The utility model discloses a humanoid manipulator, which comprises a palm and a finger assembly arranged on the palm, and is used in conjunction with the robot. The utility model further comprises a adapter for mounting the humanoid manipulator on the arm of the robot, a control circuit board, which is mounted in the palm and is connected with the machine through the adapter. A control system communication connection, a transmission module, and a mechanical connection with the finger assembly are used to adjust the bending and stretching of the finger assembly, a driving module, installed in the palm, communicated with the control circuit board, mechanically connected with the transmission module, and a tactile sensor, mounted in the palm of the hand. And / or the finger assembly, and communicates with the control circuit board. The finger assembly is a silicone molding structure. The driving module and control module are placed inside the humanoid manipulator to realize the modular design of the manipulator.
【技术实现步骤摘要】
一种仿人机械手
本技术涉及机器人
,尤其指一种仿人机械手。
技术介绍
模仿人手的机械手是近年来机械研究的重要方向,由于人的手掌关节构造及肌肉组织复杂,因此人的四指及大拇指能够在空间内做多种弯曲、摆动动作,人的手掌较为灵活,能够适应不同抓取或者其他动作的需要,并且在假肢、功能性恢复等方面对于人体结构仿生的设计要求高,综合各个领域来看,仿人手机械手的设计研究一直是仿生机械制造和康复医疗研究的重点。现有的仿人机械手的驱动部分和控制部分一般安装在仿人机械手的外部,例如放置在小臂部位,不仅会增加仿人机械手与小臂连接的复杂程度,而且还存在布线复杂,不便于安装和维修的问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种仿人机械手,将驱动模块和控制模块均置于仿人机械手的内部,实现了机械手的模块化设计,从而简化布线,便于安装和维修。本技术提供的技术方案如下:一种仿人机械手,包括手掌及设置在所述手掌上的手指组件,配合机器人使用,进一步包括:转接件,用于将所述仿人机械手装设在机械人的手臂上;控制电路板,装设在所述手掌内,且经由所述转接件与机器人的控制系统通讯连接;传动模块,与所述手指组件机械连接,用于调整所述手指组件的弯曲和伸展;驱动模块,装设在所述手掌内,与所述控制电路板通讯连接,与所述传动模块机械连接;以及,触觉传感器,装设在手掌和/或所述手指组件上,且与所述控制电路板通讯连接。本技术方案,将驱动模块和控制模块均置于仿人机械手的内部,实现了机械手的模块化设计,减少了仿人机械手与小臂连接的复杂程度,简化布线,便于安装和维修。优选的,所述手指组件为硅胶成型结构。本技术方案,依靠硅胶弹 ...
【技术保护点】
1.一种仿人机械手,包括手掌及设置在所述手掌上的手指组件,配合机器人使用,其特征在于,进一步包括:转接件,用于将所述仿人机械手装设在机器人的手臂上;控制电路板,装设在所述手掌内,且经由所述转接件与机器人的控制系统通讯连接;传动模块,与所述手指组件机械连接,用于调整所述手指组件的弯曲和伸展;驱动模块,装设在所述手掌内,与所述控制电路板通讯连接,与所述传动模块机械连接;以及,触觉传感器,装设在手掌和/或所述手指组件上,且与所述控制电路板通讯连接。
【技术特征摘要】
1.一种仿人机械手,包括手掌及设置在所述手掌上的手指组件,配合机器人使用,其特征在于,进一步包括:转接件,用于将所述仿人机械手装设在机器人的手臂上;控制电路板,装设在所述手掌内,且经由所述转接件与机器人的控制系统通讯连接;传动模块,与所述手指组件机械连接,用于调整所述手指组件的弯曲和伸展;驱动模块,装设在所述手掌内,与所述控制电路板通讯连接,与所述传动模块机械连接;以及,触觉传感器,装设在手掌和/或所述手指组件上,且与所述控制电路板通讯连接。2.根据权利要求1所述的仿人机械手,其特征在于:所述手指组件为硅胶成型结构。3.根据权利要求2所述的仿人机械手,其特征在于:所述硅胶成型结构的硬度为60-80HA。4.根据权利要求1-3任一所述的仿人机械手,其特征在于:所述手掌上包括有硅胶垫,所述触觉传感器设置在所述手掌与所述硅胶垫之间。5.根据权利要求4所述的仿人机械手,其特征在于:所述手掌上包括硬度为8-12HA的硅胶垫。6.根据权利要求1-3任一所述的仿人机械手,其特征在于:所述手指组件包括拇指部、食指部、中指部、无名指部以及小指部...
【专利技术属性】
技术研发人员:石高峰,王坤,刘波,
申请(专利权)人:南京阿凡达机器人科技有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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