一种机器人灵巧手及具有其的机器人制造技术

技术编号:19087003 阅读:36 留言:0更新日期:2018-10-02 22:33
一种机器人灵巧手,包括两个以上的手指组件和驱动手指组件运动的驱动组件,手指组件包括支撑座、第一指节和第二指节,第一指节和第二指节之间通过轴关节连接,驱动组件驱动第一指节转动并且驱动组件安装在支撑座内,还包括一根连杆,连杆的一端与第二指节的底部铰接,连杆的另一端铰接在支撑座上。本实用新型专利技术的有益效果为:本结构方案采用每个手指单独舵机运动控制,并结合连杆拉动机构实现手指关节联动模仿人手指动作,可以精确控制手指位置和转动角度之间的关系。同时可以通过增加手指组合或采用更大扭力的舵机,组合成仿生程度更高的机器手,让机器人用双手为人类提供更多的服务。

Robot dexterous hand and robot having the same

A robot dexterous hand comprises two or more finger components and a driving component for driving the movement of the finger component. The finger component comprises a support seat, a first and a second knuckles. The first and second knuckles are connected by a shaft joint. The driving component drives the first knuckle to rotate and the driving component is installed in the support seat. The utility model also comprises a connecting rod, one end of which is articulated with the bottom of the second finger joint, and the other end of which is articulated on the support seat. The utility model has the beneficial effect that the structure scheme adopts the motion control of a single steering gear for each finger, and realizes the finger joint linkage imitating the finger movement by combining the connecting rod pulling mechanism, and can accurately control the relationship between the finger position and the rotation angle. At the same time, the robot can be combined into a more bionic robot hand by adding finger combination or adopting a steering gear with greater torque, so that the robot can provide more services for human beings with both hands.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人灵巧手及具有其的机器人
本技术涉及一种机器人,尤其涉及一种机器人的灵巧手。
技术介绍
多自由度的人形机器人都配备了具有仿生关节的手臂及灵巧手,仿生灵巧手不像工业机械手有相对充足的空间设计运动机构。由于仿生手形及空间结构限制,目前的仿生灵巧手很难实现手指的精准控制及具备足够的抓持力。同时,现有人形机器人的灵巧手虽然外形上能达到仿生效果,但是由于大多采用钢丝拉动控制手指运动,很难对手指进行精准角度控制及具有足够的抓握力。钢丝结构灵巧手一般采用单个舵机控制多个手指,只能实现多手指联动,不能对单个手指动作独立控制,并没有达到真正意义上的仿生动作。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中机器人的灵巧手所存在的缺陷,提供一种独立舵机控制连杆拉动式新型手指运动结构来解决上述问题。为了实现上述目的,本技术的技术方案如下:一种机器人灵巧手,包括两个以上的手指组件和驱动手指组件运动的驱动组件,其特征在于,所述手指组件包括支撑座、第一指节和第二指节,第一指节和第二指节之间通过轴关节连接,所述驱动组件驱动第一指节转动并且驱动组件安装在支撑座内,还包括一根连杆,所述连杆的一端与第二指节的底部铰接,连杆的另一端铰接在支撑座上。上述的一种机器人灵巧手,其特征在于,所述所述驱动组件为舵机。上述的一种机器人灵巧手,其特征在于,所述第一指节与驱动组件连接的一端设置有两块平行的驱动舵盘,所述舵机的主轴与两侧的驱动舵盘连接。上述的一种机器人灵巧手,其特征在于,所述支撑座包括框架,所述框架中有用于容纳舵机的安装座。上述的一种机器人灵巧手,其特征在于,所述连杆的一端连接在第二指节上第一指节与第二指节相连接的一端的下部,连杆的另一端连接在支撑座上第一指节与支撑座相连接的一端的上部。一种机器人,其特征在于,包括上述的机器人灵巧手。本技术的有益效果为:本结构方案采用每个手指单独舵机运动控制,并结合连杆拉动机构实现手指关节联动模仿人手指动作,可以精确控制手指位置和转动角度之间的关系。同时可以通过增加手指组合或采用更大扭力的舵机,组合成仿生程度更高的机器手,让机器人用双手为人类提供更多的服务。附图说明图1为本技术的结构示意图;具体实施方式为使对本技术的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解与认识,用以较佳的实施例及附图配合详细的说明,说明如下:参看图1,一种机器人灵巧手,包括两个以上的手指组件100和驱动手指组件100运动的驱动组件200,驱动组件200为舵机。手指组件100包括支撑座110、第一指节120和第二指节130,第一指节120和第二指节130之间通过轴关节140连接,驱动组件200驱动第一指节120转动并且驱动组件200安装在支撑座110内,具体为第一指节120与驱动组件200连接的一端设置有两块平行的驱动舵盘121,舵机的主轴与两侧的驱动舵盘121连接。支撑座110包括框架111,框架111中有用于容纳舵机的安装座112。还包括一根连杆150,连杆150的一端与第二指节130的底部铰接,连杆150的另一端铰接在支撑座110上。具体的,连杆150的一端连接在第二指节130上第一指节120与第二指节130相连接的一端的下部,连杆150的另一端连接在支撑座110上第一指节120与支撑座110相连接的一端的上部。当驱动组件200带动第一指节120向下转动时,由于连杆150的拉扯,会使得第二指节130向下运动,从而实现手指的弯曲。一种机器人,包括上述的机器人灵巧手。本技术的有益效果为:本结构方案采用每个手指单独舵机运动控制,并结合连杆拉动机构实现手指关节联动模仿人手指动作,可以精确控制手指位置和转动角度之间的关系。同时可以通过增加手指组合或采用更大扭力的舵机,组合成仿生程度更高的机器手,让机器人用双手为人类提供更多的服务。以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解,本技术不受上述实施例的限制,上述实施例和说明书中描述的只是本技术的原理,在不脱离本技术精神和范围的前提下本技术还会有各种变化和改进,这些变化和改进都落入要求保护的本技术的范围内。本技术要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人灵巧手,包括两个以上的手指组件和驱动手指组件运动的驱动组件,其特征在于,所述手指组件包括支撑座、第一指节和第二指节,第一指节和第二指节之间通过轴关节连接,所述驱动组件驱动第一指节转动,驱动组件安装在支撑座内,还包括一根连杆,所述连杆的一端与第二指节的底部铰接,连杆的另一端铰接在支撑座上。

【技术特征摘要】
1.一种机器人灵巧手,包括两个以上的手指组件和驱动手指组件运动的驱动组件,其特征在于,所述手指组件包括支撑座、第一指节和第二指节,第一指节和第二指节之间通过轴关节连接,所述驱动组件驱动第一指节转动,驱动组件安装在支撑座内,还包括一根连杆,所述连杆的一端与第二指节的底部铰接,连杆的另一端铰接在支撑座上。2.根据权利要求1所述的一种机器人灵巧手,其特征在于,所述驱动组件为舵机。3.根据权利要求2所述的一种机器人灵巧手,其特征在于,所述第一指节与...

【专利技术属性】
技术研发人员:恽为民王健庞作伟
申请(专利权)人:上海未来伙伴机器人有限公司未来伙伴机器人常州有限公司
类型:新型
国别省市:上海,31

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1