依次连接的至少两个配送机器人中部分或全部配送机器人。机器人队列中相邻的两个配送机器之间，通过相邻的两个配送机器人中第一配送机器人的第一挂接机构与两个配送机器人中的第二配送机器人的第二挂接机构可拆卸地固定连接。在本申请实施例中，如图1所示，至少两个配送机器人101，102，103，104，105，106，107，其中，配送机器人101，103，105可以组成第一机器人队列，配送机器人102，104可以组成第二机器人队列，配送机器人106，107可以组成第三机器人队列。这里第一，第二，第三，仅作为区别机器人队列，不作为顺序限定。第一机器人队列中配送机器人103，101，105依次连接，配送机器人101与配送机器人103之间可拆卸地固定连接，配送机器人103与配送机器人105之间可拆卸地固定连接。其中，可拆卸地固定连接是配送机器人101伸出的第一挂接机构与配送机器人103的第二挂接机构配合，形成阻挡以实现的固定连接。第一挂接机构与第二挂接机构，例如可以是螺纹机构、锁定机构、磁力线圈机构等。如图1所示，该系统还可以进一步包括控制中心108。控制中心108与至少两个配送机器人信号连接，控制中心配置为分别对至少两个配送机器人和待配送的包裹分别进行评分，得到配送机器人评分列表和包裹评分列表；并根据配送机器人评分列表和包裹评分列表的对应关系得到与之对应的配送地址列表，并将其发送给配送机器人。控制中心108，与配送机器人101，102，103，104，105，106，107均保持信号连接。在分配任务初始状态时，控制中心108收集各个配送机器人上报的状态信息。该状态信息例如可以是配送机器人的电量信息或者其他用于评价配送机器人状态的信息等。电量信息例如可以是剩余电量值，或者剩余电量与配置机器人总电量的比值。控制中心108根据所有配送机器人101，102，103，104，105，106，107上报的状态信息进行评分。例如，每个配送机器人的总电量为T毫安，可以通过剩余电量值对配送机器人进行评分，也可以通过剩余电量与总电量的百分比关系进行评分。对待配送的包裹进行评分，例如可以通过先将待配送的包裹按照配送地址聚合后，得到聚合结果，然后再对聚合结果进行评分。按照配送地址对待配送的包裹进行聚合，可以进一步提高配送机器人的配送效率。在上述实施例基础上，本申请实施例还进一步提供实现配送机器人之间可拆卸地固定连接的实现方式。请参考图2，图2示出了本申请实施例提供的两个机器人之间的螺纹机构的示意性结构框图。如图2所示，配送机器人103和101均包括位于各自的两端的第一挂接机构201与第二挂接机构202。第一挂接机构201与第二挂接机构202为螺纹机构。第一挂接机构201为螺母，其内表面设置有内螺纹。第二挂接机构202为螺栓，其外表面设置外螺纹。第一挂接机构201与第一伸缩控制机构205固定连接。位于配送机器人103的第一挂接机构201与位于配送机器人A2的第二挂接机构202相互配合，通过与第二挂接机构202连接的旋转控制机构209旋转第二挂接机构202，与配送机器人103的第一挂接机构201形成阻挡。第二挂接机构202与第二伸缩控制机构206固定连接，第二伸缩控制机构206与旋转控制机构209连接，其可以是固定连接，或者可拆卸的连接，机械连接等。将第二挂接机构202插入第一挂接机构201，并通过旋转控制机构209旋转，是第二挂接机构202与第一挂接机构201形成固定连接。本申请实施例，通过挂接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多机器人配送系统，其特征在于，该系统包括：至少两个配送机器人，每个所述配送机器人至少包括分别位于其两端的第一挂接机构和第二挂接机构；由所述至少两个配送机器人组成至少一个机器人队列，所述机器人队列包括依次连接的所述至少两个配送机器人中部分或全部配送机器人；所述机器人队列中相邻的两个配送机器之间，通过相邻的两个配送机器人中第一配送机器人的第一挂接机构与所述两个配送机器人中的第二配送机器人的第二挂接机构可拆卸地固定连接。

【技术特征摘要】
1.一种多机器人配送系统，其特征在于，该系统包括：至少两个配送机器人，每个所述配送机器人至少包括分别位于其两端的第一挂接机构和第二挂接机构；由所述至少两个配送机器人组成至少一个机器人队列，所述机器人队列包括依次连接的所述至少两个配送机器人中部分或全部配送机器人；所述机器人队列中相邻的两个配送机器之间，通过相邻的两个配送机器人中第一配送机器人的第一挂接机构与所述两个配送机器人中的第二配送机器人的第二挂接机构可拆卸地固定连接。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，该系统还包括：控制中心，所述控制中心与所述至少两个配送机器人信号连接，所述控制中心配置为分别对所述至少两个配送机器人和待配送的包裹分别进行评分，得到配送机器人评分列表和包裹评分列表；并根据所述配送机器人评分列表和所述包裹评分列表的对应关系得到与之对应的配送地址列表，并将其发送给所述配送机器人。3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，每一个所述配送机器人还包括：中心管理模块、通信模块、挂接定位模块、挂接控制模块、第一伸缩控制机构、第二伸缩控制机构；所述中心管理模块，分别与所述通信模块、所述挂接定位模块、所述挂接控制模块信号连接；所述挂接定位模块与所述挂接控制模块信号连接；所述挂接控制模块与所述第一伸缩控制机构、第二伸缩控制机构信号连接；所述第一伸缩控制机构与所述第一挂接机构固定连接；所述第二伸缩控制机构与所述第二挂接机构固定连接；所述中心管理模块，配置为从所述通信模块接收配送地址列表，并根据所述配送地址列表确定组成机器人队列的其他配送机器人；以及控制所述挂接定位模块，挂接控制模块、第一伸缩控制模块和/或第二伸缩控制共同辅助所述第一挂接机构和/或所述第二挂接机构伸出，以使得所述第一配送机器人的第一挂接机构与所述第二配送机器人的所述第二挂接机构形成阻挡。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述挂接机构包括以下至少一种：螺纹机构、磁力线圈机构、锁定机构。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述挂接机构为螺纹机构或所述锁定机构时，每一个所述配送机器人还包括旋转控制模块，所述旋转控制模块与所述伸缩控制机构固定连接，与所述挂接控制模块信号连接；所述旋转控制模块，配置为接收所述挂接控制模块的旋转控制信号，旋转所述第二挂接机构与所述第一挂接机构形成阻挡，以实现所述固定连接。6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述挂接机构为磁力线圈机构时，每一个所述配送机器人还包括电流通断控制模块，所述电流通断控制模块与所述第二挂接机构电连接，并与所述挂接控制模块信号连接；所述电流通断控制模块，配置为接收所述挂接控制模块的电流通断控制信号，控制所述第二挂接机构产生与所述第一挂接机构相吸引的磁力，以实现所述固定连接。7.一种多机器人配送方法，其特征在于，该方法应用于包括至少两个配送机器人的系统，每个所述配送机器人至少包括分别位于其两端的第一挂接机构和第二挂接机构，该方法包括：所述至少两个配送机器人中第一配送机器人，接收配送地址列表，并基于所述配送地址列表确定所述至少两个配送机器人中与所述第一配送机器人的配送路径存在部分重叠的配送机器人，向所述其他配送机器人发送列队请求，以及控制其第一挂接机构伸出，其中，所述配送地址列表用于标识所述配送机器人与待配送的包裹之间的对应关系；所述其他配送机器人接收所述列队请求，控制自身的第二挂接机构与所述第一配送机器人的第一挂接机构可拆卸地固定连接，以使得所述第一配送机器人和所述其他配送机器人组成机器人队列，协作地完成配送任务。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，每一个所述配送机器人还包括：中心管理模块、通信模块、挂接定位模块、挂接控制模块、伸缩控制机构；且所述控制其第一挂接机构伸出...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈冬梅，
申请(专利权)人：顺丰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44