机械臂结构及机器人制造技术

本发明专利技术提供一种机械臂结构及机器人，该机械臂结构包括机械臂、水平叉具、Z轴检测传感器以及控制组件；所述机械臂与所述水平叉具的连接端连接，所述Z轴检测传感器设置于所述水平叉具的自由端；所述Z轴检测传感器用于检测当所述水平叉具的处于水平状态下时的自由端的标准竖直坐标，以及用于检测所述水平叉具使用时的实际竖直坐标；所述控制组件与所述Z轴检测传感器连接以获取所述标准竖直坐标以及所述实际竖直坐标，并根据所述标准竖直坐标以及所述实际竖直坐标的差值判断所述水平叉具的偏移量。

Robot arm structure and robot

The invention provides a mechanical arm structure and a robot, which comprises a mechanical arm, a horizontal fork, a Z-axis detection sensor and a control component; the mechanical arm is connected with the connecting end of the horizontal fork, and the Z-axis detection sensor is arranged at the free end of the horizontal fork; and the Z-axis detection sensor is used for the horizontal fork. Detecting the standard vertical coordinates of the free end when the horizontal fork is in a horizontal state and the actual vertical coordinates used for detecting the horizontal fork; the control assembly is connected with the Z-axis detection sensor to obtain the standard vertical coordinates and the actual vertical coordinates, and according to the standard The difference between the vertical coordinate and the actual vertical coordinate determines the offset of the horizontal fork.

【技术实现步骤摘要】
机械臂结构及机器人
本专利技术涉及液晶面板加工领域，具体涉及一种机械臂结构及机器人。
技术介绍
液晶面板行业洁净室机器人手臂需要经常承载着整片玻璃基板在在狭小空间内进行取放片动作，目前承载玻璃基板的叉具采用碳纤维材料制成，其具有良好的耐变形及变形恢复功能。但是机器人在长期运行中仍不可避免在叉具固定部位出现锁固松动的情况，这样会导致叉具下垂失去原有水平，在取放玻璃基板时会因叉具下垂而导致玻璃基板撞击事件。因此，现有技术存在缺陷，急需改进。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种机械臂结构及机器人，具有自动检测水平叉具的竖直偏移量的有益效果。本专利技术实施例提供了一种机械臂结构，包括机械臂、水平叉具、Z轴检测传感器以及控制组件；所述机械臂与所述水平叉具的连接端连接，所述Z轴检测传感器设置于所述水平叉具的自由端；所述Z轴检测传感器用于检测当所述水平叉具的处于水平状态下时的自由端的标准竖直坐标，以及用于检测所述水平叉具使用时的实际竖直坐标；所述控制组件与所述Z轴检测传感器连接以获取所述标准竖直坐标以及所述实际竖直坐标，并根据所述标准竖直坐标以及所述实际竖直坐标的差值判断所述水平叉具的偏移量。在本专利技术所述的机械臂结构中，所述水平叉具包括一个横梁以及多个水平支撑杆，所述横梁与所述机械臂连接，所述多个水平水平支撑杆分别与所述横梁连接。在本专利技术所述的机械臂结构中，所述多个水平支撑杆相互平行。在本专利技术所述的机械臂结构中，所述多个水平支撑杆分别与所述横梁垂直。在本专利技术所述的机械臂结构中，所述水平支撑杆为碳纤维杆。在本专利技术所述的机械臂结构中，所述水平支撑杆的远离所述横梁的一端的上表面设置有凹槽，所述Z轴检测传感器安装在所述凹槽内。在本专利技术所述的机械臂结构中，所述机械臂包括至少两个活动臂以及至少一个旋转关节；相邻两个所述活动臂通过旋转关节连接。一种机器人，包括机器人主体以及设置于所述机器人主体上的机械臂结构，所述机械臂结构包括机械臂、水平叉具、Z轴检测传感器以及控制组件；所述机械臂与所述水平叉具的连接端连接，所述Z轴检测传感器设置于所述水平叉具的自由端；所述Z轴检测传感器用于检测当所述水平叉具的处于水平状态下时的自由端的标准竖直坐标，以及用于检测所述水平叉具使用时的实际竖直坐标；所述控制组件与所述Z轴检测传感器连接以获取所述标准竖直坐标以及所述实际竖直坐标，并根据所述标准竖直坐标以及所述实际竖直坐标的差值判断所述水平叉具的偏移量。在本专利技术所述的机器人中，所述水平叉具包括一个横梁以及多个水平支撑杆，所述横梁与所述机械臂连接，所述多个水平水平支撑杆分别与所述横梁连接。在本专利技术所述的机器人中，所述水平支撑杆的远离所述横梁的一端的上表面设置有凹槽，所述Z轴检测传感器安装在所述凹槽内。本专利技术通过在水平叉具上设置Z轴检测传感器从而可以实时获取该水平叉具的偏移量，可以在当水平叉具弯曲过度，或者连接处松了的时候，及时发现，避免玻璃基板撞击事件的发生附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一些实施例中的机械臂结构的结构示意图。图2为本专利技术一些实施例中的机器人的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本专利技术的不同结构。为了简化本专利技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本专利技术。此外，本专利技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本专利技术提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。请参阅图1，图1是本专利技术一些实施例中的机械臂结构的示意图。该机械臂结构100包括机械臂101、水平叉具102、Z轴检测传感器103以及控制组件。其中，该机械臂101与水平叉具102的连接端连接，Z轴检测传感器103设置于该水平叉具102的自由端。该Z轴检测传感器103用于检测当所述水平叉具的处于水平状态下时的自由端的标准竖直坐标，以及用于检测水平叉具102使用时的实际竖直坐标。该控制组件与Z轴检测传感器103连接以获取标准竖直坐标以及实际竖直坐标，并根据标准竖直坐标以及实际竖直坐标的差值判断水平叉具102的偏移量。当该控制组件检测到该水平叉具102的偏移量超过阈值时，说明该机械臂结构的水平叉具102弯曲过度，无法继续使用，需要进行更换或者维修。具体地，该水平叉具102包括一个横梁1021以及多个水平支撑杆1022，所述横梁1021与所述机械臂101连接，所述多个水平支撑杆1022分别与所述横梁1021连接。该水平叉具102处于完好的可使用状态下时，该横梁1021以及多个水平支撑杆1022处于同一水平面内。该水平叉具102的水平支撑杆1022用于供显示面板或玻璃基板放置于其上。其中，所述多个水平支撑杆1022相互平行，且多个水平支撑杆1022分别与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂结构，其特征在于，包括机械臂、水平叉具、Z轴检测传感器以及控制组件；所述机械臂与所述水平叉具的连接端连接，所述Z轴检测传感器设置于所述水平叉具的自由端；所述Z轴检测传感器用于检测当所述水平叉具的处于水平状态下时的自由端的标准竖直坐标，以及用于检测所述水平叉具使用时的实际竖直坐标；所述控制组件与所述Z轴检测传感器连接以获取所述标准竖直坐标以及所述实际竖直坐标，并根据所述标准竖直坐标以及所述实际竖直坐标的差值判断所述水平叉具的偏移量。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂结构，其特征在于，包括机械臂、水平叉具、Z轴检测传感器以及控制组件；所述机械臂与所述水平叉具的连接端连接，所述Z轴检测传感器设置于所述水平叉具的自由端；所述Z轴检测传感器用于检测当所述水平叉具的处于水平状态下时的自由端的标准竖直坐标，以及用于检测所述水平叉具使用时的实际竖直坐标；所述控制组件与所述Z轴检测传感器连接以获取所述标准竖直坐标以及所述实际竖直坐标，并根据所述标准竖直坐标以及所述实际竖直坐标的差值判断所述水平叉具的偏移量。2.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述水平叉具包括一个横梁以及多个水平支撑杆，所述横梁与所述机械臂连接，所述多个水平水平支撑杆分别与所述横梁连接。3.根据权利要求2所述的机械臂结构，其特征在于，所述多个水平支撑杆相互平行。4.根据权利要求2所述的机械臂结构，其特征在于，所述多个水平支撑杆分别与所述横梁垂直。5.根据权利要求2所述的机械臂结构，其特征在于，所述水平支撑杆为碳纤维杆。6.根据权利要求2所述的机械臂结构，其特征在于，所述水平支撑杆的远离所述横梁的一端的上表面设置有凹槽，所述Z轴检测传...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑光和，许跃修，罗小勇，
申请(专利权)人：深圳市华星光电半导体显示技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44