机器人仿生手臂及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人仿生手臂及机器人，机器人仿生手臂，包括前手臂、后手臂及仿生关节，所述前手臂及所述后手臂通过所述仿生关节连接，所述仿生关节包括第一驱动件、第二驱动件以及连接件，所述第一驱动件与所述第二驱动件通过所述连接件连接，所述第一驱动件与所述前手臂固定连接，所述第二驱动件与所述后手臂固定连接，所述第一驱动件连接于所述连接件，并驱动所述前手臂相对所述后手臂及所述仿生关节沿第一维度运动，所述第二驱动件连接于所述连接件，并驱动所述仿生关节及所述前手臂相对所述后手臂沿第二维度运动。上述机器人仿生手臂灵活，且仿生关节的体积较小，从而使整个机器人仿生手臂外形类似人的手臂，具有良好的美感。

Robot bionic arm and robot

The utility model relates to a bionic arm of a robot and a bionic arm of a robot, including a forearm, a rear arm and a bionic joint. The forearm and the rear arm are connected by the bionic joint. The bionic joint comprises a first driving part, a second driving part and a connecting part, the first driving part and the said joint. The second driving member is connected by the connecting member, the first driving member is fixed connected with the forearm, the second driving member is fixed connected with the rear arm, the first driving member is connected with the connecting member, and the forearm is driven to move along the first dimension relative to the rear arm and the bionic joint. The second driving member is connected to the connecting member and drives the bionic joint and the forearm to move along the second dimension relative to the rear arm. The bionic arm of the robot is flexible and the size of the bionic joint is small, so that the bionic arm of the whole robot is similar to the human arm and has a good aesthetic feeling.

【技术实现步骤摘要】
机器人仿生手臂及机器人
本技术涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人仿生手臂及机器人。
技术介绍
当前服务机器人仿生手臂的关节，要么体积庞大，造型更类似机器，而没有仿生人的感觉，而体积小的仿生手臂，由于结构简单，不够灵活。
技术实现思路
基于此，有必要针对体积小的仿生手臂不够灵活的问题，提供一种机器人仿生手臂及机器人。一种机器人仿生手臂，包括前手臂、后手臂及仿生关节，所述前手臂及所述后手臂通过所述仿生关节连接，所述仿生关节包括第一驱动件、第二驱动件以及连接件，所述第一驱动件与所述第二驱动件通过所述连接件连接，所述第一驱动件与所述前手臂固定连接，所述第二驱动件与所述后手臂固定连接，所述第一驱动件连接于所述连接件，并驱动所述前手臂相对所述后手臂及所述仿生关节沿第一维度运动，所述第二驱动件连接于所述连接件，并驱动所述仿生关节及所述前手臂相对所述后手臂沿第二维度运动。在其中一个实施例中，所述第一维度为前后摆动维度，所述第二维度为周向旋转维度。在其中一个实施例中，所述连接件呈U形，包括相对设置的开口端和闭合端，所述第一驱动件的转轴连接于所述开口端，所述第二驱动件的转轴连接于所述闭合端，在所述第二驱动件的驱动下，所述连接件带动所述前手臂绕所述第二驱动件的转轴旋转。在其中一个实施例中，所述开口端设置有第一安装孔，所述第一驱动件的转轴装配于所述第一安装孔，且第一驱动件驱动所述前手臂绕所述第一安装孔的轴线所在轴转动。在其中一个实施例中，还包括肘子盖，所述肘子盖与所述连接件固定连接。在其中一个实施例中，所述肘子盖设置有两个，两个所述肘子盖分别设置于所述连接件的两侧，且两个所述肘子盖之间固定连接，两个肘子盖形成一个收容空间，所述连接件设置于所述收容空间内。在其中一个实施例中，所述肘子盖靠近所述前手臂的一端设置有缺口，且两个肘子盖装配于所述连接件上时，两个肘子盖的缺口连通，所述前手臂在进行第一维度的运动时，伸入到所述缺口内。在其中一个实施例中，所述肘子盖靠近所述后手臂一端向外延伸形成有凸缘，所述后手臂靠近所述仿生关节的一端的内壁设置有环形凹槽，所述凸缘收容于所述环形凹槽内。在其中一个实施例中，所述肘子盖的靠近所述后手臂的一端的外侧及所述后手臂的内壁均设置有阻挡件，所述肘子盖的阻挡件与所述后手臂的阻挡件接触时，阻挡所述前手臂相对所述后手臂的周向旋转。一种机器人，所述机器人包括机身及包括上述任一所述的机器人仿生手臂，所述机器人仿生手臂装配于所述机身。上述机器人仿生手臂及机器人，通过第一驱动件固定连接于前手臂，第二固定件连接于后手臂，在第一驱动件的驱动下，第一驱动件驱动前手臂相对所述仿生关节沿第一维度运动，在第二驱动件的驱动下，第二驱动件驱动仿生关节及前手臂相对后手臂沿第二维度运动，实现了两个维度的运动，使得机器人仿生手臂灵活，此外，仿生关节的体积较小，从而使整个机器人仿生手臂外形类似人的手臂，具有良好的美感。附图说明图1为本技术一实施例的机器人仿生手臂的结构示意图；图2为本技术一实施例的机器人仿生手臂的爆炸结构示意图；图3为本技术一实施例的机器人仿生手臂的仿生关节的结构示意图；图4为本技术一实施例的机器人仿生手臂的连接件的结构示意图；图5为本技术一实施例的机器人仿生手臂的肘子盖的结构示意图；图6为本技术一实施例的机器人仿生手臂的肘子盖的爆炸结构示意图；图7为本技术一实施例的机器人仿生手臂的后手臂结构示意图；图8为本技术一实施例的机器人仿生手臂的肘子盖与后手臂的配合结构示意图。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施方式。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。下面结合图1至图8详细阐述本技术实施例的机器人仿生手臂10。请参阅图1及图2，本技术一实施例提供一种机器人仿生手臂10，所述机器人仿生手臂10包括前手臂110、后手臂120及仿生关节130，所述前手臂110及所述后手臂120通过所述仿生关节130连接，以使得所述前手臂110可以相对所述后手臂120转动。请继续参阅图3和图4，所述仿生关节130包括第一驱动件131、第二驱动件133以及连接件135，所述第一驱动件131与所述第二驱动件133通过所述连接件135连接，所述第一驱动件131与所述前手臂110固定连接，并驱动所述前手臂110运动，所述第二驱动件133与所述后手臂120固定连接，并驱动所述仿生关节130及所述前手臂110运动。具体的，所述第一驱动件131连接于所述连接件135，并可相对所述连接件135转动，在所述第一驱动件131驱动下，所述前手臂110相对所述仿生关节130及所述后手臂120沿第一维度运动，所述第二驱动件133连接于所述连接件135，并驱动所述仿生关节130及所述前手臂110相对所述后手臂120沿第二维度运动。在一实施例中，所述连接件135呈U形，包括相对设置的开口端1351和闭合端1353，所述开口端1351即U形连接件135的开口处，所述闭合端1353对应为U形连接件135的底部，所述第一驱动件131的转轴连接于所述开口端1351，所述第二驱动件133的转轴连接于所述闭合端1353。具体的，所述开口端1351设置有第一安装孔1355，所述第一驱动件131的转轴装配于所述第一安装孔1355，且第一驱动件131驱动所述前手臂110绕所述第一安装孔1355的轴线所在轴转动，从而带动所述前手臂110相对所述后手臂120沿第一维度运动，本实施例中，所述第一维度为前后摆动维度。所述闭合端1353连接于所述第二驱动件133的转轴，在所述第二驱动件133的驱动下，所述连接件135带动所述前手臂110绕所述第二驱动件133的转轴旋转，从而实现前手臂110相对所述后手臂120沿第二维度运动，本实施例中，所述第二维度为周向旋转维度。在一实施例中，所述第一驱动件131通过一枢接件132装配于所述第一安装孔1355内，所述枢接件132与所述第一连接件135固定，且可相对连接件135转动。所述第一安装孔1355可以设置为两个，两个所述第一安装孔1355分别设置于所述连接件135的U形开口的两侧，所述第一驱动件131夹持于所述连接件135的U形开口处，所述第一驱动件131可驱动自身绕两个第一安装孔1355中心所在的轴线所在轴转动，从而带动所述前手臂110运动。当然，在其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人仿生手臂，包括前手臂、后手臂及仿生关节，所述前手臂及所述后手臂通过所述仿生关节连接，其特征在于，所述仿生关节包括第一驱动件、第二驱动件以及连接件，所述第一驱动件与所述第二驱动件通过所述连接件连接，所述第一驱动件与所述前手臂固定连接，所述第二驱动件与所述后手臂固定连接，所述第一驱动件连接于所述连接件，并驱动所述前手臂相对所述后手臂及所述仿生关节沿第一维度运动，所述第二驱动件连接于所述连接件，并驱动所述仿生关节及所述前手臂相对所述后手臂沿第二维度运动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人仿生手臂，包括前手臂、后手臂及仿生关节，所述前手臂及所述后手臂通过所述仿生关节连接，其特征在于，所述仿生关节包括第一驱动件、第二驱动件以及连接件，所述第一驱动件与所述第二驱动件通过所述连接件连接，所述第一驱动件与所述前手臂固定连接，所述第二驱动件与所述后手臂固定连接，所述第一驱动件连接于所述连接件，并驱动所述前手臂相对所述后手臂及所述仿生关节沿第一维度运动，所述第二驱动件连接于所述连接件，并驱动所述仿生关节及所述前手臂相对所述后手臂沿第二维度运动。2.根据权利要求1所述的机器人仿生手臂，其特征在于，所述第一维度为前后摆动维度，所述第二维度为周向旋转维度。3.根据权利要求1所述的机器人仿生手臂，其特征在于，所述连接件呈U形，包括相对设置的开口端和闭合端，所述第一驱动件的转轴连接于所述开口端，所述第二驱动件的转轴连接于所述闭合端，在所述第二驱动件的驱动下，所述连接件带动所述前手臂绕所述第二驱动件的转轴旋转。4.根据权利要求3所述的机器人仿生手臂，其特征在于，所述开口端设置有第一安装孔，所述第一驱动件的转轴装配于所述第一安装孔，且第一驱动件驱动所述前手臂绕所述第一安装孔的轴线所在轴转动。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭志坚，洪华，李正，
申请(专利权)人：深圳市城市漫步科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44