【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶辅助装置相关申请的相互参照本国际申请主张基于2016年2月10日向日本专利厅申请的日本专利申请的日本专利申请第2016-023907号、和2017年1月24日向日本专利厅申请的日本专利申请第2017-010550号的优先权,并通过参照在本国际申请中引用日本专利申请第2016-023907号的全部内容和第2017-010550号的全部内容。
本公开涉及避免本车辆与本车辆的周围的移动物体的碰撞的技术。
技术介绍
已知一种避免本车辆与本车辆的周围的移动物体的碰撞的技术。例如基于作为本车辆的行驶信息的位置和车速及作为移动物体的移动信息的位置和速度来计算本车辆与移动物体碰撞的可能性,并在碰撞可能性高的情况下使制动器工作的技术。利用搭载在本车辆上的相机、毫米波雷达等检测装置来检测移动物体的移动信息。在下述专利文献1中记载了在第一车辆与存在于第一车辆的行进方向的第二车辆的碰撞危险度为阈值以上的情况下,从第一车辆向第二车辆通过无线通信发送警报信息的技术。警报信息包括碰撞危险度、第一车辆的位置信息以及第一车辆的行进方向。第二车辆若从作为车外装置的第一车辆的通信装置接收到警报信息,则在发送出警报信息的第一车辆位于后方的情况下,通过进行起步、停止保持解除或者加速,从而避免与第一车辆的碰撞或减少碰撞损害。专利文献1:日本特开2008-181200号公报如专利文献1所记载的技术那样通过无线通信等间接地获取本车辆的周围的移动物体的移动信息的情况下,通信电波受到电波遮挡、噪声的影响等。因此,通过无线通信等间接地获取的移动信息的可靠性与从相机、毫米波雷达等车载检测装置直接获取移动物体 ...
【技术保护点】
1.一种行驶辅助装置,该行驶辅助装置(30)具备:行驶信息部(32、S402),构成为至少获取本车辆(100)的位置和车速作为上述本车辆的行驶信息;第一信息部(34、S420),构成为从搭载于上述本车辆的检测装置至少获取移动物体(110)的位置和速度作为上述本车辆的周围的上述移动物体的第一移动信息;第二信息部(36、S408),构成为从上述本车辆的外部的车外装置至少获取上述移动物体的位置和速度作为上述移动物体的第二移动信息;第一判定部(38、S414、S416、S422、S430),构成为根据上述行驶信息部获取的上述行驶信息和上述第一信息部获取的上述第一移动信息来判定上述本车辆与上述移动物体碰撞的第一可能性,并基于上述第一可能性来判定是否执行用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第一避免行驶;第二判定部(40、S410),构成为根据上述行驶信息部获取的上述行驶信息和上述第二信息部获取的上述第二移动信息来判定上述本车辆与上述移动物体碰撞的第二可能性,并基于上述第二可能性来判定是否执行用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第二避免行驶;第一避免量部(42、S428),构成为若上述第一判 ...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.02.10 JP 2016-023907;2017.01.24 JP 2017-010551.一种行驶辅助装置,该行驶辅助装置(30)具备:行驶信息部(32、S402),构成为至少获取本车辆(100)的位置和车速作为上述本车辆的行驶信息;第一信息部(34、S420),构成为从搭载于上述本车辆的检测装置至少获取移动物体(110)的位置和速度作为上述本车辆的周围的上述移动物体的第一移动信息;第二信息部(36、S408),构成为从上述本车辆的外部的车外装置至少获取上述移动物体的位置和速度作为上述移动物体的第二移动信息;第一判定部(38、S414、S416、S422、S430),构成为根据上述行驶信息部获取的上述行驶信息和上述第一信息部获取的上述第一移动信息来判定上述本车辆与上述移动物体碰撞的第一可能性,并基于上述第一可能性来判定是否执行用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第一避免行驶;第二判定部(40、S410),构成为根据上述行驶信息部获取的上述行驶信息和上述第二信息部获取的上述第二移动信息来判定上述本车辆与上述移动物体碰撞的第二可能性,并基于上述第二可能性来判定是否执行用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第二避免行驶;第一避免量部(42、S428),构成为若上述第一判定部判定为执行上述第一避免行驶,则基于上述第一判定部判定的上述第一可能性来设定用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第一避免量,第二避免量部(44、S412),构成为若上述第二判定部判定为执行上述第二避免行驶,则基于上述第二判定部判定的上述第二可能性来设定用于避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞的第二避免量,并且与在执行上述第一避免行驶的情况下上述第一避免量部设定的上述第一避免量相比,作为上述第二避免量,在设定对上述本车辆的行驶进行控制的控制量的情况下减小上述控制量,在设定上述本车辆的行驶控制的执行开始时刻的情况下延迟上述执行开始时刻;以及行驶控制部(54、S412、S418、S424~S428、S432),构成为基于上述第一避免量部设定的上述第一避免量和上述第二避免量部设定的上述第二避免量来控制上述本车辆的行驶,以避免上述本车辆与上述移动物体的碰撞。2.根据权利要求1所述的行驶辅助装置,其中,还具备遮挡物判定部(50、S406),该遮挡物判定部构成为对上述本车辆与上述移动物体之间是否存在阻挡上述检测装置检测上述移动物体的遮挡物(200)进行判定,上述第二信息部构成为从上述车外装置通过无线通信获取上述第二移动信息,上述行驶控制部(S412、S428)构成为在上述遮挡物判定部判定为存在上述遮挡物的情况下基于上述第二避免量来控制上述本车辆的行驶,而在上述遮挡物判定部判定为不存...
【专利技术属性】
技术研发人员:向井靖彦,能登纪泰,徳田哲也,山口昌信,杉浦泰伸,
申请(专利权)人:株式会社电装,
类型:发明
国别省市:日本,JP
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