当前位置: 首页 > 专利查询>吴文杰专利>正文

一种六轴工业机器人手腕体制造技术

技术编号:19087026 阅读:19 留言:0更新日期:2018-10-02 22:33
本实用新型专利技术公开了一种六轴工业机器人手腕体,包括第五轴壳体、安装在第五轴壳体上的第五轴电机、支撑轴、第五轴减速机和第二轴承,其中第五轴电机上安装有小齿轮,支撑轴上设置有第一轴承和过渡齿轮,第五减速机的输入轴上安装有大齿轮,第二轴承上安装有过线轴,第六轴壳体的一边安装在第五轴减速机的输出轴上,另一边安装在第二轴承上,第六轴壳体上设置有第六轴电机和第六轴减速机,第五轴减速机与过线轴同轴,第六轴减速机与第六轴电机同轴,第六轴减速机的轴线与第五轴减速机的轴线垂直且相交;本实用新型专利技术结构紧凑,传动精度高,刚度好,承重能力强。

Wrist of a six axis industrial robot

The utility model discloses a six-axis industrial robot wrist body, which comprises a fifth-axis housing, a fifth-axis motor mounted on the fifth-axis housing, a supporting shaft, a fifth-axis reducer and a second bearing, wherein a pinion is mounted on the fifth-axis motor, a first bearing and a transition gear are arranged on the supporting shaft, and a fifth-axis reducer. The input shaft is equipped with large gears, the second bearing is equipped with overhead shaft, one side of the sixth shaft housing is installed on the output shaft of the fifth shaft reducer, the other side is installed on the second bearing, the sixth shaft housing is equipped with the sixth shaft motor and the sixth shaft reducer, the fifth shaft reducer is coaxial with the overhead shaft, and the sixth shaft reducer. Coaxial with the sixth-axis motor, the axis of the sixth-axis reducer is perpendicular to and intersects the axis of the fifth-axis reducer; the utility model has compact structure, high transmission precision, good rigidity and strong bearing capacity.

【技术实现步骤摘要】
一种六轴工业机器人手腕体
本专利技术涉及六轴工业机器人设备,具体的涉及一种六轴工业机器人手腕体。
技术介绍
六轴工业机器人在工业制造领域的搬运、焊接、安装、喷涂等工艺环节得到越来越多的应用,但在实际使用过程中,还存在诸多问题,主要表现在手腕体结构设计不合理导致传动精度差、体积庞大、刚性差等。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种六轴工业机器人手腕体,其具有结构紧凑,传动精度高,刚度好,承重能力强等特点。为解决上述技术问题,本专利技术采用的技术方案是:一种六轴工业机器人手腕体,包括第五轴壳体、第五轴电机、小齿轮、过渡齿轮、支撑轴、第一轴承、大齿轮、第五轴减速机、主盖板、第六轴壳体、法兰盘、输入齿轮、第六轴减速机、第六轴电机、过线轴、第二轴承和副盖板;其中第五轴电机安装在第五轴壳体内部且其输出轴从第五轴壳体一侧伸出,小齿轮安装在第五轴电机输出轴上;第五轴壳体靠近第五轴电机输出轴一侧设置有支撑轴和第五轴减速机,第一轴承的内圈安装在支撑轴上,第一轴承的外圈上安装有过渡齿轮,第五轴减速机的输入轴上设置有大齿轮,第五轴壳体远离第五轴电机输出轴的一侧上安装有第二轴承,第二轴承的内圈上设置有过线轴;第六轴壳体的左侧第五轴连接部安装在第五轴减速机的输出轴上,右侧第五轴连接部安装在过线轴上,第六轴壳体的第六轴连接部上安装有第六轴减速机、第六轴减速机上安装有法兰盘,第六轴壳体的中间部位安装有第六轴电机,第六轴电机的输出轴上安装有输入齿轮,输入齿轮插入第六轴减速机内部。进一步地,本专利技术一种六轴工业机器人手腕体,其中,所述主盖板盖在第五轴壳体上且二者之间形成一个空腔,小齿轮、过渡齿轮、支撑轴、第一轴承和大齿轮位于该空腔内且过渡齿轮与小齿轮和大齿轮啮合;所述副盖板盖在第五轴壳体靠近过线轴的侧面上。进一步地,本专利技术一种六轴工业机器人手腕体,其中,所述第六轴壳体位于第五轴减速机和过线轴之间,第六轴电机位于第六轴壳体的左侧第五轴连接部和右侧第五轴连接部之间。更进一步地,本专利技术一种六轴工业机器人手腕体,其中,所述第五轴减速机与过线轴同轴,第六轴减速机与法兰盘和第六轴电机同轴,第六轴减速机的轴线与第五轴减速机的轴线垂直且相交。附图说明图1为本专利技术一种六轴工业机器人手腕体结构示意图。图2为第六轴壳体结构示意图。其中,1、第五轴壳体;2、第五轴电机;3、小齿轮;4、过渡齿轮;5、支撑轴;6、第一轴承;7、大齿轮;8、第五轴减速机;9、主盖板;10、第六轴壳体;11、法兰盘;12、输入齿轮;13、第六轴减速机;14、第六轴电机;15、过线轴;16、第二轴承;17、副盖板;101、左侧第五轴连接部、102、右侧第五轴连接部、103、第六轴连接部。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步的说明。如图1所示,一种六轴工业机器人手腕体,包括第五轴壳体1、第五轴电机2、小齿轮3、过渡齿轮4、支撑轴5、第一轴承6、大齿轮7、第五轴减速机8、主盖板9、第六轴壳体10、法兰盘11、输入齿轮12、第六轴减速机13、第六轴电机14、过线轴15、第二轴承16和副盖板17;所述第五轴电机2安装在第五轴壳体1内部且其输出轴从第五轴壳体1一侧伸出,小齿轮3安装在第五轴电机2输出轴上;所述第五轴壳体1靠近第五轴电机2输出轴一侧设置有支撑轴5和第五轴减速机8,第一轴承6的内圈安装在支撑轴5上,第一轴承6的外圈上安装有过渡齿轮4,第五轴减速机8的输入轴上设置有大齿轮7,第五轴壳体1远离第五轴电机2输出轴的一侧上安装有第二轴承16,第二轴承16的内圈上设置有过线轴15;如图2所示,第六轴壳体10包括左侧第五轴连接部101、右侧第五轴连接部102和第六轴连接部103,其中左侧第五轴连接部101安装在第五轴减速机8的输出轴上,右侧第五轴连接部102安装在过线轴15上,第六轴壳体10的第六轴连接部103上安装有第六轴减速机13、第六轴减速机13上安装有法兰盘11,第六轴壳体10的中间部位安装有第六轴电机14,第六轴电机14的输出轴上安装有输入齿轮12,输入齿轮12插入第六轴减速机13内部。主盖板9盖在第五轴壳体1上且二者之间形成一个空腔,小齿轮3、过渡齿轮4、支撑轴5、第一轴承6和大齿轮7位于该空腔内且过渡齿轮4与小齿轮3和大齿轮7啮合;副盖板17盖在第五轴壳体1靠近过线轴15的侧面上。第六轴壳体10位于第五轴减速机8和过线轴15之间,第六轴电机14位于第六轴壳体10的左侧第五轴连接部101和右侧第五轴连接部102之间。第五轴减速机8与过线轴15同轴,第六轴减速机13与法兰盘11和第六轴电机14同轴,第六轴减速机13的轴线与第五轴减速机8的轴线垂直且相交。工作时,第五轴电机2驱动小齿轮3旋转,动力通过过渡齿轮4和大齿轮7传递给第五轴减速机8,从而带动第六轴壳体10摆动;第六轴电机14的动力通过输出齿轮12传递给第六轴减速机(13)最终带动法兰盘11转动;第六轴电机14的线缆穿过过线轴的中部引入第五轴壳1内部。以上实施例仅对本专利技术的优选实施方式进行描述,并非对本专利技术请求保护范围进行限定,在不脱离实际的前提下,本领域工程技术人员根据本专利技术方案做出的各种形式的变形,均应纳入本专利技术权利要求书确定保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六轴工业机器人手腕体,其特征在于:包括第五轴壳体(1)、第五轴电机(2)、小齿轮(3)、过渡齿轮(4)、支撑轴(5)、第一轴承(6)、大齿轮(7)、第五轴减速机(8)、主盖板(9)、第六轴壳体(10)、法兰盘(11)、输入齿轮(12)、第六轴减速机(13)、第六轴电机(14)、过线轴(15)、第二轴承(16)和副盖板(17);所述第五轴电机(2)安装在第五轴壳体(1)内部且其输出轴从第五轴壳体(1)一侧伸出,小齿轮(3)安装在第五轴电机(2)输出轴上;所述第五轴壳体(1)靠近第五轴电机(2)输出轴一侧设置有支撑轴(5)和第五轴减速机(8),第一轴承(6)的内圈安装在支撑轴(5)上,第一轴承(6)的外圈上安装有过渡齿轮(4),第五轴减速机(8)的输入轴上设置有大齿轮(7),第五轴壳体(1)远离第五轴电机(2)输出轴的一侧上安装有第二轴承(16),第二轴承(16)的内圈上设置有过线轴(15);所述第六轴壳体(10)的左侧第五轴连接部(101)安装在第五轴减速机(8)的输出轴上,右侧第五轴连接部(102)安装在过线轴(15)上,第六轴壳体(10)的第六轴连接部(103)上安装有第六轴减速机(13)、第六轴减速机(13)上安装有法兰盘(11),第六轴壳体(10)的中间部位安装有第六轴电机(14),第六轴电机(14)的输出轴上安装有输入齿轮(12),输入齿轮(12)插入第六轴减速机(13)内部。...

【技术特征摘要】
1.一种六轴工业机器人手腕体,其特征在于:包括第五轴壳体(1)、第五轴电机(2)、小齿轮(3)、过渡齿轮(4)、支撑轴(5)、第一轴承(6)、大齿轮(7)、第五轴减速机(8)、主盖板(9)、第六轴壳体(10)、法兰盘(11)、输入齿轮(12)、第六轴减速机(13)、第六轴电机(14)、过线轴(15)、第二轴承(16)和副盖板(17);所述第五轴电机(2)安装在第五轴壳体(1)内部且其输出轴从第五轴壳体(1)一侧伸出,小齿轮(3)安装在第五轴电机(2)输出轴上;所述第五轴壳体(1)靠近第五轴电机(2)输出轴一侧设置有支撑轴(5)和第五轴减速机(8),第一轴承(6)的内圈安装在支撑轴(5)上,第一轴承(6)的外圈上安装有过渡齿轮(4),第五轴减速机(8)的输入轴上设置有大齿轮(7),第五轴壳体(1)远离第五轴电机(2)输出轴的一侧上安装有第二轴承(16),第二轴承(16)的内圈上设置有过线轴(15);所述第六轴壳体(10)的左侧第五轴连接部(101)安装在第五轴减速机(8)的输出轴上,右侧第五轴连接部(102)安装在过线轴(15)上,第六轴壳体(10)的第六轴连接部(103)上安装有第六轴减...

【专利技术属性】
技术研发人员:吴文杰
申请(专利权)人:吴文杰
类型:新型
国别省市:浙江,33

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1