用于机械手的真空取料装置制造方法及图纸

一种用于机械手的真空取料装置，属于自动化设备技术领域。包括连接板和振动机构，在连接板的左侧下部有左导轨、右侧下部有右导轨，左、右导轨在彼此并行的状态下均自连接板的前端延伸至后端，振动机构设在连接板朝向上的一侧的中部；机械手手掌连接板，其设在振动机构的上部且与机械手手掌固定连接；一用于将片材的两端吸持并且使片材的两端同时向上弹性变形的片材吸持弹性变形机构，其对应于连接板的下方且与左、右导轨滑动配合。能保障每次提取一枚片材；在片材提取过程中不会出现上下两相邻片材之间的相对摩擦而得以保护片材；结构简练且动作稳定可靠及重量轻，因而能满足与机械手的机械手手掌的配接要求。

Vacuum reclaimer for manipulator

The utility model relates to a vacuum reclaiming device for a manipulator, which belongs to the technical field of automation equipment. The left and right guide rails extend from the front end of the connecting plate to the back end in parallel with each other. The vibration mechanism is located in the middle of the upper side of the connecting plate. A sheet holding elastic deformation mechanism is used to hold both ends of the sheet and make both ends of the sheet elastically deformed upward simultaneously, which corresponds to the lower part of the connecting plate and slides with the left and right guide rails. It can guarantee one sheet at a time, avoid the friction between the two adjacent sheets and protect the sheet during the sheet extraction process, and has simple structure, stable and reliable movement and light weight, so it can meet the requirements of the manipulator palm.

【技术实现步骤摘要】
用于机械手的真空取料装置
本专利技术属于自动化设备
，具体涉及一种用于机械手的真空取料装置。
技术介绍
前述的真空取料装置是与机械手相配套的装置，由机械手带动其自动取料而藉以显著提高生产效率并且节省宝贵的劳动力资源。对于片材类的取料通常借助于吸盘，在负压作用下由吸盘将片材吸住并且在机械手的动作下将片材提起并转移至后续工位（也称“其它工位”）。前述片材的典型而并非限于的例子如导光板、硅片（单晶硅或多晶硅）、屏幕片、各类金属片、PCB板等等，此类片材通常在完成了前道工序后以齐整有序的叠置状态引至真空取料装置所处的工位，以便由机械手逐枚提取。由于并非限于前述例举的片材大都既平滑又相对轻盈，因而当真空取料装置的结构体系的真空吸盘在吸取处于叠置状态的片材中的最上面的一枚片材时，往往会出现同时吸取多枚的情形，从而对后续工位产生影响，必须由在线作业人员及时处置。在公开的中国专利文献中可见诸真空取料装置的技术信息，如CN1808230A（取料装置）、CN102730414A（取料装置）、CN205555477U（一种极片制袋机的取料装置）、CN106276229A（一种产品移动取料装置）、CN105836465A（一种取料装置）、CN106276282A（硅片取料机构及其取料方法和硅片测试分选设备）和CN106393576A（一种取料装置及取料方法），等等，并非限于例举的前述专利均未给出在提取片材时如何避免一次提取多枚的片材情形的启示。中国专利CN203143679U（一种取料装置）、CN205602253U（一种真空抖动式面膜折叠机）和CN206087471U（增强型抖动吸送料面膜折叠机），并非限于例举的这些专利方案能将多吸取的片材抖落而藉以保障每次仅吸取一枚片材，但是这种取料方式存在的欠缺是：在提取状态将多吸取的片材整体抖落是基于面膜不怕跌落损坏为前提的，因而当片材为前述导光板之类的产品时，该专利便无法适用。CN106218956A推荐有“一种真空吸附搓动式分离取料机构及方法”，由于该专利方案是针对特定的面膜片材产品的取料设计的，因而利用搓动方式将上、下两彼此贴合在一起的面膜分离是能够奏效的，但是当面对的产品如前述硅片、屏幕片、各类金属片以及PCB板等等时，那么这种方式（搓动方式）会因“水土不服”而无法使用。CN106494898A提供有“一种用于传送片材的取料及提取片材的方法”，其结构是：包括横向传送机构，在该横向传送机构上设置有用于吸取片材的端部的吸片升降机构；还包括用于限制片材的一限制机构，由吸片升降机构抬起片材的一个端部，而由限制机构限制片材的另一个端部，在由被吸片升降机构抬起的片材的一个端部发生弯曲并与相邻的片材之间形成分离空间的状态下由横向传送机构带动吸片升降机构横移抽出片材（具体可参见该专利的说明书第0024段），该专利方案虽然能够兑现其说明书第0016段记载的技术效果，但是存在以下缺憾：其一，由于吸片升降机构仅对片材的一端吸附并使片材的该一端发生弹性弯曲变形，因而在横向抽出片材的过程中上层即顶层片材的未发生弹性弯曲变形的部分与下层片材之间会产生拖动摩擦，而取料时上下两相邻片材料之间的拖动摩擦或称抽出式摩擦对于娇气的诸如导光板、硅片、屏幕片、PCB板等是极为不利的，即存在损及片材之虞；其二，由于需由横向传送机构、吸片升降机构、限制机构和气体分离机构等的协同作用才得以将片材逐枚抽出，因而结构相对复杂，不利于制造、装配以及日常管护；其三，通过对该专利的说明书中介绍的传送线（说明书第0025段）可知，该专利并不是并且也不能与机械手相配套，而与机械手相配套的取料装置通常要求结构简练、动作稳定可靠、重量轻、使用与日常检护方便。针对上述已有技术，本申请人作了有益的设计，终于形成了下面将要介绍的技术方案并且在采取了保密措施下经计算机模拟推演试验证明是切实可行的。
技术实现思路
本专利技术的任务在于提供一种有助于将上层片材与下层片材可靠分离而藉以保障每次提取一枚片材、有利于防止在提取片材的过程中出现上下两相邻片材之间的相对摩擦而藉以避免损及片材、有益于简化结构并确保动作的可靠稳定以及重量轻而藉以满足与机械手相配接要求的用于机械手的真空取料装置。本专利技术的任务是这样来完成的，一种用于机械手的真空取料装置，包括一连接板和一振动机构，在连接板的长度方向的左侧下部固定有一左导轨，而在连接板的长度方向的右侧下部固定有一右导轨，该左导轨以及右导轨在彼此并行的状态下均自连接板的前端延伸至后端，振动机构设置在连接板朝向上的一侧的中部；一机械手手掌连接板，该机械手手掌连接板设置在所述振动机构的上部并且在使用状态下与机械手的机械手手掌固定连接；一用于将片材的两端吸持并且使片材的两端同时向上弹性变形的片材吸持弹性变形机构，该片材吸持弹性变形机构对应于所述连接板的下方并且与所述的左导轨以及右导轨滑动配合。在本专利技术的一个具体的实施例中，在所述连接板的前端开设有一前管路让位孔，而在连接板的后端开设有一后管路让位孔，前管路让位孔以及后管路让位孔均自连接板的上表面贯通至下表面。在本专利技术的另一个具体的实施例中，所述的振动机构包括一振动缸振动板和一振动缸，振动缸振动板与所述连接板朝向上的一侧的中部固定，振动缸固定在振动缸振动板上，所述的机械手手掌连接板设置在振动缸的上部并且与振动缸固定。在本专利技术的又一个具体的实施例中，所述机械手手掌连接板的居中位置通过振动缸固定螺钉与所述的振动缸的上部固定。在本专利技术的再一个具体的实施例中，所述的振动缸为振动气缸。在本专利技术的还有一个具体的实施例中，所述的片材吸持弹性变形机构包括前滑动板、后滑动板、前滑动板左滑块、前滑动板右滑块、后滑动板左滑块、后滑动板右滑块、一对前吸盘装置、一对后吸盘装置和滑动板致动作用缸，前滑动板左滑块固定在前滑动板朝向上的一侧的左端并且与所述的左导轨的前端滑动配合，前滑动板右滑块固定在前滑动板朝向上的一侧的右端并且与所述的右导轨前端滑动配合，后滑动板左滑块固定在后滑动板朝向上的一侧的左端并且与左导轨的后端滑动配合，后滑动板右滑块固定在后滑动板朝向上的一侧的右端并且与右导轨的后端滑动配合，一对前吸盘装置在对应于前滑动板的下方的位置与前滑动板固定，一对后吸盘装置在对应于后滑动板的下方的位置与后滑动板固定，滑动板致动作用缸的前端和后端各通过滑动板致动作用缸固定座与所述连接板朝向下的一侧固定，该滑动板致动作用缸具有一前缸柱和一后缸柱，前缸柱与所述前滑动板朝向上的一侧的中部固定，后缸柱与所述后滑动板朝向上的一侧的中部固定。在本专利技术的更而一个具体的实施例中，在所述前滑动板朝向上的一侧的中部并且在对应于所述滑动板致动作用缸的前缸柱的位置固定有一前缸柱连接座，在所述后滑动板朝向上的一侧的中部并且在对应于所述滑动板致动作用缸的后缸柱的位置固定有一后缸柱连接座，前缸柱的末端与前缸柱连接座连接并且由旋配在前缸柱的末端的前缸柱限定螺母限定，后缸柱的末端与后缸柱连接座连接并且由旋配在后缸柱的末端的后缸柱限定螺母限定。在本专利技术的进而一个具体的实施例中，所述的滑动板致动作用缸为气缸。在本专利技术的又更而一个具体的实施例中，所述的一对后吸盘装置的结构是与所述的一对前吸盘装置的结构相同的，该对前吸盘装置各包括固定杆座、固定杆、抽本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机械手的真空取料装置，其特征在于包括一连接板(1)和一振动机构(2)，在连接板(1)的长度方向的左侧下部固定有一左导轨(11)，而在连接板(1)的长度方向的右侧下部固定有一右导轨(12)，该左导轨(11)以及右导轨(12) 在彼此并行的状态下均自连接板(1)的前端延伸至后端，振动机构(2)设置在连接板(1)朝向上的一侧的中部；一机械手手掌连接板(3)，该机械手手掌连接板(3)设置在所述振动机构(2)的上部并且在使用状态下与机械手的机械手手掌固定连接；一用于将片材的两端吸持并且使片材的两端同时向上弹性变形的片材吸持弹性变形机构(4)，该片材吸持弹性变形机构(4)对应于所述连接板(1)的下方并且与所述的左导轨(11)以及右导轨(12)滑动配合。

【技术特征摘要】
1.一种用于机械手的真空取料装置，其特征在于包括一连接板(1)和一振动机构(2)，在连接板(1)的长度方向的左侧下部固定有一左导轨(11)，而在连接板(1)的长度方向的右侧下部固定有一右导轨(12)，该左导轨(11)以及右导轨(12)在彼此并行的状态下均自连接板(1)的前端延伸至后端，振动机构(2)设置在连接板(1)朝向上的一侧的中部；一机械手手掌连接板(3)，该机械手手掌连接板(3)设置在所述振动机构(2)的上部并且在使用状态下与机械手的机械手手掌固定连接；一用于将片材的两端吸持并且使片材的两端同时向上弹性变形的片材吸持弹性变形机构(4)，该片材吸持弹性变形机构(4)对应于所述连接板(1)的下方并且与所述的左导轨(11)以及右导轨(12)滑动配合。2.根据权利要求1所述的用于机械手的真空取料装置，其特征在于在所述连接板(1)的前端开设有一前管路让位孔(13)，而在连接板(1)的后端开设有一后管路让位孔(14)，前管路让位孔(13)以及后管路让位孔(14)均自连接板(1)的上表面贯通至下表面。3.根据权利要求1所述的用于机械手的真空取料装置，其特征在于所述的振动机构(2)包括一振动缸振动板(21)和一振动缸(22)，振动缸振动板(21)与所述连接板(1)朝向上的一侧的中部固定，振动缸(22)固定在振动缸振动板(21)上，所述的机械手手掌连接板(3)设置在振动缸(22)的上部并且与振动缸(22)固定。4.根据权利要求3所述的用于机械手的真空取料装置，其特征在于所述机械手手掌连接板(3)的居中位置通过振动缸固定螺钉(31)与所述的振动缸(22)的上部固定。5.根据权利要求3或4所述的用于机械手的真空取料装置，其特征在于所述的振动缸(22)为振动气缸。6.根据权利要求1所述的用于机械手的真空取料装置，其特征在于所述的片材吸持弹性变形机构(4)包括前滑动板(41)、后滑动板(42)、前滑动板左滑块(43a)、前滑动板右滑块(43b)、后滑动板左滑块(44a)、后滑动板右滑块(44b)、一对前吸盘装置(45)、一对后吸盘装置(46)和滑动板致动作用缸(47)，前滑动板左滑块(43a)固定在前滑动板(41)朝向上的一侧的左端并且与所述的左导轨(11)的前端滑动配合，前滑动板右滑块(43b)固定在前滑动板(41)朝向上的一侧的右端并且与所述的右导轨(12)前端滑动配合，后滑动板左滑块(44a)固定在后滑动板(42)朝向上的一侧的左端并且与左导轨(11)的后端滑动配合，后滑动板右滑块(44b)固定在后滑动板(42)朝向上的一侧的右端并且与右导轨(12)的后端滑动配合，一对前吸盘装置(45)在对应于前滑动板(41)的下方的位置与前滑动板(41)固定，一对后吸盘装置(46)在对应于后滑动板(42)的下方的位置与后滑动板(42)固定，滑动板致动作用缸(47)的前端和后端各通过滑动板致动作用缸固定座(473)与所述连接板(1)朝向下的一侧固定，该滑动板致动作用缸(47)具有一前缸柱(471)和一后缸柱(472)，前缸柱(471)与所述前滑动板(41)朝向上的一侧的中部固定，后缸柱(472)与所述后滑动板(42)朝向上的一侧的中部固定。7.根据权利要求6所述的用于机械手的真空取料装置，其特征在于在所述前滑动板(41)朝向上的一侧的中部并且在对应于所述滑动板致动作用缸(47)的前缸柱(471)的位置固定有一前缸柱连接座(411)，在所述后滑动板(42)朝向上的一侧的...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦洪宇，李英，张凯，胡顺安，左克生，林玲，
申请(专利权)人：常熟理工学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32