一种新型机器人关节舵机制造技术

本实用新型专利技术公开一种新型机器人关节舵机，包括控制器、机壳、电机、减速器、减速齿轮、磁编码器、同步齿轮；所述控制器分别与电机、减速器、磁编码器电性连接；所述控制器、电机、减速器、减速齿轮、磁编码器、同步齿轮均内置于机壳；所述减速器的输入轴与电机的输出轴经减速齿轮并联连接；所述磁编码器经同步齿轮测量减速器的输出轴转速，并将该测量结果信号传至控制器。本实用新型专利技术结构紧凑，可实时反馈舵机转速从而灵活控制舵机。

A new robot joint steering gear

The utility model discloses a novel robot joint steering gear, which comprises a controller, a casing, a motor, a reducer, a deceleration gear, a magnetic encoder and a synchronous gear; the controller is electrically connected with the motor, a reducer and a magnetic encoder respectively; the controller, the motor, a reducer, a deceleration gear, a magnetic encoder, and a synchronization device. The input shaft of the reducer and the output shaft of the motor are connected in parallel by the reduction gear, and the magnetic encoder measures the speed of the output shaft of the reducer by the synchronous gear and transmits the measured signal to the controller. The utility model has compact structure and can feedback the steering wheel speed in real time to control the steering gear flexibly.

【技术实现步骤摘要】
一种新型机器人关节舵机
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种新型机器人关节舵机。
技术介绍
随着科学技术的发展，机器人的发展亦日新月异。众所周知，机器人有许多个关节，每一个关节被称为一个自由度。一般的机器人，都有十几个自由度，这样才能够保证动作的灵活性。在机器人机体上，通常使用舵机作为每一个关节的连接部分，它可以完成每个关节的定位和运动。现有的机器人关节舵机控制不够灵活，且体积和重量还不尽人意。综上可知，所述机器人关节舵机，实际中存在不便的问题，所以有必要加以改进。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种新型机器人关节舵机，其结构紧凑，可实时反馈舵机转速从而灵活控制舵机。为实现上述目的，采用以下技术方案：一种新型机器人关节舵机，包括控制器、机壳、电机、减速器、减速齿轮、磁编码器、同步齿轮；所述控制器分别与电机、减速器、磁编码器电性连接；所述控制器、电机、减速器、减速齿轮、磁编码器、同步齿轮均内置于机壳；所述减速器的输入轴与电机的输出轴经减速齿轮并联连接；所述磁编码器经同步齿轮测量减速器的输出轴转速，并将该测量结果信号传至控制器。较佳地，所述电机为空心杯电机。较佳地，所述机壳包括壳身、第一端盖、第二端盖；所述壳身内设两仓室，分别用于容纳电机和减速器。较佳地，所述减速器为三级行星减速器。采用上述方案，本技术的有益效果是：1)电机与减速器并联设置，结构紧凑，减少舵机占用空间；2)采用磁编码器实时反馈转速，可方便对舵机的转速控制；3)壳身内设两仓室，分别用于容纳电机和减速器，减少电机与减速器工作时的干扰；4)采用空心杯电机，其重量和转动惯量大幅降低，从而大幅减轻舵机的重量。附图说明图1为本技术的立体图；图2为本技术的爆炸图；图3为本技术省却机壳的立体图；其中，附图标识说明：1—控制器，2—机壳，3—电机，4—减速器，5—减速齿轮，6—磁编码器，7—同步齿轮，21—壳身，22—第一端盖，23—第二端盖。具体实施方式以下结合附图和具体实施例，对本技术进行详细说明。参照图1至3所示，本技术提供一种新型机器人关节舵机，包括控制器1、机壳2、电机3、减速器4、减速齿轮5、磁编码器6、同步齿轮7；所述控制器1分别与电机3、减速器4、磁编码器6电性连接；所述控制器1、电机3、减速器4、减速齿轮5、磁编码器6、同步齿轮7均内置于机壳2；所述减速器4的输入轴与电机3的输出轴经减速齿轮5并联连接；所述磁编码器6经同步齿轮7测量减速器4的输出轴转速，并将该测量结果信号传至控制器1。其中，所述电机3为空心杯电机。所述机壳2包括壳身21、第一端盖22、第二端盖23；所述壳身21内设两仓室，分别用于容纳电机3和减速器4。所述减速器4为三级行星减速器。本技术工作原理：电机3将动力输出至减速器4，经减速器4输出机器人关节所需转速，两者经减速齿轮5并联连接。同时，磁编码器6经同步齿轮7测量减速器4输出轴输出的转速，并将检测结果的信号传至控制器1，控制器1根据该信号控制电机3和减速器4输出的转速。以上仅为本技术的较佳实施例而已，并不用于限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型机器人关节舵机，其特征在于，包括控制器、机壳、电机、减速器、减速齿轮、磁编码器、同步齿轮；所述控制器分别与电机、减速器、磁编码器电性连接；所述控制器、电机、减速器、减速齿轮、磁编码器、同步齿轮均内置于机壳；所述减速器的输入轴与电机的输出轴经减速齿轮并联连接；所述磁编码器用于经同步齿轮测量减速器的输出轴转速并将该测量结果信号传至控制器。

【技术特征摘要】
1.一种新型机器人关节舵机，其特征在于，包括控制器、机壳、电机、减速器、减速齿轮、磁编码器、同步齿轮；所述控制器分别与电机、减速器、磁编码器电性连接；所述控制器、电机、减速器、减速齿轮、磁编码器、同步齿轮均内置于机壳；所述减速器的输入轴与电机的输出轴经减速齿轮并联连接；所述磁编码器用于经同步齿轮测量减速器的输出轴转速并将该...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭勇，林文泉，易宇，赵凌锋，
申请(专利权)人：深圳市泉胜新技术开发有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44