控制方法以及机动平路机技术

控制方法在机动平路机中执行，该机动平路机在前轮与后轮之间具备安装在用于调整刮板推进角(θ)的回转圆盘上的刮板。控制方法具备下述步骤：检测向刮板施加的负荷；以及在检测到的负荷为比预先设定的基准值(T)大的值的情况下，使回转圆盘向刮板推进角(θ)变得比检测到该值时的刮板推进角(θ)小的方向回转。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制方法以及机动平路机
本专利技术涉及机动平路机中的控制方法以及机动平路机。
技术介绍
以往，作为作业车辆，已知有机动平路机。例如，在美国专利第7874377号说明书(专利文献1)中，公开了具备包含可变容量形马达的圆盘驱动装置的机动平路机。在刮板上升到地面的上方且机动平路机为了使刮板的动作反转而进行方向转换时，该可变容量形马达以高速进行动作，从而以高速驱动圆盘。另外，该可变容量形马达在刮板与地面接触时以高转矩进行动作，从而驱动圆盘，改变刮板相对于机动平路机的框架的动作角。另外，在美国专利申请公开第2012/0130600号说明书(专利文献2)中公开了在机动平路机等机械中实施的方法等。该机械不仅包含除了表面构件的一个以上的刮板，还包含接地卡合要素(具体而言为多个车轮)。在上述的方法中，防止接地卡合要素相对于基底表面的打滑。在上述的方法中，应用转矩限制值。转矩限制值对应于比在当前的动作状况下打滑所需的转矩小的转矩。由此，避免了由于为过度地强制或过度地抑制的切削深度的情况而产生的问题。在先技术文献专利文献专利文献1：美国专利第7874377号说明书专利文献2：美国专利申请公开第2012/0130600号说明书
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在机动平路机中，如上所述，当对刮板施加较大的负荷时，存在车轮发生打滑(空转)的情况。在专利文献2的技术中，由于转矩自身受到限制，因此，即便能够防止车轮的打滑，也存在机动平路机无法前进的可能性。因此，在专利文献2的技术中，有时发生作业无法继续进行的状况。本专利技术是鉴于上述的问题点完成的，其目的在于，提供一种即便对刮板施加较大的负荷也能够使作业继续进行的机动平路机中的控制方法以及机动平路机。用于解决课题的方案根据本专利技术的一方案，控制方法在机动平路机中执行，该机动平路机在前轮与后轮之间具备安装在用于调整刮板推进角的回转圆盘上的刮板。控制方法具备如下步骤：检测向刮板施加的负荷；以及在检测到的负荷为比预先设定的基准值大的第一过大值的情况下，使回转圆盘向刮板推进角变得比检测到第一过大值时的刮板推进角小的方向回转。专利技术效果根据上述专利技术，即便向刮板施加较大的负荷，也能够使作业继续进行。附图说明图1是概要地示出机动平路机的结构的立体图。图2是概要地示出机动平路机的结构的侧视图。图3是用于说明刮板推进角的图。图4是示出机动平路机的控制系统的构成的简图。图5是用于说明刮板的旋转控制的图。图6是对机动平路机的控制系统的主控制器进行说明的功能框图。图7是用于说明机动平路机中的刮板推进角θ的控制的典型例的流程图。图8是前框架与牵引杆的连接部分的主要部分放大图。图9是前框架与牵引杆的连接部分的主要部分放大图。图10是对其他实施方式中的机动平路机的控制系统的主控制器进行说明的功能框图。具体实施方式以下，对实施方式的作业车辆进行说明。在以下的说明中，对同一部件标注相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不再重复对它们的详细说明。<A.外观>图1是概要地示出本专利技术的一实施方式中的机动平路机1的结构的立体图。图2是概要地示出机动平路机1的结构的侧视图。如图1以及图2所示，本实施方式的机动平路机1主要具备行驶轮11、12、车身框架2、驾驶室3以及工作装置4。另外，机动平路机1具备配置于发动机室6的发动机等结构部件。工作装置4包含刮板42。机动平路机1能够利用刮板42进行整地作业、除雪作业、轻切削、材料混合等作业。行驶轮11、12包含前轮11和后轮12。在图1以及图2中示出由每侧具有一个轮的两个前轮11和每侧具有两个轮的四个后轮12构成的行驶轮，但前轮以及后轮的个数以及配置不局限于此。需要说明的是，在下图的说明中，前后方向是指机动平路机1的前后方向。即，前后方向是指从落座于驾驶室3的驾驶席的驾驶员观察到的前后方向。左右方向或侧方是指机动平路机1的车宽方向。即，左右方向、车宽方向或侧方是指从落座于驾驶室3的驾驶席的驾驶员观察到的左右方向。在下图中，由图中箭头X示出前后方向，由图中箭头Y示出左右方向，由图中箭头Z示出上下方向。车身框架2包含后框架21、前框架22以及外装罩25。后框架21对外装罩25和配置于发动机室6的发动机等结构部件进行支承。外装罩25覆盖发动机室6。在外装罩25形成有上方开口部26、侧方开口部27以及后方开口部。上方开口部26、侧方开口部27以及后方开口部沿厚度方向贯穿外装罩25而形成。上述的例如四个后轮12分别以在来自发动机的驱动力的作用下能够旋转驱动的方式安装于后框架21。前框架22安装于后框架21的前方。上述的例如两个前轮11以能够旋转的方式安装于前框架22的前端部。驾驶室3配置在前框架22。在驾驶室3的内部设置有驾驶盘、变速杆、工作装置4的操作杆、制动器、加速踏板、微动踏板等操作部(未图示)。需要说明的是，驾驶室3也可以载置于后框架21。工作装置4主要具有牵引杆40、回转圆盘41、刮板42、回转马达49以及各种液压缸44～48。牵引杆40的前端部以能够摆动的方式安装于前框架22的前端部。牵引杆40的后端部被一对提升缸44、45支承于前框架22。通过该一对提升缸44、45的同步伸缩，牵引杆40的后端部能够相对于前框架22上下升降。另外，牵引杆40通过提升缸44、45的不同的伸缩，能够以沿着车辆行进方向的轴为中心而上下摆动。在前框架22与牵引杆40的侧端部安装有牵引杆移位缸46。通过该牵引杆移位缸46的伸缩，牵引杆40能够相对于前框架22左右移动。回转圆盘41以能够回转(旋转)的方式安装于牵引杆40的后端部。回转圆盘41由回转马达49驱动为能够相对于牵引杆40绕从车辆上方观察的顺时针方向或逆时针方向进行回转。回转马达49由可变容量形液压马达构成。通过回转圆盘41的回转驱动而调整刮板42的刮板推进角。关于刮板推进角见后述(图3)。刮板42被支承为相对于回转圆盘41能够沿左右方向滑动且能够以与左右方向平行的轴为中心而上下摆动。具体而言，刮板移位缸47安装于回转圆盘41以及刮板42，且沿着刮板42的长度方向配置。在该刮板移位缸47的作用下，刮板42能够相对于回转圆盘41沿左右方向移动。另外，倾转缸48安装于回转圆盘41以及刮板42。通过使该倾转缸48伸缩，刮板42能够相对于回转圆盘41以与左右方向平行的轴为中心进行摆动，从而在上下方向上变更朝向。由此，倾转缸48能够变更相对于刮板42的行进方向而言的倾斜角度。如以上那样，刮板42构成为经由牵引杆40和回转圆盘41，能够进行相对于车辆的上下的升降、相对于行进方向的倾斜度的变更、相对于横向的倾斜度的变更、旋转、左右方向的移位。<B.刮板推进角>图3是用于说明刮板推进角的图。如图3的状态(A)、(B)所示，刮板42通过回转圆盘41的回转驱动而以旋转轴910为中心进行旋转。需要说明的是，状态(A)对应于图2的III-III线向视剖视图。前轮11与车轴19连接。车轴19与前框架22的中心轴920正交。刮板推进角θ是车身行进方向与刮板42所成的角度。准确地说，刮板推进角θ是机动平路机1直行时的车身行进方向(前方向)与刮板42所成的角度。换言之，刮板推进角θ可以说是前框架22的中心轴920与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制方法，其是机动平路机中的控制方法，该机动平路机在前轮与后轮之间具备安装在用于调整刮板推进角的回转圆盘上的刮板，其中，所述控制方法具备如下步骤：检测向所述刮板施加的负荷；以及在检测到的所述负荷为比预先设定的基准值大的第一过大值的情况下，使所述回转圆盘向所述刮板推进角变得比检测到所述第一过大值时的所述刮板推进角小的方向回转。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.23 JP 2016-0588411.一种控制方法，其是机动平路机中的控制方法，该机动平路机在前轮与后轮之间具备安装在用于调整刮板推进角的回转圆盘上的刮板，其中，所述控制方法具备如下步骤：检测向所述刮板施加的负荷；以及在检测到的所述负荷为比预先设定的基准值大的第一过大值的情况下，使所述回转圆盘向所述刮板推进角变得比检测到所述第一过大值时的所述刮板推进角小的方向回转。2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述控制方法还具备如下步骤：在通过使所述回转圆盘回转而使所述刮板推进角减小至预先设定的角度时所检测到的所述负荷为比所述基准值大的第二过大值的情况下，使所述刮板向与检测到所述第二过大值时的所述刮板的位置相比接近所述机动平路机的前框架的位置移动。3.根据权利要求2所述的控制方法，其中，所述控制方法还具备如下步骤：在使所述刮板向接近所述前框架的方向移动之后所检测到的所述负荷为比所述基准值小的第二过小值的情况下，使所述刮板向与检测到所述第二过小值时的所述刮板的位置相比远离所述前框架的位置移动。4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其中，所述控制方法还具备如下步骤：在使所述回转圆盘向减小所述刮板推进角的方向回转之后所检测到的所述负荷为比所述基准值小的第一过小值的情况下，使所述回转圆盘向所述刮板推进角变得比检测到所述第一过小值时的所述刮板推进角大的方向回转。5.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述控制方法还具备算出所述机动平路机的发动机所输出的转矩的步骤，在检测所述负荷的步骤中，基于算出的所述转矩来检测所述负荷。6.根据权利要求5所述的控制方法，其中，在算出所述转矩的步骤中，基于所述发动机的转数和所述发动机的燃料喷射量来算出所述转矩。7.根据权利要求5所述的控制方法，其中，在检测所述负荷的步骤中，基于算出的所述转矩和所述机动平路机的传动装置中的变速齿轮的级数信息来检测所述负荷。8.根据权利要求1所述的控制方法，其中，在检测所述负荷的步骤中，利用安装于所述机动平路机的传感器来检测所述负荷。9.一种机动平路机，其在前轮与后轮之间具备安装在用于调整刮板推进角的回转圆盘上的刮板，其中，所述机动平路机具备：负荷检测装置，其检测向所述刮板施加的负荷；以及控制器，其控制所述回转圆盘的回转，所述控制器在检测到的所述负荷为比预先设定的基准值大的第一过大值的情况下，使所述回转圆盘向所述刮板推进角变...

【专利技术属性】
技术研发人员：小野穣，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP