一种用于工业机器人教学的工具单元制造技术

技术编号:19020791 阅读:27 留言:0更新日期:2018-09-26 18:24
本实用新型专利技术创造涉及一种用于工业机器人教学的工具单元,所述工具单元包括工具下支撑板、工具上支撑板和位于该两个支撑板间的若干工具支撑柱,所述工具下支撑板与所述台面固定连接,所述工具上支撑板上设有若干放置工具的开槽,所述工具包括夹块、上固定板、下悬浮板、导向杆、连接块和功能件,所述上固定板位于所述开槽内的支撑台上,所述夹块固设于所述上固定板上,所述功能件设于所述连接块上。本实用新型专利技术创造的有益效果:工具单元的上固定板、下悬浮板、导向杆形成悬浮结构,该结构可以用来灵活的调节功能件与目标平面的距离,以满足各种实训情况。

A tool unit for industrial robot teaching

The utility model relates to a tool unit for teaching industrial robots. The tool unit comprises a tool support plate under the tool, a tool support plate on the tool and a number of tool support pillars positioned between the two support plates. The tool support plate under the tool is fixedly connected with the table surface, and the tool support plate is provided with a number of placements. The tool groove comprises a clamp block, an upper fixing plate, a lower suspension plate, a guide rod, a connecting plate and a functional member. The upper fixing plate is located on a support platform within the groove, and the clamp block is fixed on the upper fixing plate, and the functional member is arranged on the connecting block. The utility model has the beneficial effect that the upper fixed plate, the lower suspension plate and the guide rod of the tool unit form a suspension structure, which can be used to flexibly adjust the distance between the functional parts and the target plane to meet various training situations.

【技术实现步骤摘要】
一种用于工业机器人教学的工具单元
本专利技术创造属于机器人领域,尤其是涉及一种用于工业机器人教学的工具单元。
技术介绍
对于机器人的培训来说,在进行实训功能前,机器人需要通过夹具夹取相应的工具后,再去进行相应的实训,但是,现有技术中,各功能实训用工具型号多样,机器人夹取前需要更换相应的夹具,且现有的工具结构不合理,不能灵活调节工具与目标件的距离,不利于实训过程的进行,本专利技术创造即是在上述技术问题的基础上进行的改进。
技术实现思路
本专利技术目的是提供一种用于工业机器人教学的工具单元,该工具单元上各个工具的夹块部分大小结构相同,即机器人在夹取前无需更换夹具,便于机器人实训过程的顺利进行。为解决上述技术问题,本专利技术创造采用的技术方案是:一种用于工业机器人教学的工具单元,所述工具单元包括工具下支撑板、工具上支撑板和位于该两个支撑板间的若干工具支撑柱,所述工具下支撑板与台面固定连接,所述工具上支撑板上设有若干放置工具的开槽,所述工具包括夹块、上固定板、下悬浮板、导向杆、连接块和功能件,所述上固定板位于所述开槽内的支撑台上,所述夹块固设于所述上固定板上,所述下悬浮板相对所述上固定板平行设置,所述上固定板和下悬浮板由导向杆连接,所述导向杆上部与所述上固定板螺纹固定连接,所述导向杆下部穿过弹簧及下悬浮板后与堵头螺纹固定连接,所述连接块与所述下悬浮板下表面固定连接,所述功能件设于所述连接块上。进一步,所述工具具体为模拟涂胶工具、模拟切割工具和模拟打磨工具。进一步,所述模拟涂胶工具的功能件为吸盘。进一步,所述吸盘包括由上至下顺次固定连接的气管连接柱、吸盘固定柱和吸盘部,所述气管连接柱与吸盘固定柱为螺纹连接固定,所述气管连接柱为中空管体结构,并与吸盘上的吸气孔连通。进一步,所述模拟切割工具的功能件为写字笔。进一步,所述模拟打磨工具的功能件为打磨头。本专利技术创造的有益效果为:工具单元的上固定板、下悬浮板、导向杆形成悬浮结构,该结构可以用来灵活的调节功能件与目标平面的距离,以满足各种实训情况;且,该工具单元将不同种类的工具进行统一收纳,节约空间,且便于工具的统一管理;另外,各个工具的夹块部分大小结构相同,即机器人在夹取前无需更换夹具。附图说明图1为实施例中的实训台的整体结构示意图;图2为实施例中的机器人单元的结构示意图;图3为实施例中的输送单元的结构示意图;图4为实施例中的码垛单元的结构示意图;图5为实施例中的切割模拟单元的结构示意图;图6为实施例中的涂胶单元的结构示意图;图7为实施例中的打磨单元的结构示意图;图8为实施例中的工具单元的结构示意图;图9为实施例中的模拟涂胶工具的结构示意图;图10为实施例中的模拟切割工具的结构示意图;图11为实施例中的模拟打磨工具的结构示意图。图中:A-台面;B-输送单元,B1-推料板,B2-输送气缸,B3-输送气缸底座,B4-输送推料块,B5-料仓,B51-环形盘,B6-料仓底座,B7-传送带,B8-挡料块,B9-辉度传感器,B10-光电传感器;C-码垛单元,C1-码垛上支撑板,C2-码垛下支撑板,C3-码垛支撑杆;D-切割模拟单元,D1-切割上支撑板,D2-切割下支撑板,D3-切割支撑杆;E-涂胶单元,E1-涂胶底座,E2-涂胶支撑杆,E3-涂胶支撑板,E4-胶枪;F-工具单元,F1-工具下支撑板,F2-工具上支撑板,F21-开槽,F22-支撑台,F3-工具支撑柱;G-打磨单元,G1-打磨下支撑板,G2-打磨上支撑板,G21-打磨气缸,G22-打磨推料块,G23-打磨挡料柱,G3-打磨支撑柱;H-机器人单元,H1-机器人,H2-机器底座,H3-手指气缸;J-模拟涂胶工具,J1-涂胶工具夹块,J2-涂胶工具上固定板,J3-涂胶工具下悬浮板,J4-涂胶工具导向杆,J5-涂胶工具连接块,J6-吸盘;K-模拟切割工具,K1-切割工具夹块,K2-切割工具上固定板,K3-切割工具下悬浮板,K4-切割工具导向杆,K5-切割工具连接块,K6-写字笔;L-模拟打磨工具,L1-打磨工具夹块,L2-打磨工具上固定板,L3-打磨工具下悬浮板,L4-打磨工具导向杆,L5-打磨工具连接块,L6-打磨头;M-触摸屏显示器;N-报警器;P-工件。具体实施方式需要说明的是,在不冲突的情况下,本专利技术创造中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本专利技术创造的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本专利技术创造和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本专利技术创造的限制。此外,术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术创造的描述中,除非另有说明,“多个”的含义是两个或两个以上。在本专利技术创造的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以通过具体情况理解上述术语在本专利技术创造中的具体含义。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术创造。在一些实施例中,该实训台包括位于台面A上的输送单元B,码垛单元C,切割模拟单元D,涂胶单元E,工具单元F,打磨单元G、机器人单元H、触摸屏显示器M和报警器N,其中,输送单元B、码垛单元C、切割模拟单元D、涂胶单元E、工具单元F、装配单元G均位于机器人单元H的工作半径内。具体可以按照图1对各单元进行布局,该布局紧凑,有利于减小整体实训台的体积;且该实训台的电气接线集成化,便于学生接线启动实训,操作方便;另外,上述电气走线内藏,不容易受到损伤。该实训台的台面由铝合金型材通过螺栓固定连接而成,使用铝合金型材作为主体结构,不仅外形美观,而且装配容易,仅需要简单的内六角扳手就能装配完成。其中,报警器N具体为蜂鸣报警器,其上设有指示灯,当该实训台的各设备正常运行的情况下,该指示灯为绿色,当实训台的各设备运行异常的情况下,该指示灯为红色,蜂鸣报警器报警。优选地,铝合金型材选用A140x40和A240x80两种型号。另外,该实训台涉及的机器人教学系统为现有技术,优选地,其硬件组成包括控制柜、机器人、示教器、路由器、触摸屏显示器和PC端,上述各硬件均为市售产品,其中,机器人为机器人教学系统的最终执行端,负责执行编写通过的程序;示教器对机器人进行示教编程,示教通过的程序可以传送给PC端,或直接通过控制柜控制机器人的动作,通过控制柜内的控制器控制机器人动作时,可选用与控制柜连接的触摸屏显示器选择示教通过的程序。控制柜为机器人教学系统的核心部分,负责控制机器人的动作;路由器将控制柜和PC端组成网络群组;PC端装有机器人运动仿真软件,仿真通过的程序可以通过路由器传送给示教器;控制柜、机器人和示教器与路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于工业机器人教学的工具单元,其特征在于,所述工具单元包括工具下支撑板、工具上支撑板和位于该两个支撑板间的若干工具支撑柱,所述工具下支撑板与台面固定连接,所述工具上支撑板上设有若干放置工具的开槽,所述工具包括夹块、上固定板、下悬浮板、导向杆、连接块和功能件,所述上固定板位于所述开槽内的支撑台上,所述夹块固设于所述上固定板上,所述下悬浮板相对所述上固定板平行设置,所述上固定板和下悬浮板由导向杆连接,所述导向杆上部与所述上固定板螺纹固定连接,所述导向杆下部穿过弹簧及下悬浮板后与堵头螺纹固定连接,所述连接块与所述下悬浮板下表面固定连接,所述功能件设于所述连接块上。

【技术特征摘要】
1.一种用于工业机器人教学的工具单元,其特征在于,所述工具单元包括工具下支撑板、工具上支撑板和位于该两个支撑板间的若干工具支撑柱,所述工具下支撑板与台面固定连接,所述工具上支撑板上设有若干放置工具的开槽,所述工具包括夹块、上固定板、下悬浮板、导向杆、连接块和功能件,所述上固定板位于所述开槽内的支撑台上,所述夹块固设于所述上固定板上,所述下悬浮板相对所述上固定板平行设置,所述上固定板和下悬浮板由导向杆连接,所述导向杆上部与所述上固定板螺纹固定连接,所述导向杆下部穿过弹簧及下悬浮板后与堵头螺纹固定连接,所述连接块与所述下悬浮板下表面固定连接,所述功能件设于所述连接块上。2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人教学的...

【专利技术属性】
技术研发人员:艾成龙周圻周宝林
申请(专利权)人:中科国技天津智能系统工程有限责任公司
类型:新型
国别省市:天津,12

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