机械手和具有机械手的设备制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机械手和具有机械手的设备，涉及自动化设备的技术领域。机械手包括驱动部、连接部、机械爪手部、控制部、第一检测部件和第二检测部件；连接部的一端与驱动部连接，驱动部与控制部连接，连接部的另一端与机械爪手部的一端连接，机械爪手部的另一端与电芯托盘相对设置，第一检测部件与第二检测部件均与连接部连接。解决了现有技术中，无法检测机械爪的位置，容易造成机械爪与电芯托盘之间碰撞的技术问题。本实用新型专利技术的第一检测部件和第二检测部件实现对机械手的运动的检测，实现对机械手的保护。

Manipulator and equipment with manipulator

The utility model provides a manipulator and a device with a manipulator, and relates to the technical field of automatic equipment. The manipulator comprises a driving part, a connecting part, a mechanical claw hand part, a control part, a first detecting part and a second detecting part; one end of the connecting part is connected with the driving part, the driving part and the controlling part are connected, the other end of the connecting part is connected with one end of the mechanical claw hand part, and the other end of the mechanical claw hand is arranged relative to the electric core tray. The detection part and the second detection part are connected with the connecting part. The invention solves the technical problem that the position of the mechanical claw can not be detected and the collision between the mechanical claw and the electric core tray can be easily caused in the prior art. The first detection component and the second detection component of the utility model realize the detection of the movement of the manipulator and realize the protection of the manipulator.

【技术实现步骤摘要】
机械手和具有机械手的设备
本技术涉及自动化设备的
，尤其是涉及一种机械手和具有机械手的设备。
技术介绍
现代工业机械手，是基于示教再现和主从控制方式，能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化设备。在电芯组装生产的过程中，电芯需要从一个设备运送到另一个设备上，但是现有的采用人工搬运的方式，劳动强度大，生产效率低，机械手的出现为电芯生产加工工艺的过程提供了便利。现有的机械手在电芯托盘上将电芯从一个加工设备运送到另一个加工设备上，使用时，直接在控制系统的操作控制下，使用机械手夹取电芯托盘上的电芯，方便了电芯的生产与加工。但是现有的机械手在使用时，无法检测到机械爪的位置，容易造成机械爪与电芯托盘之间的碰撞；同时无法检测到机械爪是否抓取到电芯或者机械爪是否损坏，有时会无法抓取到电芯或者出现电芯掉落的现象，造成机械手的空行程，造成行程的浪费。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械手，以解决现有技术中存在的，无法检测机械爪的位置，容易造成机械爪与电芯托盘之间碰撞的技术问题。本技术还提供了一种具有机械手的设备，以解决现有技术中存在的，机械手的机械爪的位置无法准确检测的技术问题。本技术提供的一种机械手，包括驱动部、连接部、机械爪手部、控制部、第一检测部件和第二检测部件；所述连接部的一端与驱动部连接，所述驱动部与控制部连接，所述连接部的另一端与所述机械爪手部的一端连接，所述机械爪手部的另一端与电芯托盘相对设置，所述第一检测部件与第二检测部件均与所述连接部连接；所述第一检测部件检测所述连接部的相对位移，当位移大于预设位移时，所述第一检测部件发送所述检测信号到所述控制部，所述控制部控制机械爪手部停止移动；所述第二检测部件能够检测电芯的夹紧与否，当检测到机械爪手部未抓取到电芯时，所述第二检测部件发送检测信号到控制部，所述控制部控制机械爪手部停止移动。进一步的，所述连接部包括第一连接件和连接单元；所述第一连接件的一端与驱动部连接，所述第一连接件的另一端与连接单元的一端连接，所述连接单元的另一端与所述机械爪手部的一端连接，所述第二检测部件与所述第一连接件连接。进一步的，所述连接单元包括连接柱、第二连接件和第三连接件，所述第一检测部件包括第一检测件和检测板；所述连接柱的一端与所述第一连接件的另一端连接，所述连接柱的另一端穿过所述第二连接件与所述第三连接件连接，所述第二连接件与所述机械爪手部的一端连接，所述第一检测件与所述第二连接件连接，所述检测板与所述第三连接件连接，所述检测板与第一检测件对应设置，以检测所述第二连接件与第三连接件之间的距离。进一步的，所述连接单元还包括弹性元件；所述弹性元件套接在第一连接件与第二连接件之间的的连接柱上，所述弹性元件的一端与第一连接件的另一端连接，所述弹性元件的另一端与第二连接件的一端连接。进一步的，所述第二检测部件包括固定杆和第二检测件；所述固定杆的一端与所述第一连接件连接，所述固定杆的另一端与第二检测件的一端连接，所述第二检测件的另一端与机械爪手部的夹取空间相对设置。进一步的，所述第二检测部件的数量为两个，两个第二检测部件相对设置，一个第二检测部件与第一连接件的一侧连接，另一个第二检测部件与第一连接件的另一侧连接。进一步的，所述机械爪手部包括第一驱动器和爪夹部件；所述第一驱动器的一端与所述第二连接件的另一端连接，所述第一驱动器的另一端与爪夹部件连接，所述爪夹部件的数量为两个，所述第一驱动器控制两个爪夹部件之间的距离。进一步的，所述爪夹部件包括第二驱动器和爪夹；所述第二驱动器的一端与第一驱动器的另一端连接，所述第二驱动器的另一端与爪夹连接，所述第二驱动器控制爪夹的打开与闭合。进一步的，所述爪夹包括第一爪手和第二爪手；所述第一爪手与第二驱动器的一端连接，所述第二爪手与第二驱动器的另一端连接，所述第二驱动器控制第一爪手与第二爪手的移动。本技术还提供一种具有机械手的设备，包括机体和如上所述的机械手；所述机体内设有安装位，所述机械手安装在安装位内。本技术提供的机械手，所述连接部的上端与驱动部连接，所述驱动部与控制部连接，所述连接部的下端与机械爪手部的上端连接，所述机械爪手部的下端与电芯托盘相对设置，所述控制部控制驱动部工作，以使机械爪手部在驱动部的作用下移动，所述第一检测部件与连接部连接，检测连接部的相对位移，当检测的位移大于预设的位移时，所述第一检测部件将检测信号发送到控制部，控制部控制机械手停止移动；第二检测部件与连接部连接，检测电芯是否被机械爪手部夹紧，当未夹紧时，第二检测部件发送检测信号到控制部，控制机械手停止移动，实现对机械手的保护，避免由于机械手与电芯托盘之间的碰撞而造成的机械手的损坏。本技术提供的具有机械手的设备，机械手安装在机体的安装位内，所述第一检测部件和第二检测部件实现对机械手的运动的检测，实现对机械手的保护。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的机械手的结构示意图一；图2为本技术实施例提供的机械手的结构示意图二；图3为本技术实施例提供的机械手的主视图；图4为本技术实施例提供的机械手的侧视图。图标：100-连接部；200-机械爪手部；300-第一检测部件；400-第二检测部件；101-第一连接件；102-连接单元；103-连接柱；104-第二连接件；105-第三连接件；106-弹性元件；201-第一驱动器；202-爪夹部件；203-第二驱动器；204-爪夹；205-第一爪手；206-第二爪手；301-第一检测件；302-检测板；401-固定杆；402-第二检测件。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。本技术提供了一种机械手，所述机械手包括驱动部、连接部100、机械爪手部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括驱动部、连接部、机械爪手部、控制部、第一检测部件和第二检测部件；所述连接部的一端与驱动部连接，所述驱动部与控制部连接，所述连接部的另一端与所述机械爪手部的一端连接，所述机械爪手部的另一端与电芯托盘相对设置，所述第一检测部件与第二检测部件均与所述连接部连接；所述第一检测部件检测所述连接部的相对位移，当位移大于预设位移时，所述第一检测部件发送所述检测信号到所述控制部，所述控制部控制机械爪手部停止移动；所述第二检测部件能够检测电芯的夹紧与否，当检测到机械爪手部未抓取到电芯时，所述第二检测部件发送检测信号到控制部，所述控制部控制机械爪手部停止移动。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括驱动部、连接部、机械爪手部、控制部、第一检测部件和第二检测部件；所述连接部的一端与驱动部连接，所述驱动部与控制部连接，所述连接部的另一端与所述机械爪手部的一端连接，所述机械爪手部的另一端与电芯托盘相对设置，所述第一检测部件与第二检测部件均与所述连接部连接；所述第一检测部件检测所述连接部的相对位移，当位移大于预设位移时，所述第一检测部件发送所述检测信号到所述控制部，所述控制部控制机械爪手部停止移动；所述第二检测部件能够检测电芯的夹紧与否，当检测到机械爪手部未抓取到电芯时，所述第二检测部件发送检测信号到控制部，所述控制部控制机械爪手部停止移动。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述连接部包括第一连接件和连接单元；所述第一连接件的一端与驱动部连接，所述第一连接件的另一端与连接单元的一端连接，所述连接单元的另一端与所述机械爪手部的一端连接，所述第二检测部件与所述第一连接件连接。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述连接单元包括连接柱、第二连接件和第三连接件，所述第一检测部件包括第一检测件和检测板；所述连接柱的一端与所述第一连接件的另一端连接，所述连接柱的另一端穿过所述第二连接件与所述第三连接件连接，所述第二连接件与所述机械爪手部的一端连接，所述第一检测件与所述第二连接件连接，所述检测板与所述第三连接件连接，所述检测板与第一检测件对应设置，以检测所述第二连接件与第三连接件之间的距离。4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述连接单元还包括弹性元件...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢晓波，程先涛，梁楠，
申请(专利权)人：南京有多利物流设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32