无人机步进控制方法及装置制造方法及图纸

技术编号:19055435 阅读:45 留言:0更新日期:2018-09-29 11:55
本发明专利技术提供了无人机步进控制方法及装置,涉及自动控制技术领域,其中,该无人机步进控制方法包括:首先,地面控制站在受到外部触发后生成步进控制信号,之后,地面控制站通过无线传输的方式将步进控制信号发送给无人机,这样,无人机就能够执行与步进控制信号相对应的动作,进而实现沿着上下左右前后六个维度按照特定长度移动的目的,从而避免了使用遥控器所带来的繁琐处理过程,方便快捷的实现无人机的运动控制。

【技术实现步骤摘要】
无人机步进控制方法及装置
本专利技术涉及自动控制
,尤其涉及无人机步进控制方法及装置。
技术介绍
无人驾驶飞机简称“无人机”,是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机,或者,由车载计算机完全地或间歇地自主进行操作的不载人飞机。无人机在执行自动航线时,需要按照预设的航线位置和高度进行飞行,但在实际飞行过程中,常常出现无人机的飞行高度太高或太低的情形,这种情况下需要调整无人机的整体航线。例如,植保用无人机作业时,如果无人机的飞行高度太低,导致地块边缘出现没有完全覆盖到的情形,即存在农药漏喷或者化肥漏洒的情况,现有的做法是用遥控器控制无人机返航,之后重新规划航线后再次飞行,这样就会耗费大量的物力成本。在另外一种场景中,当无人机在执行自动任务过程中突然发现前方有障碍物,此时应该立即在遥控器等设备上点击悬停,但是,无人机悬停后在没有遥控器的情况下如何才能绕过障碍物继续飞行,现有的技术只能通过手动点击飞行地图来解决。但是,地图上点击坐标需要依赖地图的精度和参考物,这样操作起来精度不高,容易点错。综上,目前关于无法在无人机执行自动任务过程中动态改变飞行高度、飞行位置,以及在悬停时无法对无人机进行精确的控制的问题,尚无有效的解决办法。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术实施例的目的在于提供了无人机步进控制方法及装置,通过设置地面控制站等,提高了对无人机控制的精准性。第一方面,本专利技术实施例提供了无人机步进控制方法,包括:地面控制站在受到外部触发后生成步进控制信号;地面控制站通过无线传输的方式将步进控制信号发送给无人机,以使无人机执行与步进控制信号相对应的动作。结合第一方面,本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式,其中,地面控制站在受到外部触发后生成步进控制信号,包括:地面控制站在受到外部触发后,判断外部触发是否为上下控制指令;为是时,地面控制站生成上下步进控制信号;为否时,地面控制站生成前后左右控制指令。结合第一方面的第一种可能的实施方式,本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式,其中,地面控制站通过无线传输的方式将步进控制信号发送给无人机,以使无人机执行与步进控制信号相对应的动作,包括:地面控制站通过无线传输的方式将上下步进控制信号发送给无人机;无人机检测当前的飞行状态为自动飞行状态时,按照上下步进控制信号调整飞行的高度值。结合第一方面的第一种可能的实施方式,本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式,其中,地面控制站通过无线传输的方式将步进控制信号发送给无人机,以使无人机执行与步进控制信号相对应的动作,还包括:地面控制站通过无线传输的方式将前后左右步进控制信号发送给无人机;无人机检测当前的飞行状态为自动飞行状态时,获取当前飞行轨迹的前一个航点信息和下一个航点信息;无人机根据前一个航点信息和下一个航点信息生成直线轨迹,且,以直线轨迹为参考线,按照前后左右步进控制信号调整飞行的水平坐标值。结合第一方面的第一种可能的实施方式,本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式,其中,方法还包括:无人机检测当前的飞行状态为悬停状态时,获取悬停位置和悬停方向;无人机按照步进控制信号进行移动,且,无人机停止移动后保持悬停位置和悬停方向。结合第一方面,本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式,其中,地面控制站包括移动终端或者个人计算机。结合第一方面,本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式,其中,无线传输包括无线网络信号、无线电台信号或者蓝牙中的一种。第二方面,本专利技术实施例提供了无人机步进控制装置,包括:控制信号生成模块,用于地面控制站在受到外部触发后生成步进控制信号;动作执行模块,用于地面控制站通过无线传输的方式将步进控制信号发送给无人机,以使无人机执行与步进控制信号相对应的动作。第三方面,本专利技术实施例还提供一种终端,包括存储器以及处理器,存储器用于存储支持处理器执行上述方面提供的无人机步进控制方法的程序,处理器被配置为用于执行存储器中存储的程序。第四方面,本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质,计算机可读存储介质上存储有计算机程序,计算机程序被处理器运行时执行上述任一项的方法的步骤。本专利技术实施例提供的无人机步进控制方法及装置,其中,该无人机步进控制方法包括:首先,地面控制站在受到外部触发后生成步进控制信号,需要进行说明的是,常见的外部触发为用户通过人机交互方式发送给地面控制站的触发信号,之后,地面控制站通过无线传输的方式将步进控制信号发送给无人机,待无人机收到上述步进控制信号后,无人机执行与步进控制信号相对应的动作,实现无人机在上下左右前后位置上的运动,通过上述处理方式,方便快捷的实现了对无人机的运动控制,并进一步避免了使用遥控器、手动点击飞行地图等来对无人机进行控制的繁琐过程。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述,并且,部分地从说明书中变得显而易见,或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂,下文特举较佳实施例,并配合所附附图,作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案,下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本专利技术实施例所提供的无人机步进控制方法的第一流程图;图2示出了本专利技术实施例所提供的无人机步进控制方法的第二流程图;图3示出了本专利技术实施例所提供的无人机步进控制方法的第三流程图;图4示出了本专利技术实施例所提供的无人机步进控制方法的飞行示意图;图5示出了本专利技术实施例所提供的无人机步进控制装置的结构连接图。图标:1-控制信号生成模块;2-动作执行模块。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图,对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例,而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此,以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围,而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例,本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例,都属于本专利技术保护的范围。在现有的无人机自动飞行过程中,需要无人机按照预设的航线位置和高度进行飞行,但在实际飞行过程中,如果无人机的飞行高度太高或太低,就会出现异常。例如,植保用无人机作业时,如果无人机的飞行高度太低,导致地块边缘出现没有完全覆盖到的情形,即存在农药漏喷或者化肥漏洒的情况,现有的做法是用遥控器控制无人机返航,之后重新规划航线后再次飞行,这样就会耗费大量的物力成本。在另外一种场景中,当无人机在执行自动任务过程中突然发现前方有障碍物,此时应该立即在遥控器等设备上点击悬停,但是,无人机悬停后在没有遥控器的情况下如何才能绕过障碍物继续飞行,现有的技术只能通过手动点击飞行地图来解决。由于,地图上点击坐标需要依赖地图的精度和参考物,这样操作起来精度不高,本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.无人机步进控制方法,其特征在于,包括:地面控制站在受到外部触发后生成步进控制信号;所述地面控制站通过无线传输的方式将所述步进控制信号发送给无人机,以使所述无人机执行与所述步进控制信号相对应的动作。

【技术特征摘要】
1.无人机步进控制方法,其特征在于,包括:地面控制站在受到外部触发后生成步进控制信号;所述地面控制站通过无线传输的方式将所述步进控制信号发送给无人机,以使所述无人机执行与所述步进控制信号相对应的动作。2.根据权利要求1所述的无人机步进控制方法,其特征在于,所述地面控制站在受到外部触发后生成步进控制信号,包括:所述地面控制站在受到外部触发后,判断所述外部触发是否为上下控制指令;为是时,所述地面控制站生成上下步进控制信号;为否时,所述地面控制站生成前后左右控制指令。3.根据权利要求2所述的无人机步进控制方法,其特征在于,所述地面控制站通过无线传输的方式将所述步进控制信号发送给无人机,以使所述无人机执行与所述步进控制信号相对应的动作,包括:所述地面控制站通过无线传输的方式将所述上下步进控制信号发送给无人机;所述无人机检测当前的飞行状态为自动飞行状态时,按照所述上下步进控制信号调整飞行的高度值。4.根据权利要求2所述的无人机步进控制方法,其特征在于,所述地面控制站通过无线传输的方式将所述步进控制信号发送给无人机,以使所述无人机执行与所述步进控制信号相对应的动作,还包括:所述地面控制站通过无线传输的方式将所述前后左右步进控制信号发送给无人机;所述无人机检测当前的飞行状态为自动飞行状态时,获取当前飞行轨迹的前一个航点信息和下一个航点信息;...

【专利技术属性】
技术研发人员:吴兴旺彭肃家
申请(专利权)人:杭州瓦屋科技有限公司
类型:发明
国别省市:浙江,33

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