基于机器视觉识别的载盘升降转移输送系统技术方案

本申请提供了基于机器视觉识别的载盘升降转移输送系统，包括载盘输送装置和载盘升降转移装置，载盘输送装置包括第一载盘输送带和设于第一载盘输送带下方的第二载盘输送带，第一载盘输送带与第二载盘输送带的输送方向相反，载盘升降转移装置用于将第一载盘输送带上所输送的装配载盘向下搬运至第二载盘输送带上或将第二载盘输送带上所输送的装配载盘向上搬运至第一载盘输送带上。通过载盘升降转移装置将在第一载盘输送带上完成装配作业后的装配载盘搬运至第二载盘输送带上，以自动回收装配载盘，并通过载盘升降转移装置将回收后的装配载盘搬运至第一载盘输送带上，以进行再次装配作业，无须人工回收和输送装配载盘，节约人力成本和提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】
基于机器视觉识别的载盘升降转移输送系统
本申请涉及自动化设备领域，尤其涉及基于机器视觉识别的载盘升降转移输送系统。
技术介绍
为了配合能够自动分类抓取待装配物料的基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备进行自动装配作业，需要向基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备输送装配载盘以便基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备抓取搬运待装配物料后在装配载盘上进行装配作业，但是，基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备在装配载盘上完成装配作业后，一般需要人工回收装配载盘并将回收后的装配载盘重新输送至基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备上再次进行装配作业，因此需要占用较多的人力资源，不利于降低生产成本和提高生产效率。
技术实现思路
为了节约人力成本，提高生产效率，本申请提供了能够自动回收装配载盘并将回收后的装配载盘自动输送至指定位置以便于基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备进行装配作业的基于机器视觉识别的载盘升降转移输送系统。本申请由以下技术方案实现的：基于机器视觉识别的载盘升降转移输送系统，包括用于输送装配载盘的载盘输送装置和载盘升降转移装置，所述载盘输送装置至少包括第一载盘输送带和平行设置于第一载盘输送带下方的第二载盘输送带，且所述第一载盘输送带与第二载盘输送带的输送方向相反，所述载盘升降转移装置设于所述载盘输送装置一侧用于将第一载盘输送带上所输送的装配载盘向下搬运至第二载盘输送带上或将第二载盘输送带上所输送的装配载盘向上搬运至第一载盘输送带上。所述基于机器视觉识别的载盘升降转移输送系统包括两载盘升降转移装置，且一载盘升降转移装置用于将第一载盘输送带上所输送的装配载盘向下搬运至第二载盘输送带上，另一载盘升降转移装置用于将第二载盘输送带上所输送的装配载盘向上搬运至第一载盘输送带上，从而使装配载盘通过两载盘升降转移装置的上下搬运在第一载盘输送带和第二载盘输送带上循环输送。所述载盘升降转移装置包括升降基板、设于升降基板下方用于带动升降基板上下移动的升降驱动机构和设于所述升降基板上用于水平搬运装配载盘至升降基板上的载盘搬运机构。所述载盘搬运机构包括两设于所述升降基板上且相对设置的载盘支撑架、设于两载盘支撑架之间且能水平移动并能将装配载盘搬运至载盘支撑架上的载盘拾取组件和用于驱动载盘拾取组件水平移动的搬运驱动器。所述载盘拾取组件包括拾取基座、设于拾取基座上的安装座和设于所述安装座上用于卡接在装配载盘上的载盘卡扣。所述安装座上设有上下延伸的卡扣移动槽，所述载盘卡扣活动设于所述卡扣移动槽内且能上下移动。所述载盘拾取组件还包括设于所述卡扣移动槽内用于向上或向下拉动载盘卡扣的卡扣复位弹簧。所述基于机器视觉识别的载盘升降转移输送系统通过载盘搬运机构向上搬运装配载盘时所述载盘卡扣的卡扣部朝上设置，且所述卡扣复位弹簧设于所述载盘卡扣下方以向下拉动所述载盘卡扣；所述基于机器视觉识别的载盘升降转移输送系统通过载盘搬运机构向下搬运装配载盘时所述载盘卡扣的卡扣部朝下设置，所述卡扣复位弹簧设于所述载盘卡扣上方以向上拉动所述载盘卡扣。所述基于机器视觉识别的载盘升降转移输送系统还包括设于两载盘支撑架之间的移动滑轨和能沿移动滑轨滑动，所述拾取基座设于移动滑块座上，所述搬运驱动器通过驱动移动滑块座在移动滑轨上滑动使载盘拾取组件水平移动。所述载盘支撑架上设有沿载盘拾取组件的移动方向延伸且用于承载装配载盘的载盘承载架，所述载盘承载架上设有若干个沿其延伸方向分布的载盘导向轮。与现有技术相比，本申请有如下优点：本申请中，通过载盘升降转移装置将在第一载盘输送带上完成装配作业后的装配载盘自第一载盘输送带的输出端搬运至第二载盘输送带的输入端上，以自动回收装配载盘，并通过载盘升降转移装置将回收后的装配载盘自第二载盘输送带的输出端搬运至第一载盘输送带的输入端上，以将装配载盘搬运至第一载盘输送带上进行再次装配作业，从而无须人工回收和输送装配载盘，有利于节约人力成本和提高生产效率。【附图说明】为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。图1是基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备的示意图一；图2是基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备的示意图二；图3是循环供料装置的示意图一；图4是循环供料装置的示意图二；图5是载盘升降转移装置的示意图一；图6是图5的A部放大示意图；图7是载盘升降转移装置的示意图二；图8是图7的B部放大示意图；图9是基于机器视觉识别的机械手抓取装配控制系统的结构图一；图10是基于机器视觉识别的机械手抓取装配控制系统的结构图二。【具体实施方式】如图1和图2所示的基于机器视觉识别的机械手抓取装配设备，包括循环供料装置1、物料视觉识别装置3、装配机械手4、载盘输送装置2和载盘升降转移装置5。循环供料装置1用于循环输送待装配物料，如图3和图4所示，所述循环供料装置1包括第一供料输送带11和设于所述第一供料输送带11一侧的第二供料输送带12，为了使待装配物料在第一供料输送带11和第二供料输送带12上实现循环输送，所述第二供料输送带12的输入端121位于第一供料输送带11的输出端111下方使第二供料输送带12的输入端121接收自第一供料输送带11输出端111输出的待装配物料，所述第二供料输送带12的输出端122位于所述第一供料输送带11的输入端112上方使第一供料输送带11的输入端112接收自第二供料输送带12的输出端122输出的待装配物料，为了使第二供料输送带12能稳定的带动待装配物料向上移动，所述第二供料输送带12上设有若干个能随其输送移动从而带动待装配物料向上输送的输送挡板123。通过第二供料输送带的输入端设于第一供料输送带的输出端下方使第二供料输送带的输入端能够接收自第一供料输送带输出端输出的待装配物料，且所述第二供料输送带的输出端位于所述第一供料输送带的输入端上方使第一供料输送带的输入端能够接收自第二供料输送带的输出端输出的待装配物料，从而实现待装配物料在第一供料输送带和第二供料输送带上的循环输送，以配合自动化装配设备自动分类抓取待装配物料，便于使用。为了准确的将第二供料输送带12上所输送的待装配物料准确的转移至第一供料输送带11上，所述循环供料装置1还包括设于第二供料输送带12的输出端122与第一供料输送带11的输入端112之间用于将第二供料输送带12输出端122输出的待装配物料导引至第一供料输送带11输入端112上的第一物料导引件14，所述第一物料导引件14设有用于将待装配物料导引至第一供料输送带11上的第一导引斜板141。而为了准确的将第一供料输送带11上所输送的待装配物料准确的转移至第二供料输送带12上，所述循环供料装置1还包括设于所述第一供料输送带11的输出端111下方用于接收第一供料输送带11输出端111输出的待装配物料并导引至第二供料输送带12的输入端121的第二物料导引箱15，所述第二物料导引箱15设有用于将待装配物料导引至第二供料输送带12上的第二导引斜板151。而为了将第一供料输送带1所输出的待装配物料准确的输送至第二物料导引箱15内，所述第一供料输送带11的输出端111设有用于将待装配物料导引至第二物料导引箱15内的第三物料导引箱16，所述第三物料导引箱16上设有第三导引斜板161。为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于机器视觉识别的载盘升降转移输送系统，其特征在于，包括用于输送装配载盘的载盘输送装置(2)和载盘升降转移装置(5)，所述载盘输送装置(2)至少包括第一载盘输送带(21)和平行设置于第一载盘输送带(21)下方的第二载盘输送带(22)，且所述第一载盘输送带(21)与第二载盘输送带(22)的输送方向相反，所述载盘升降转移装置(5)设于所述载盘输送装置(2)一侧用于将第一载盘输送带(21)上所输送的装配载盘向下搬运至第二载盘输送带(22)上或将第二载盘输送带(22)上所输送的装配载盘向上搬运至第一载盘输送带(21)上。

【技术特征摘要】
1.基于机器视觉识别的载盘升降转移输送系统，其特征在于，包括用于输送装配载盘的载盘输送装置(2)和载盘升降转移装置(5)，所述载盘输送装置(2)至少包括第一载盘输送带(21)和平行设置于第一载盘输送带(21)下方的第二载盘输送带(22)，且所述第一载盘输送带(21)与第二载盘输送带(22)的输送方向相反，所述载盘升降转移装置(5)设于所述载盘输送装置(2)一侧用于将第一载盘输送带(21)上所输送的装配载盘向下搬运至第二载盘输送带(22)上或将第二载盘输送带(22)上所输送的装配载盘向上搬运至第一载盘输送带(21)上。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉识别的载盘升降转移输送系统，其特征在于，所述基于机器视觉识别的载盘升降转移输送系统包括两载盘升降转移装置(5)，且一载盘升降转移装置(5)用于将第一载盘输送带(21)上所输送的装配载盘向下搬运至第二载盘输送带(22)上，另一载盘升降转移装置(5)用于将第二载盘输送带(22)上所输送的装配载盘向上搬运至第一载盘输送带(21)上，从而使装配载盘通过两载盘升降转移装置(5)的上下搬运在第一载盘输送带(21)和第二载盘输送带(22)上循环输送。3.根据权利要求1或2所述的基于机器视觉识别的载盘升降转移输送系统，其特征在于，所述载盘升降转移装置(5)包括升降基板(51)、设于升降基板(51)下方用于带动升降基板(51)上下移动的升降驱动机构(52)和设于所述升降基板(51)上用于水平搬运装配载盘至升降基板(51)上的载盘搬运机构(53)。4.根据权利要求3所述的基于机器视觉识别的载盘升降转移输送系统，其特征在于，所述载盘搬运机构(53)包括两设于所述升降基板(51)上且相对设置的载盘支撑架(531)、设于两载盘支撑架(531)之间且能水平移动并能将装配载盘搬运至载盘支撑架(531)上的载盘拾取组件(532)和用于驱动载盘拾取组件(532)水平移动的搬运驱动器(533)。5.根据权利要求4所述的基于机器视觉识别的载盘升降转移输送系统，其特征在于，所述载盘拾取组件(532)包括拾...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘礼红，
申请(专利权)人：广东科捷龙机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44