多角度抓取机械爪制造技术

技术编号:19020752 阅读:35 留言:0更新日期:2018-09-26 18:24
本实用新型专利技术公开了多角度抓取机械爪。机械爪的朝向能够通过调整工业机器人的方式实现,但是调整工业机器人运动所需进行的控制较为复杂,所需的运动空间也较大。本实用新型专利技术包括机架、驱动组件、传动组件和抓取组件。所述的抓取组件包括抓取架、抓取电机、抓取螺杆、抓取螺母、连接杆、翻转块和爪体。传动组件包括转轴、摇板、第一连杆和第二连杆;转轴支承在机架上。第一连杆及第二连杆的一端均与摇板铰接;第二连杆的另一端与抓取架铰接;第一连杆的另一端上开设有偏转滑槽;所述的抓取架上固定有滑柱;所述的滑柱位于偏转滑槽内;摇板与转轴固定。本实用新型专利技术能够使爪体绕待抓取工件转动,进而从特定角度抓取工件。

Grasping mechanical claw from multiple angles

The utility model discloses a multi angle grasping mechanical claw. The orientation of the gripper can be achieved by adjusting the industrial robot, but the control needed to adjust the movement of the industrial robot is more complex and the motion space required is larger. The utility model comprises a frame, a driving component, a transmission component and a grab component. The grabbing assembly comprises a grabbing frame, a grabbing motor, a grabbing screw, a grabbing nut, a connecting rod, a turning block and a claw body. The transmission assembly comprises a rotating shaft, a rocking board, a first connecting rod and a second connecting rod, and the rotating shaft is supported on the frame. One end of the first connecting rod and the second connecting rod are articulated with the rocker; the other end of the second connecting rod is articulated with the grasping frame; a deflection chute is arranged on the other end of the first connecting rod; a sliding column is fixed on the grasping frame; the sliding column is located in the deflection chute; and the rocker is fixed with the rotating shaft. The utility model enables the claw body to rotate around the workpiece to be grasper, and then to grab the workpiece from a specific angle.

【技术实现步骤摘要】
多角度抓取机械爪
本技术属于机械爪
,具体涉及一种多角度抓取机械爪。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。在现代生产中,工业机器人起着十分重要的作用,特别是末端安装有机械爪的工业机器人,其能够抓取各种不同的产品,在生产中具有很强的柔性。但是,现有工业机器人末端安装的机械爪虽然完成抓取动作,但对于如椭圆柱等需要特定角度才能稳定抓取的工件(椭圆柱需要从短轴处进行抓取),现有机械爪的适应性相对较差。虽然机械爪的朝向能够通过调整工业机器人的方式实现,但是调整工业机器人运动所需进行的控制较为复杂,能耗较高,所需的运动空间也较大。故在较狭小的空间内,有时无法通过工业机器人运动实现特定角度夹持工件的目的。因此,设计一种能够调节自身朝向,从特定角度抓取工件的机械手爪十分重要。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种多角度抓取机械爪。本技术多角度抓取机械爪,包括机架、驱动组件、传动组件和抓取组件。所述的抓取组件包括抓取架、抓取电机、抓取螺杆、抓取螺母、连接杆、翻转块和爪体。所述的抓取螺杆支承在抓取架上;抓取螺杆由抓取电机驱动;所述的抓取螺母与抓取架构成滑动副,与抓取螺杆构成螺旋副;两根连接杆的一端均与抓取螺母铰接,另一端与两个翻转块的内端分别铰接;两个翻转块的中部均与抓取架构成转动副,外端与两个爪体分别固定;抓取架上设置有弧形凸起;弧形凸起与机架上开设的弧形滑槽构成滑动副。所述的传动组件包括转轴、摇板、第一连杆和第二连杆;所述的转轴支承在机架上。所述第一连杆及第二连杆的一端均与摇板铰接;第二连杆的另一端与抓取架铰接;第一连杆的另一端上开设有偏转滑槽;所述的抓取架上固定有滑柱;所述的滑柱位于偏转滑槽内;摇板与转轴固定;转轴由驱动组件驱动。进一步地,两个爪体均呈圆弧形,且凹部相对设置。两个爪体的内侧均设置有压力传感器。进一步地,所述滑柱的直径等于偏转滑槽的槽宽。进一步地,所述的爪体由固定柱和四片爪片组成;四片爪片沿竖直方向依次排列设置;四片爪片通过固定柱相互固定;爪片均呈圆弧形;其中两片爪片的内端均与对应的翻转块固定。进一步地,所述的驱动组件包括偏转电机、第一带轮、第二带轮和传动带;所述的第一带轮与偏转电机的输出轴固定;所述的第二带轮与转轴固定;第一带轮与第二带轮通过传动带连接;所述的偏转电机固定在机架上。进一步地,所述的抓取电机与抓取架固定;所述抓取螺杆的一端与抓取电机的输出轴固定。进一步地,所述的传动组件共有两个;两个传动组件内的摇板与转轴的两端分别固定。本技术具有的有益效果是:1、本技术能够使爪体绕待抓取工件转动,进而从特定角度抓取工件。2、本技术能够在较狭小的空间内完成工件的特定角度抓取,对应抓取环境的适应性更强。3、本技术的爪体采用多层薄片式连接设计,大大提升了爪体与待抓取工件的摩擦力。附图说明图1为本技术的整体结构示意图;图2为本技术中抓取组件的立体图;图3为本技术中抓取组件的运动简图;图4为本技术中弧形凸起与弧形槽配合的位置示意图;图5为本技术中抓取组件向一侧偏转的示意图;图6为本技术中抓取组件向与图5相反的那侧偏转的示意图。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步说明。如图1、2、3和4所示,多角度抓取机械爪,包括机架(图中未示出)、驱动组件、传动组件和抓取组件。抓取组件包括抓取架3、抓取电机4、抓取螺杆5、抓取螺母6、连接杆7、翻转块8和爪体9。抓取电机4固定在抓取架3上。抓取螺杆5支承在抓取架3上。抓取螺杆5的一端与抓取电机4的输出轴固定。抓取螺母6与抓取架3构成滑动副,与抓取螺杆5构成螺旋副。两根连接杆7的一端均与抓取螺母6铰接,另一端与两个翻转块8的内端分别铰接。两个翻转块8的中部均与抓取架3构成转动副,外端与两个爪体9分别固定。两个爪体9均呈圆弧形,且凹部相对设置。两个爪体9的内侧均设置有压力传感器。爪体9由固定柱和四片爪片组成。互相平行的四片爪片依次排列设置。四片爪片通过下固定柱相互固定。爪片均呈圆弧形。其中两片爪片的内端均与对应的翻转块8固定。抓取架3上设置有弧形凸起16。弧形凸起16与机架上开设的弧形滑槽17构成沿弧形滑动的滑动副。传动组件包括转轴2、摇板15、第一连杆13和第二连杆14。转轴2支承在机架上。第一连杆13及第二连杆14的一端均与摇板15铰接。第二连杆14的另一端与抓取架3铰接。第一连杆13的另一端上开设有偏转滑槽。抓取架3上固定有一根滑柱。滑柱设置在偏转滑槽内。滑柱的直径等于偏转滑槽的槽宽。滑柱既能与第一连杆13相对转动,又能与第一连杆13相对滑动。第一连杆13、摇板15的铰接轴轴线与第二连杆14、摇板15的铰接轴轴线平行且不重合。滑柱的轴线与第二连杆、抓取架的铰接轴轴线平行且不重合。传动组件共有两个。两个传动组件内的摇板15与转轴2的两端分别固定。驱动组件包括偏转电机1、第一带轮10、第二带轮11和传动带12。偏转电机1固定在机架上。第一带轮10与偏转电机1的输出轴固定。第二带轮11与转轴2固定。第一带轮10与第二带轮11通过传动带12连接。如图5和6所示,偏转电机1转动能够带动弧形凸起16沿弧形槽滑动,从而实现抓取架绕弧形槽的旋转轴线转动。由于抓取架是手爪外的一条轴线转动,故能够实现爪体绕待抓取物体转动的功能,进而在较小空间内转动至适合抓取物体的位置。该多角度抓取机械爪的工作原理如下:步骤一、抓取电机4反转,使得两个爪体张开至预设状态。机架在工业机器人的驱动下到达待抓取工件处,使得两个爪体9环住待抓取工件。步骤二、偏转电机1带动摇板15转动,使得两个爪体9绕待抓取工件转动。步骤三、两个爪体9到达预设位置后,偏转电机停转,抓取电机4正转,两个爪体9合紧抓住待抓取工件。步骤四、两个爪体9上压力传感器检测到的压力达到预设值后,抓取电机4停转,工业机器人运动,取走待抓取物品。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.多角度抓取机械爪,包括机架、驱动组件、传动组件和抓取组件;其特征在于:所述的抓取组件包括抓取架、抓取电机、抓取螺杆、抓取螺母、连接杆、翻转块和爪体;所述的抓取螺杆支承在抓取架上;抓取螺杆由抓取电机驱动;所述的抓取螺母与抓取架构成滑动副,与抓取螺杆构成螺旋副;两根连接杆的一端均与抓取螺母铰接,另一端与两个翻转块的内端分别铰接;两个翻转块的中部均与抓取架构成转动副,外端与两个爪体分别固定;抓取架上设置有弧形凸起;弧形凸起与机架上开设的弧形滑槽构成滑动副;所述的传动组件包括转轴、摇板、第一连杆和第二连杆;所述的转轴支承在机架上;所述第一连杆及第二连杆的一端均与摇板铰接;第二连杆的另一端与抓取架铰接;第一连杆的另一端上开设有偏转滑槽;所述的抓取架上固定有滑柱;所述的滑柱位于偏转滑槽内;摇板与转轴固定;转轴由驱动组件驱动。

【技术特征摘要】
1.多角度抓取机械爪,包括机架、驱动组件、传动组件和抓取组件;其特征在于:所述的抓取组件包括抓取架、抓取电机、抓取螺杆、抓取螺母、连接杆、翻转块和爪体;所述的抓取螺杆支承在抓取架上;抓取螺杆由抓取电机驱动;所述的抓取螺母与抓取架构成滑动副,与抓取螺杆构成螺旋副;两根连接杆的一端均与抓取螺母铰接,另一端与两个翻转块的内端分别铰接;两个翻转块的中部均与抓取架构成转动副,外端与两个爪体分别固定;抓取架上设置有弧形凸起;弧形凸起与机架上开设的弧形滑槽构成滑动副;所述的传动组件包括转轴、摇板、第一连杆和第二连杆;所述的转轴支承在机架上;所述第一连杆及第二连杆的一端均与摇板铰接;第二连杆的另一端与抓取架铰接;第一连杆的另一端上开设有偏转滑槽;所述的抓取架上固定有滑柱;所述的滑柱位于偏转滑槽内;摇板与转轴固定;转轴由驱动组件驱动。2.根据权利要求1所述的多角度抓取机械爪,其特征在于:两个爪体均呈圆弧形,且凹部相对...

【专利技术属性】
技术研发人员:楼建忠史继贤刘鑫耀汪杰王柯利姚东汪泽鑫
申请(专利权)人:浙江机电职业技术学院
类型:新型
国别省市:浙江,33

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