The utility model discloses a lower extremity exoskeleton device of a rehabilitation robot capable of losing electricity and self-locking, which comprises an upper leg plate, a lower leg plate and a power supply. The lower end of the upper leg plate and the upper end of the lower leg plate are connected by a rotating shaft, and the rotating shaft is connected with a driving motor by a bevel gear. The lower side of the upper leg plate is convex to form a fan-shaped wheel and a fan-shaped wheel. The rim of the wheel is evenly provided with a locking hole arranged in a circular array centered on the rotating shaft. The lower leg plate is fixed with an electromagnetic valve. The electromagnetic valve is connected with a locking bolt matching the locking hole. The electromagnetic valve and the driving motor are powered by the power supply. The solenoid of the electromagnetic valve pulls the locking bolt away from the locking hole. The spring of the magnetic valve pushes the locking bolt towards the direction close to the locking hole. The utility model can insert the locking bolt into the locking hole through a solenoid valve under the condition of power loss, thereby losing the degree of freedom of rotation between the upper leg plate and the lower leg plate, locking the joint, providing support for the wearer and avoiding falling down.
【技术实现步骤摘要】
一种能够失电自锁的康复机器人下肢外骨骼装置
本技术涉及一种医疗器械,尤其涉及一种能够失电自锁的康复机器人下肢外骨骼装置。
技术介绍
目前,中国每年因为中风死亡的人数也已突破了120万。下肢康复机器人帮助神经功能受损的患者、下肢运动机能障碍的老年人群等恢复下肢的正常运动机能,在我国老龄化加剧以及人民群众对高水平医疗服务具有的强烈需求的背景下,使下肢康复机器人在康复医疗领域具有非常好的应用前景。作为和人体直接接触的机器人,安全是我们首先必须要保证的。然而现有的下肢外骨骼康复机器人大多未考虑电机失电情况的安全保护问题。现有的外骨骼限位保护装置大多为固定位置的限位保护,其只能防止关节超过极限位置,而未考虑在驱动电机失电状态下的情况下,下肢外骨骼康复机器人穿戴者失去支撑力从而有发生摔倒的危险。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种能够失电自锁的康复机器人下肢外骨骼装置,能够在失电情况下通过电磁阀将锁紧栓插进锁紧孔,使上腿板和下腿板之间失去转动自由度,锁死关节,为穿戴者提供支撑力,避免摔倒。为了实现上述目的,本技术所采取的技术方案是:一种能够失电自锁的康复机器人下肢外骨骼装置,包括上腿板、下腿板和电源,上腿板的下端和下腿板的上端通过转轴连接,转轴通过锥齿轮连接驱动电机,所述上腿板的下端的侧下方外凸形成扇形轮,扇形轮的边缘均匀开设有以所述转轴为中心呈圆周阵列的锁紧孔,所述下腿板上固接有电磁阀,电磁阀连接有与锁紧孔匹配的锁紧栓,电磁阀和所述驱动电机均由所述电源供电。进一步,所述电磁阀包括外壳、设置在外壳内的电磁铁、与电磁铁对应的推杆和弹簧,推杆的内端和外端分别设置内限位 ...
【技术保护点】
1.一种能够失电自锁的康复机器人下肢外骨骼装置,包括上腿板、下腿板和电源,上腿板的下端和下腿板的上端通过转轴连接,转轴通过锥齿轮连接驱动电机,其特征在于:所述上腿板的下端的侧下方外凸形成扇形轮,扇形轮的边缘均匀开设有以所述转轴为中心呈圆周阵列的锁紧孔,所述下腿板上固接有电磁阀,电磁阀连接有与锁紧孔匹配的锁紧栓,电磁阀和所述驱动电机均由所述电源供电。
【技术特征摘要】
1.一种能够失电自锁的康复机器人下肢外骨骼装置,包括上腿板、下腿板和电源,上腿板的下端和下腿板的上端通过转轴连接,转轴通过锥齿轮连接驱动电机,其特征在于:所述上腿板的下端的侧下方外凸形成扇形轮,扇形轮的边缘均匀开设有以所述转轴为中心呈圆周阵列的锁紧孔,所述下腿板上固接有电磁阀,电磁阀连接有与锁紧孔匹配的锁紧栓,电磁阀和所述驱动电机均由所述电源供电。2.根据权利要求1所述的能够失电自锁的康复机器人下肢外骨骼装置,其特征在于:所述电磁阀包括外壳、设置在外壳内的电磁铁、与电磁铁对应的推杆和弹簧,推杆的内端和外端分别设置内限位环和...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱爱斌,何仁杰,何胜利,罗文成,
申请(专利权)人:西安交通大学,
类型:新型
国别省市:陕西,61
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