作业车辆以及数据校正方法技术

作业车辆具备：工作装置；对使工作装置动作的工作油的流量进行调整的阀；生成向阀引导的先导压的电磁比例控制阀；向电磁比例控制阀输出电流的控制器；以及用于检测工作装置的动作的传感器。控制器通过反复进行下述处理，使向电磁比例控制阀输出的电流的电流值阶段性地上升，所述处理为：在使向电磁比例控制阀输出的电流的电流值暂时下降之后，向电磁比例控制阀输出比下降前大的电流值的电流。控制器基于电流值阶段性地上升时的传感器的检测结果，校正用于预测工作装置的动作速度的数据。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆以及数据校正方法
本专利技术涉及作业车辆以及作业车辆中的数据校正方法。
技术介绍
近年来，在作为作业车辆的液压挖掘机中，如国际公开第2015/129931号(专利文献1)所公开的那样，通过计算铲斗的齿尖相对于目标挖掘地形的垂直方向上的限制速度，来进行限制工作装置的动作的控制。这样的工作装置的动作限制通过使用在将先导液压源与阀的先导室连接的先导油路中设置的电磁比例控制阀对先导压进行控制来进行。另外，在作业车辆中，考虑作业车辆的个体差异，适当地进行各种校正作业。例如，在日本特许第5635706号公报(专利文献2)中，公开了用于支援液压缸的行程长度的初始校正的作业支援装置。在先技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2015/129931号专利文献2：日本特许第5635706号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题为了高精度地计算工作装置的限制速度，优选对用于预测工作装置的动作速度的数据进行校正。为了高精度地校正这样的数据，需要确定从控制器向电磁比例控制阀输出的指令电流的电流值与此时的工作装置的动作之间的关系。然而，仅使指令电流的电流值单纯地上升，无法高精度地确定该关系。本专利技术的目的在于，提供一种通过高精度地确定从控制器向电磁比例控制阀输出的指令电流的电流值与工作装置的动作之间的关系，能够高精度地校正用于预测工作装置的动作速度的数据的作业车辆以及数据校正方法。用于解决课题的方案根据本专利技术的某一方案，作业车辆具备：工作装置；阀，其调整使工作装置动作的工作油的流量；电磁比例控制阀，其生成向阀引导的先导压；控制器，其向电磁比例控制阀输出电流，以及传感器，其用于检测工作装置的动作。控制器包括：存储部，其对用于预测工作装置的动作速度的数据进行存储；电流值控制部，其通过反复进行下述处理，使向电磁比例控制阀输出的电流的电流值阶段性地上升，所述处理为：在使向电磁比例控制阀输出的电流的电流值暂时下降之后，向电磁比例控制阀输出比下降前大的电流值的电流；以及校正部，其基于由电流值控制部使电流值阶段性地上升时的传感器的检测结果，来校正数据。根据上述的构成，控制器在使电流值上升之前暂时使电流值下降。因此，下降后的电流值与下降后上升的电流值之差大于不使电流值暂时下降而使电流值上升时的上升前后的电流值之差。这样，与不使电流值暂时下降而使电流值上升时相比，作业车辆能够高精度地确定从控制器向电磁比例控制阀输出的指令电流的电流值与工作装置的动作之间的关系。因此，作业车辆能够高精度地校正用于预测工作装置的动作速度的数据。优选的是，电流值控制部通过反复进行下述处理，使向电磁比例控制阀输出的电流的电流值阶段性地上升，所述处理为：在使向电磁比例控制阀输出的电流的电流值暂时下降至预先决定的值之后，向电磁比例控制阀输出比下降前大的电流值的电流。根据上述的构成，作业车辆在使电流值上升之前，暂时使电流值下降至预先决定的值，因此，能够高精度地校正用于预测工作装置的动作速度的数据。优选的是，预先决定的值为零。根据上述的构成，能够将下降后的电流值和下降后上升的电流值之差、与不使电流值暂时下降而使电流值上升时的上升前后的电流值之差设为最大。因此，作业车辆能够高精度地校正用于预测工作装置的动作速度的数据。优选的是，作业车辆还包括确定部，该确定部基于传感器的检测结果，确定工作装置的动作开始了时的电流值。校正部使用确定出的电流值来校正数据。根据上述的构成，作业车辆能够高精度地测定工作装置开始动作时的指令电流的电流值。因此，作业车辆能够高精度地校正用于预测工作装置的动作速度的数据。优选的是，电流值控制部使向电磁比例控制阀输出的电流的电流值阶段性地逐步上升规定值。确定部确定使工作装置动作的缸的每单位时间内的动作速度超过了预先决定的阈值时的电流的电流值。确定部将小于确定出的电流值且为比该电流值低规定值的电流值以上的值设为工作装置的动作开始了时的电流值。根据上述的构成，作业车辆能够将缸的动作速度即将超过预先决定的阈值之前从控制器输出的电流的电流值以上且小于缸的动作速度超过了阈值时的电流值的值设为工作装置开始动作时的电流值。优选的是，确定部将比确定出的电流值低规定值的电流值设为工作装置的动作开始了时的电流值。根据上述的构成，作业车辆能够将缸的动作速度即将超过预先决定的阈值之前从控制器输出的电流的电流值设为工作装置开始动作时的电流值。优选的是，数据包括规定了先导压与缸的动作速度之间的关系的数据。根据上述的构成，作业车辆能够使用工作装置开始动作时的电流值的信息，来校正规定了先导压与缸的动作速度之间的关系的数据。工作装置包括能够利用缸进行倾转动作的铲斗。数据是与倾转动作的速度相关的数据。根据上述的构成，作业车辆能够校正规定了先导压与铲斗的倾转动作的速度之间的关系的数据。优选的是，电流值控制部以作业车辆的动作模式为第一动作模式作为条件，使用数据来预测工作装置的动作速度，并且基于预测结果，限制向电磁比例控制阀输出的电流的电流值。电流值控制部以作业车辆的动作模式为第二动作模式作为条件，使向电磁比例控制阀输出的电流的电流值阶段性地上升。根据上述的构成，作业车辆100能够在作业车辆为第一动作模式的情况下，进行使用了上述数据的预测控制，在为第二动作模式的情况下，测定铲斗开始动作时的指令电流的电流值。根据本专利技术的另一方案，数据校正方法在使工作装置动作的作业车辆中执行。作业车辆具有：阀，其调整使工作装置动作的工作油的流量；电磁比例控制阀，其生成向阀引导的先导压；控制器，其向电磁比例控制阀输出电流；以及传感器，其用于检测工作装置的动作。数据校正方法具备如下的步骤：控制器通过反复进行下述处理，使向电磁比例控制阀输出的电流的电流值阶段性地上升，所述处理为：在使向电磁比例控制阀输出的电流的电流值暂时下降之后，向电磁比例控制阀输出比下降前大的电流值的电流；以及控制器基于电流值阶段性地上升了时的传感器的检测结果，校正用于预测工作装置的动作速度的数据。根据上述的构成，控制器在使电流值上升之前暂时使电流值下降。因此，下降后的电流值与下降后上升的电流值之差大于不使电流值暂时下降而使电流值上升时的上升前后的电流值之差。因此，作业车辆能够高精度地确定从控制器向电磁比例控制阀输出的指令电流的电流值与工作装置的动作之间的关系。因此，作业车辆能够高精度地校正用于预测工作装置的动作速度的数据。专利技术效果根据上述专利技术，能够高精度地校正用于预测工作装置的动作速度的数据。附图说明图1是说明基于实施方式的作业车辆的外观的图。图2是用于说明铲斗的倾转动作的图。图3是表示作业车辆的硬件构成的图。图4是表示作业车辆的功能构成的框图。图5是用于说明校正前的i-p表的图。图6是表示在使指令电流的电流值i实际地上升时输出的先导压的实测值的图。图7是用于说明校正后的i-p表的图。图8是用于说明校正前的p-v表的图。图9是用于说明使向电磁比例控制阀输出的指令电流的电流值上升的方法的图。图10是用于说明用于计算校正比率的方法的图。图11是用于说明通过运算处理得到的数据表的图。图12是表示校正后的数据的图。图13是用于说明校正后的p-v表的图。图14是表示转移至i-p表以及p-v表的校正模式的画面转变的图。图15是选择了图14中的调整执行按钮时显示的用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：工作装置；阀，其调整使所述工作装置动作的工作油的流量；电磁比例控制阀，其生成向所述阀引导的先导压；控制器，其向所述电磁比例控制阀输出电流；以及传感器，其用于检测所述工作装置的动作，所述控制器包括：存储部，其对用于预测所述工作装置的动作速度的数据进行存储；电流值控制部，其通过反复进行下述处理，使向所述电磁比例控制阀输出的电流的电流值阶段性地上升，所述处理为：在使向所述电磁比例控制阀输出的电流的电流值暂时下降之后，向所述电磁比例控制阀输出比下降前大的电流值的电流；以及校正部，其基于由所述电流值控制部使所述电流值阶段性地上升时的所述传感器的检测结果，来校正所述数据。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业车辆，其中，所述作业车辆具备：工作装置；阀，其调整使所述工作装置动作的工作油的流量；电磁比例控制阀，其生成向所述阀引导的先导压；控制器，其向所述电磁比例控制阀输出电流；以及传感器，其用于检测所述工作装置的动作，所述控制器包括：存储部，其对用于预测所述工作装置的动作速度的数据进行存储；电流值控制部，其通过反复进行下述处理，使向所述电磁比例控制阀输出的电流的电流值阶段性地上升，所述处理为：在使向所述电磁比例控制阀输出的电流的电流值暂时下降之后，向所述电磁比例控制阀输出比下降前大的电流值的电流；以及校正部，其基于由所述电流值控制部使所述电流值阶段性地上升时的所述传感器的检测结果，来校正所述数据。2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，所述电流值控制部通过反复进行下述处理，使向所述电磁比例控制阀输出的电流的电流值阶段性地上升，所述处理为：在使向所述电磁比例控制阀输出的所述电流的电流值暂时下降至预先决定的值之后，向所述电磁比例控制阀输出比下降前大的电流值的电流。3.根据权利要求2所述的作业车辆，其中，所述预先决定的值为零。4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业车辆，其中，所述作业车辆还包括确定部，该确定部基于所述传感器的检测结果，确定所述工作装置的动作开始了时的所述电流值，所述校正部使用确定出的所述电流值来校正所述数据。5.根据权利要求4所述的作业车辆，其中，所述电流值控制部使向所述电磁比例控制阀输出的所述电流的电流值阶段性地逐步上升规定值，所述确定部确定使所述工作装置动作的缸的每单位时间内的动作速度超过了预先决定的阈值时的所述电流的电流值，将小于确定出的所述电流值且为比...

【专利技术属性】
技术研发人员：石田笃志，藤井悠人，岩村力，西口晴己，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP