The utility model discloses a robot wrist structure, which comprises an arm, one end of which is connected with a gripper connecting rod, a circular groove is arranged on the inner wall of the other end of the arm, the central axis of the circular groove coincides with the central axis of the arm, and a rotating rod capable of sliding along the circular groove is arranged in the circular groove. The outer circumference of the moving ring is fixed and connected with a swinging rod perpendicular to its central axis; the outer sleeve of the swinging rod is provided with an elastic cooling bag; one end of the elastic cooling bag is sealed and connected with the end face of the arm with a circular sliding groove; the other end of the elastic cooling bag is sealed and connected with the outer surface of the swinging rod with elasticity. The cooling bag is filled with helium gas; the utility model has the advantages that dust can not enter the elastic cooling bag at any time and does not adhere to the rotating rod and the moving ring, and can absorb the heat in the elastic cooling bag so as to make the wrist structure work normally.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人手腕结构
本专利技术属于工业机器人
,具体涉及一种机器人手腕结构。
技术介绍
随着智能机械的快速发展,很多工业生产都实现了智能控制加工过程;其中在原料、半成品和成品的搬运、包装和拆包装的过程中普遍都采用工业机器人来代替人工劳动;现有的工业机器人的各零部件之间相对移动时会摩擦生热,使得摩擦处的温度升高,不利于零部件的正常运行;特别是工业机器人的手腕结构,由于频繁的转动和移动,使得手腕结构处的温度升高以及手腕结构处相互配合的零部件之间的缝隙内沾满灰尘,从而影响手腕结构的正常使用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对上述机器人手腕结构存在的摩擦升温导致温度过高和各零部件之间沾满灰尘影响手腕结构的正常使用的问题,本专利技术提供一种机器人手腕结构。本专利技术采用的技术方案如下:一种机器人手腕结构,包括手臂,手臂的一端连接有抓手连接杆,手臂的另一端的内侧壁上开设有圆形滑槽,圆形滑槽的中心轴与手臂的中心轴重合,圆形滑槽内设置有能沿圆形滑槽滑行的旋转杆;旋转杆外套设有移动环,移动环与所述旋转杆过盈配合;移动环的外圆周上固定连接有摆动杆,摆动杆与移动环的中心轴垂直;所述摆动杆外套设有弹性冷却袋,弹性冷却袋的一端与所述手臂开设有所述圆形滑槽的一端端面密封连接,弹性冷却袋的另一端与所述摆动杆的外表面密封连接,弹性冷却袋内填充有氦气;所述旋转杆内设置有驱动旋转杆沿所述圆形滑槽滑行的第一驱动装置,所述移动环内设置有驱动移动环沿旋转杆的长度方向往复移动的第二驱动装置,所述摆动杆内设置有驱动摆动杆绕旋转杆的中心轴旋转的第三驱动装置。进一步限定,所述弹性冷却袋包括内层的吸 ...
【技术保护点】
1.一种机器人手腕结构,其特征在于,包括手臂(2),手臂(2)的一端连接有抓手连接杆(1),手臂(2)的另一端的内侧壁上开设有圆形滑槽(3),圆形滑槽(3)的中心轴与手臂(2)的中心轴重合,圆形滑槽(3)内设置有能沿圆形滑槽(3)滑行的旋转杆(4);旋转杆(4)外套设有移动环(5),移动环(5)与所述旋转杆(4)过盈配合;移动环(5)的外圆周上固定连接有摆动杆(6),摆动杆(6)与移动环(5)的中心轴垂直;所述摆动杆(6)外套设有弹性冷却袋,弹性冷却袋的一端与所述手臂(2)开设有所述圆形滑槽(3)的一端端面密封连接,弹性冷却袋的另一端与所述摆动杆(6)的外表面密封连接,弹性冷却袋内填充有氦气;所述旋转杆(4)内设置有驱动旋转杆(4)沿所述圆形滑槽(3)滑行的第一驱动装置,所述移动环(5)内设置有驱动移动环(5)沿旋转杆(4)的长度方向往复移动的第二驱动装置,所述摆动杆(6)内设置有驱动摆动杆(6)绕旋转杆(4)的中心轴旋转的第三驱动装置。
【技术特征摘要】
1.一种机器人手腕结构,其特征在于,包括手臂(2),手臂(2)的一端连接有抓手连接杆(1),手臂(2)的另一端的内侧壁上开设有圆形滑槽(3),圆形滑槽(3)的中心轴与手臂(2)的中心轴重合,圆形滑槽(3)内设置有能沿圆形滑槽(3)滑行的旋转杆(4);旋转杆(4)外套设有移动环(5),移动环(5)与所述旋转杆(4)过盈配合;移动环(5)的外圆周上固定连接有摆动杆(6),摆动杆(6)与移动环(5)的中心轴垂直;所述摆动杆(6)外套设有弹性冷却袋,弹性冷却袋的一端与所述手臂(2)开设有所述圆形滑槽(3)的一端端面密封连接,弹性冷却袋的另一端与所述摆动杆(6)的外表面密封连接,弹性冷却袋内填充有氦气;所述旋转杆(4)内设置有驱动旋转杆(4)沿所述圆形滑槽(3)滑行的第一驱动装置,所述移动环(5)内设置有驱动移动环(5)沿旋转杆(4)的长度方向往复移动的第二驱动装置,所述摆动杆(6)内设置有驱动摆动杆(6)绕旋转杆(4)的...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭俊岭,
申请(专利权)人:河南众航智能机器人有限公司,
类型:新型
国别省市:河南,41
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