The utility model discloses a multi angle grasping mechanical claw. The orientation of the gripper can be achieved by adjusting the industrial robot, but the control needed to adjust the movement of the industrial robot is more complex and the motion space required is larger. The utility model comprises a frame, a driving component, a transmission component and a grab component. The grabbing assembly comprises a grabbing frame, a grabbing motor, a grabbing screw, a grabbing nut, a connecting rod, a turning block and a claw body. The transmission assembly comprises a rotating shaft, a rocking board, a first connecting rod and a second connecting rod, and the rotating shaft is supported on the frame. One end of the first connecting rod and the second connecting rod are articulated with the rocker; the other end of the second connecting rod is articulated with the grasping frame; a deflection chute is arranged on the other end of the first connecting rod; a sliding column is fixed on the grasping frame; the sliding column is located in the deflection chute; and the rocker is fixed with the rotating shaft. The utility model enables the claw body to rotate around the workpiece to be grasper, and then to grab the workpiece from a specific angle.
【技术实现步骤摘要】
多角度抓取机械爪
本技术属于机械爪
,具体涉及一种多角度抓取机械爪。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。在现代生产中,工业机器人起着十分重要的作用,特别是末端安装有机械爪的工业机器人,其能够抓取各种不同的产品,在生产中具有很强的柔性。但是,现有工业机器人末端安装的机械爪虽然完成抓取动作,但对于如椭圆柱等需要特定角度才能稳定抓取的工件(椭圆柱需要从短轴处进行抓取),现有机械爪的适应性相对较差。虽然机械爪的朝向能够通过调整工业机器人的方式实现,但是调整工业机器人运动所需进行的控制较为复杂,能耗较高,所需的运动空间也较大。故在较狭小的空间内,有时无法通过工业机器人运动实现特定角度夹持工件的目的。因此,设计一种能够调节自身朝向,从特定角度抓取工件的机械手爪十分重要。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种多角度抓取机械爪。本技术多角度抓取机械爪,包括机架、驱动组件、传动组件和抓取组件。所述的抓取组件包括抓取架、抓取电机、抓取螺杆、抓取螺母、连接杆、翻转块和爪体。所述的抓取螺杆支承在抓取架上;抓取螺杆由抓取电机驱动;所述的抓取螺母与抓取架构成滑动副,与抓取螺杆构成螺旋副;两根连接杆的一端均与抓取螺母铰接,另一端与两个翻转块的内端分别铰接;两个翻转块的中部均与抓取架构成转动副,外端与两个爪体分别固定;抓取架上设置有弧形凸起;弧形凸起与机架上开设的弧形滑槽构成滑动副。所述的传动组件包括转轴、摇板、第一连杆和第二连杆;所述的转轴支承在机架上。所述第一连杆及第二连杆的一端 ...
【技术保护点】
1.多角度抓取机械爪,包括机架、驱动组件、传动组件和抓取组件;其特征在于:所述的抓取组件包括抓取架、抓取电机、抓取螺杆、抓取螺母、连接杆、翻转块和爪体;所述的抓取螺杆支承在抓取架上;抓取螺杆由抓取电机驱动;所述的抓取螺母与抓取架构成滑动副,与抓取螺杆构成螺旋副;两根连接杆的一端均与抓取螺母铰接,另一端与两个翻转块的内端分别铰接;两个翻转块的中部均与抓取架构成转动副,外端与两个爪体分别固定;抓取架上设置有弧形凸起;弧形凸起与机架上开设的弧形滑槽构成滑动副;所述的传动组件包括转轴、摇板、第一连杆和第二连杆;所述的转轴支承在机架上;所述第一连杆及第二连杆的一端均与摇板铰接;第二连杆的另一端与抓取架铰接;第一连杆的另一端上开设有偏转滑槽;所述的抓取架上固定有滑柱;所述的滑柱位于偏转滑槽内;摇板与转轴固定;转轴由驱动组件驱动。
【技术特征摘要】
1.多角度抓取机械爪,包括机架、驱动组件、传动组件和抓取组件;其特征在于:所述的抓取组件包括抓取架、抓取电机、抓取螺杆、抓取螺母、连接杆、翻转块和爪体;所述的抓取螺杆支承在抓取架上;抓取螺杆由抓取电机驱动;所述的抓取螺母与抓取架构成滑动副,与抓取螺杆构成螺旋副;两根连接杆的一端均与抓取螺母铰接,另一端与两个翻转块的内端分别铰接;两个翻转块的中部均与抓取架构成转动副,外端与两个爪体分别固定;抓取架上设置有弧形凸起;弧形凸起与机架上开设的弧形滑槽构成滑动副;所述的传动组件包括转轴、摇板、第一连杆和第二连杆;所述的转轴支承在机架上;所述第一连杆及第二连杆的一端均与摇板铰接;第二连杆的另一端与抓取架铰接;第一连杆的另一端上开设有偏转滑槽;所述的抓取架上固定有滑柱;所述的滑柱位于偏转滑槽内;摇板与转轴固定;转轴由驱动组件驱动。2.根据权利要求1所述的多角度抓取机械爪,其特征在于:两个爪体均呈圆弧形,且凹部相对...
【专利技术属性】
技术研发人员:楼建忠,史继贤,刘鑫耀,汪杰,王柯利,姚东,汪泽鑫,
申请(专利权)人:浙江机电职业技术学院,
类型:新型
国别省市:浙江,33
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