行驶辅助装置制造方法及图纸

技术编号:19076218 阅读:23 留言:0更新日期:2018-09-29 18:02
一种行驶辅助装置(30),具备行驶信息部(32、S402)、第一信息部(34、S420)、第二信息部(36、S408)、第一判定部(38、S414、S416、S422、S430)、第二判定部(40、S410)、第一避免量部(42、S428)和第二避免量部(44、S412)以及行驶控制部(54、S412、S418、S424~S428、S432)。作为用于执行第二避免行驶的第二避免量,第二避免量部在设定行驶控制的控制量的情况下与第一避免量部设定的第一避免量相比减小控制量,在设定行驶控制的执行开始时刻的情况下延迟开始时刻。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶辅助装置相关申请的相互参照本国际申请主张基于2016年2月10日向日本专利厅申请的日本专利申请的日本专利申请第2016-023907号、和2017年1月24日向日本专利厅申请的日本专利申请第2017-010550号的优先权,并通过参照在本国际申请中引用日本专利申请第2016-023907号的全部内容和第2017-010550号的全部内容。
本公开涉及避免本车辆与本车辆的周围的移动物体的碰撞的技术。
技术介绍
已知一种避免本车辆与本车辆的周围的移动物体的碰撞的技术。例如基于作为本车辆的行驶信息的位置和车速及作为移动物体的移动信息的位置和速度来计算本车辆与移动物体碰撞的可能性,并在碰撞可能性高的情况下使制动器工作的技术。利用搭载在本车辆上的相机、毫米波雷达等检测装置来检测移动物体的移动信息。在下述专利文献1中记载了在第一车辆与存在于第一车辆的行进方向的第二车辆的碰撞危险度为阈值以上的情况下,从第一车辆向第二车辆通过无线通信发送警报信息的技术。警报信息包括碰撞危险度、第一车辆的位置信息以及第一车辆的行进方向。第二车辆若从作为车外装置的第一车辆的通信装置接收到警报信息,则在发送出警报信息的第一车辆位于后方的情况下,通过进行起步、停止保持解除或者加速,从而避免与第一车辆的碰撞或减少碰撞损害。专利文献1:日本特开2008-181200号公报如专利文献1所记载的技术那样通过无线通信等间接地获取本车辆的周围的移动物体的移动信息的情况下,通信电波受到电波遮挡、噪声的影响等。因此,通过无线通信等间接地获取的移动信息的可靠性与从相机、毫米波雷达等车载检测装置直接获取移动物体的移动信息的情况下相比低。专利技术人的详细研究的结果为,发现了若本车辆基于间接地获取的本车辆的周围的移动物体的移动信息来控制制动、转向操纵来避免与移动物体的碰撞,则有可能针对不会碰撞的移动物体而使本车辆进行不必要的避免行驶这个课题。还发现了由于避免行驶是偏离乘客预测的通常行驶的行驶,所以若使本车辆进行避免行驶会导致乘员客感到不安这个课题。
技术实现思路
另一方面,虽然间接地获取的移动物体的移动信息的可靠性低,但由于本车辆和移动物体有碰撞的可能性,所以如果考虑到安全性则优选进行避免行驶。优选本公开的一个方式能够提供针对本车辆的周围的移动物体,基于从搭载在本车辆上的检测装置获取的移动信息和从车外装置获取的移动信息来适当地控制本车辆的行驶,来减少乘客的不安感,并且避免本车辆与移动物体的碰撞的技术。本公开的一个方式中的行驶辅助装置具备行驶信息部、第一信息部、第二信息部、第一判定部、第二判定部、第一避免量部、第二避免量部和行驶控制部。行驶信息部至少获取本车辆的位置和车速作为本车辆的行驶信息。第一信息部从搭载在本车辆上的检测装置至少获取移动物体的位置和速度,作为本车辆的周围的移动物体的第一移动信息。第二信息部从本车辆的外部的车外装置至少获取移动物体的位置和速度作为移动物体的第二移动信息。第一判定部根据行驶信息部获取的行驶信息和第一信息部获取的第一移动信息来判定本车辆和移动物体碰撞的第一可能性,并基于第一可能性来判定是否执行用于避免本车辆与移动物体的碰撞的第一避免行驶。第二判定部根据行驶信息部获取的行驶信息和第二信息部获取的第二移动信息来判定本车辆和移动物体碰撞的第二可能性,并基于第二可能性来判定是否执行用于避免本车辆与移动物体的碰撞的第二避免行驶。若第一判定部判定为执行第一避免行驶,则第一避免量部与第一判定部判定的第一可能性来设定用于避免本车辆与移动物体的碰撞的第一避免量。若第二判定部判定为执行第二避免行驶,则第二避免量部基于第二判定部判定的第二可能性来设定用于避免本车辆与移动物体的碰撞的第二避免量,并且与在执行第一避免行驶的情况下第一避免量部设定的第一避免量相比,作为第二避免量,在设定控制本车辆的行驶的控制量的情况下减小控制量,在设定本车辆的行驶控制的执行开始时刻的情况下延迟执行开始时刻。行驶控制部基于第一避免量部设定的第一避免量和第二避免量部设定的第二避免量来控制本车辆的行驶,以避免本车辆与移动物体的碰撞。根据该结构,在基于第二避免量来控制本车辆的行驶而使本车辆进行避免行驶的情况下,与完全没有进行避免行驶的情况相比,能够避免本车辆与移动物体的碰撞的可能性高。另外,即使本车辆与移动物体碰撞,也能够减少对本车辆以及移动物体的损害。因此,在本公开的一个方式中,能够适当地控制本车辆的行驶,以避免本车辆与移动物体的碰撞。并且,与执行第一避免行驶的情况下的第一避免量相比,作为执行第二避免行驶的情况下的第二避免量,在设定控制本车辆的行驶的控制量的情况下较小地设定控制量,在设定本车辆的行驶控制的执行开始时刻的情况下较晚地设定执行开始时刻。由此,在基于第二避免量来控制本车辆的行驶而使本车辆进行避免行驶的情况下,能够减轻乘客感受到的不安感。此外,权利要求书所记载的括号内的附图标记示出与作为一个方式后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系,并不对本公开的技术范围进行限定。附图说明图1是表示根据本实施方式的行驶辅助系统的框图。图2是表示本车辆、移动物体与遮挡物的位置关系的示意图。图3是说明基于偏移的避撞的示意图。图4是说明基于偏移的其它避撞的示意图。图5是表示行驶辅助处理的流程图。图6是说明避免量的设定的框图。图7是说明车载的检测装置判定能否检测的示意图。具体实施方式以下,基于图对应用本公开的实施方式进行说明。[1.构成]图1所示的行驶辅助系统2搭载于车辆,具备无线装置10、相机12、毫米波雷达14、车速传感器16、GPS18、地图DB装置20、行驶辅助装置30、传动系统60、制动系统62、转向系统64和HMI66。HMI是HumanMachineInterface的缩写。以下,将搭载有行驶辅助系统2的车辆称为本车辆。无线装置10与本车辆的外部的车外装置进行无线通信。车外装置可以设置在人或者自行车或者具有驱动源的车辆或者路侧机或者管理中心的任意一个。相机12是拍摄本车辆的前方、侧方和后方的装置。利用未图示的图像解析装置对相机12拍摄到的图像数据进行解析,对存在于本车辆的前方、侧方和后方的移动物体进行检测。毫米波雷达14对本车辆的前方、侧方和后方输出毫米波来扫描规定角度的范围。毫米波雷达14对照射出的毫米波的反射波进行检测,并根据毫米波在与反射毫米波的物体之间往复所需的时间来求出距物体的距离,在检测出反射波时根据照射毫米波的方向来求出物体存在的方位。另外,也可以使用照射激光的LIDAR来代替毫米波雷达14等照射电磁波的雷达。车速传感器16检测本车辆的当前车速。GPS18从GPS卫星接收位置的测定信号来对本车辆的位置进行位置的测定。地图DB装置20中所存储的地图数据包括表示道路的路段和节点。路段将表示交叉路口、岔路口、汇合点等的节点间连接起来。通过将各路段连接来构成道路。对路段登记有识别编号、路段长度、表示起点以及终点的坐标的纬度经度、表示高速道路、国道等的道路种类、车道数等数据。在地图数据中还登记有沿着表示道路的路段存在的建筑物等结构物以及表示交叉路口、岔路口、汇合点等的节点的周围的结构物的各个的大小。行驶辅助装置30搭载具备CPU、RAM、ROM、闪存等半导体存储器的微型计算本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种行驶辅助装置,该行驶辅助装置(30)具备:行驶信息部(32、S402),构成为至少获取本车辆(100)的位置和车速作为上述本车辆的行驶信息;第一信息部(34、S420),构成为从搭载于上述本车辆的检测装置至少获取移动物体(110)的位置和速度作为上述本车辆的周围的上述移动物体的第一移动信息;第二信息部(36、S408),构成为从上述本车辆的外部的车外装置至少获取上述移动物体的位置和速度作为上述移动物体的第二移动信息;第一判定部(38、S414、S416、S422、S430),构成为根据上述行驶信息部获取的上述行驶信息和上述第一信息部获取的上述第一移动信息来判定上述本车辆与上述移动物体碰撞的第一可能性,并基于上述第一可能性来判定是否执行用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第一避免行驶;第二判定部(40、S410),构成为根据上述行驶信息部获取的上述行驶信息和上述第二信息部获取的上述第二移动信息来判定上述本车辆与上述移动物体碰撞的第二可能性,并基于上述第二可能性来判定是否执行用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第二避免行驶;第一避免量部(42、S428),构成为若上述第一判定部判定为执行上述第一避免行驶,则基于上述第一判定部判定的上述第一可能性来设定用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第一避免量,第二避免量部(44、S412),构成为若上述第二判定部判定为执行上述第二避免行驶,则基于上述第二判定部判定的上述第二可能性来设定用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第二避免量,并且与在执行上述第一避免行驶的情况下上述第一避免量部设定的上述第一避免量相比,作为上述第二避免量,在设定对上述本车辆的行驶进行控制的控制量的情况下减小上述控制量,在设定上述本车辆的行驶控制的执行开始时刻的情况下延迟上述执行开始时刻;以及行驶控制部(54、S412、S418、S424~S428、S432),构成为基于上述第一避免量部设定的上述第一避免量和上述第二避免量部设定的上述第二避免量来控制上述本车辆的行驶,以避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.02.10 JP 2016-023907;2017.01.24 JP 2017-010551.一种行驶辅助装置,该行驶辅助装置(30)具备:行驶信息部(32、S402),构成为至少获取本车辆(100)的位置和车速作为上述本车辆的行驶信息;第一信息部(34、S420),构成为从搭载于上述本车辆的检测装置至少获取移动物体(110)的位置和速度作为上述本车辆的周围的上述移动物体的第一移动信息;第二信息部(36、S408),构成为从上述本车辆的外部的车外装置至少获取上述移动物体的位置和速度作为上述移动物体的第二移动信息;第一判定部(38、S414、S416、S422、S430),构成为根据上述行驶信息部获取的上述行驶信息和上述第一信息部获取的上述第一移动信息来判定上述本车辆与上述移动物体碰撞的第一可能性,并基于上述第一可能性来判定是否执行用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第一避免行驶;第二判定部(40、S410),构成为根据上述行驶信息部获取的上述行驶信息和上述第二信息部获取的上述第二移动信息来判定上述本车辆与上述移动物体碰撞的第二可能性,并基于上述第二可能性来判定是否执行用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第二避免行驶;第一避免量部(42、S428),构成为若上述第一判定部判定为执行上述第一避免行驶,则基于上述第一判定部判定的上述第一可能性来设定用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第一避免量,第二避免量部(44、S412),构成为若上述第二判定部判定为执行上述第二避免行驶,则基于上述第二判定部判定的上述第二可能性来设定用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第二避免量,并且与在执行上述第一避免行驶的情况下上述第一避免量部设定的上述第一避免量相比,作为上述第二避免量,在设定对上述本车辆的行驶进行控制的控制量的情况下减小上述控制量,在设定上述本车辆的行驶控制的执行开始时刻的情况下延迟上述执行开始时刻;以及行驶控制部(54、S412、S418、S424~S428、S432),构成为基于上述第一避免量部设定的上述第一避免量和上述第二避免量部设定的上述第二避免量来控制上述本车辆的行驶,以避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞。2.根据权利要求1所述的行驶辅助装置,其中,还具备遮挡物判定部(50、S406),该遮挡物判定部构成为对上述本车辆与上述移动物体之间是否存在阻挡上述检测装置检测上述移动物体的遮挡物(200)进行判定,上述第二信息部构成为从上述车外装置通过无线通信获取上述第二移动信息,上述行驶控制部(S412、S428)构成为在上述遮挡物判定部判定为存在上述遮挡物的情况下基于上述第二避免量来控制上述本车辆的行驶,而在上述遮挡物判定部判定为不存...

【专利技术属性】
技术研发人员:向井靖彦能登纪泰徳田哲也山口昌信杉浦泰伸
申请(专利权)人:株式会社电装
类型:发明
国别省市:日本,JP

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