一种机器人的抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人的抓取装置，包括对称设置在机器人两侧的抓手和位于机器人上的控制面板，所述抓手包括抓取板和位于抓取板底部两侧的固定板，所述固定板连接有液压缸a，所述液压缸a通过油管经控制面板连接位于机器人上的油缸，所述抓手上方设置有平衡箱，所述平衡箱连接有平衡控制系统。本实用新型专利技术能保证抓取的时候受力均匀，方便机器人对抓手的控制，在抓手只抓取一件方形物件导致受力不均的时候，平衡控制系统会向平衡箱内填充液体使得对称的抓手保持平衡，简化了机器人的结构，方便了机器人控制抓手上下左右移动，机械抓手不易损坏。

A grab device for robot

The utility model discloses a robot grabbing device, which comprises a grabber symmetrically arranged on both sides of the robot and a control panel positioned on the robot. The grabber comprises a grabbing plate and a fixing plate positioned on both sides of the bottom of the grabbing plate. The fixing plate is connected with a hydraulic cylinder a, and the hydraulic cylinder a is connected through an oil pipe through a control panel. An oil cylinder located on the robot is provided with a balance box above the grasp, and the balance box is connected with a balance control system. The utility model can ensure that the force is uniform when grasping, and is convenient for the robot to control the grasper. When the grasper only grasps a square object causing uneven force, the balance control system fills the balance box with liquid to keep the symmetrical grasper balanced, thus simplifying the structure of the robot and facilitating the robot to control the grasp. With the hands moving up and down, the mechanical gripper is not easy to damage.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的抓取装置
本技术涉及机械领域，具体涉及一种机器人的抓取装置。
技术介绍
目前国内外的方形物件堆码主要是用铲车来完成的。由于铲车的动作简单，堆放高度有限，不能满足方形物件在车船和仓库的堆码要求，因此迫切需要一种液压机械抓手，能满足方形物件的快速堆码和装卸工作的要求。但是，在对方形物件进行堆码和装卸的时候，由于方形物件质量不均衡，导致机械抓手受力不均，长期受力不均容易导致机械抓手损坏且不易控制，尤其是对质量大的方形物件，需要频繁的提供较大的额外平衡力，增加了机器人的复杂程度和控制难度。
技术实现思路
本技术的目的在于：针对上述机械抓手由于长期受力不均导致的机械抓手受损且增加了机器人的复杂程度和控制难度的问题，本技术提供一种机器人的抓取装置。本技术采用的技术方案如下：一种机器人的抓取装置，包括对称设置在机器人两侧的抓手和位于机器人上的控制面板，所述抓手包括抓取板和位于抓取板底部两侧的固定板，所述固定板连接有液压缸a，所述液压缸a通过油管经控制面板连接位于机器人上的油缸，所述抓手上方设置有平衡箱，所述平衡箱连接有平衡控制系统。优选的，所述平衡控制系统包括位于机器人上的供液箱a和供液箱b，位于左侧的所述平衡箱通过油管连接供液箱a，位于右侧的所述平衡箱通过油管连接供液箱b，所述供液箱a和供液箱b均连接控制面板，对称设置的抓手顶部通过连接杆与机器人连接，所述机器人上设置有用于带动连接杆上下移动的支撑装置。优选的，所述支撑装置为对称设置在连接杆下方的液压缸b，所述液压缸b通过油管经控制面板连接油缸。优选的，所述连接杆上设置有伸缩装置，所述伸缩装置为液压缸或者气压缸。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：本技术通过液压缸a控制机械抓手上的固定板，用以抓取方形物件，由于抓手对称设置，抓手可以同时抓取两个运输线上的方形物件，既能提高抓取的工作效率，还能保证抓取的时候受力均匀，方便机器人对抓手的控制，在抓手只抓取一件方形物件导致受力不均的时候，平衡控制系统会向平衡箱内填充液体使得对称的抓手保持平衡，简化了机器人的结构，方便了机器人控制抓手上下左右移动，机械抓手不易损坏。附图说明图1是本技术的结构图；图中标记：1-油缸，2-控制面板，3-抓取板，4-固定板，5-液压缸a，6-平衡箱，7-油管，8-供液箱b，9-供液箱a，10-连接杆，11-伸缩装置，12-液压缸b。具体实施方式下面结合图1对本技术作详细说明。实施例一：如图1所示，一种机器人的抓取装置，包括对称设置在机器人两侧的抓手和位于机器人上的控制面板2，所述抓手包括抓取板3和位于抓取板3底部两侧的固定板4，所述固定板4连接有液压缸a5，所述液压缸a5通过油管7经控制面板2连接位于机器人上的油缸1，所述抓手上方设置有平衡箱6，所述平衡箱6连接有平衡控制系统。通过液压缸a5控制机械抓手上的固定板4，用以抓取方形物件，由于抓手对称设置，抓手可以同时抓取两个运输线上的方形物件，既能提高抓取的工作效率，还能保证抓取的时候受力均匀，方便机器人对抓手的控制，在抓手只抓取一件方形物件导致受力不均的时候，平衡控制系统会向平衡箱6内填充液体使得对称的抓手保持平衡，简化了机器人的结构，方便了机器人控制抓手上下左右移动，机械抓手不易损坏。实施例二：作为实施例一的一种特例，实施例一中所述平衡控制系统包括位于机器人上的供液箱a9和供液箱b8，位于左侧的所述平衡箱6通过油管7连接供液箱a9，位于右侧的所述平衡箱6通过油管7连接供液箱b8，所述供液箱a9和供液箱b8均连接控制面板2，对称设置的抓手顶部通过连接杆10与机器人连接，所述机器人上设置有用于带动连接杆10上下移动的支撑装置。当抓手只抓取一件方形物件之后，通过供液箱a9和供液箱b8填充平衡箱6达到平衡抓手的目的，具体的，通过控制面板2控制平衡箱6的进液量，利用支撑装置检验是否达到平衡，当两侧的平衡箱6未达到平衡时，供液箱a9和供液箱b8在控制面板2的控制下持续进液，直至两侧的平衡箱6达到平衡。实施例三：作为实施例二的特例，实施例二中所述支撑装置为对称设置在连接杆10下方的液压缸b12，所述液压缸b12通过油管7经控制面板2连接油缸1。通过液压缸b12不仅可以带动抓手上下移动，通过可以根据液压缸b12内的压力大小，达到检验两侧抓手平衡的目的。实施例四：为方便方形物件的抓取，实施例一中所述连接杆10上设置有伸缩装置11，所述伸缩装置11为液压缸或者气压缸。通过伸缩装置11带动连接杆10的左右移动，从而完成方形物件的移动，值得注意的是，由于伸缩装置11并非对称伸缩，因此在伸缩的同时会不断的调整平衡箱6内的液体，方便对抓手的控制。如上所述即为本技术的实施例。本技术不局限于上述实施方式，任何人应该得知在本技术的启示下做出的结构变化，凡是与本技术具有相同或相近的技术方案，均落入本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的抓取装置，其特征在于，包括对称设置在机器人两侧的抓手和位于机器人上的控制面板(2)，所述抓手包括抓取板(3)和位于抓取板(3)底部两侧的固定板(4)，所述固定板(4)连接有液压缸a(5)，所述液压缸a(5)通过油管(7)经控制面板(2)连接位于机器人上的油缸(1)，所述抓手上方设置有平衡箱(6)，所述平衡箱(6)连接有平衡控制系统。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的抓取装置，其特征在于，包括对称设置在机器人两侧的抓手和位于机器人上的控制面板(2)，所述抓手包括抓取板(3)和位于抓取板(3)底部两侧的固定板(4)，所述固定板(4)连接有液压缸a(5)，所述液压缸a(5)通过油管(7)经控制面板(2)连接位于机器人上的油缸(1)，所述抓手上方设置有平衡箱(6)，所述平衡箱(6)连接有平衡控制系统。2.根据权利要求1所述的一种机器人的抓取装置，其特征在于，所述平衡控制系统包括位于机器人上的供液箱a(9)和供液箱b(8)，位于左侧的所述平衡箱(6)通过油管(7)连接供液箱a(9)，位于右侧的...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭俊岭，
申请(专利权)人：河南众航智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41