一种稳定性高的搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种稳定性高的搬运机器人，包括机器人本体，机器人本体设置有手臂，机器人本体外部套设有移动架，移动架底部竖直设置有第一驱动装置；移动架设置有辅助支撑装置；辅助支撑装置与移动架之间设置有第二驱动装置；辅助支撑装置包括支撑座、连接杆、托板；托板相对机器人本体一侧竖直设置有护板，托板设置有第三驱动装置；本实用新型专利技术可以在搬运货物过程中将货物拖住，避免货物直接掉落；护板可以将货物挡住，避免货物向前方冲出，第一驱动装置可以使托板适应高度不同的货物；第二驱动装置可以使托板适应重心不同的货物；第三驱动装置可以使护板适应宽度不同的货物；移动架和机器人本体的连接方式，稳定性高。

A highly stable handling robot

The utility model relates to the technical field of robots, and discloses a high-stability conveying robot, including a robot body, an arm is arranged on the robot body, a mobile rack is sleeved on the outside of the robot body, and a first driving device is vertically arranged on the bottom of the mobile rack, an auxiliary supporting device is arranged on the mobile rack, and an auxiliary supporting device is arranged on the mobile rack. A second driving device is arranged between the bracket and the movable frame; the auxiliary supporting device comprises a support seat, a connecting rod and a bracket plate; the bracket plate is vertically arranged on one side of the robot body relative to the bracket plate, and the bracket plate is provided with a third driving device; the utility model can drag the goods in the process of carrying the goods and avoid the goods falling directly; The first drive device can make the pallet adapt to the goods of different heights; the second drive device can make the pallet adapt to the goods of different gravity centers; the third drive device can make the pallet adapt to the goods of different widths; the connection mode between the mobile frame and the robot body, stability High.

【技术实现步骤摘要】
一种稳定性高的搬运机器人
本技术涉及机器人
，具体涉及一种稳定性高的搬运机器人。
技术介绍
目前机器人是自动执行工作的机器装置，它可用来协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序。搬运机器人主要是用来搬运货物、完成作业的机器人，包括机器人本体，机器人本体具有两侧的两个侧手臂，侧手臂夹持货物并行走，在装载的装车点和卸下的卸车点之间运行；但由于搬运机器人受控于操作者，有时难免会在操作失误时遭受强烈撞击，从而导致货物在撞击过程中摔落而损坏。
技术实现思路
基于以上技术问题，本技术提供了一种稳定性高的搬运机器人,从而解决了现有搬运机器人在撞击过程中会导致货物摔落而损坏的技术问题。本技术采用的技术方案如下：一种稳定性高的搬运机器人，包括机器人本体，所述机器人本体一侧面对称设置有用于夹持货物的侧手臂；所述机器人本体外部水平套设有移动架，机器人本体两侧对称设置有竖直的T型滑槽，移动架与机器人本体之间设置有可以转动的圆形滑块，所述圆形滑块卡入T型滑槽，使移动架沿T型滑槽移动；所述移动架底部竖直设置有驱动移动架移动的第一驱动装置；所述移动架位于两个侧手臂之间位置设置有辅助支撑装置；辅助支撑装置与移动架之间设置有驱动辅助支撑装置在水平方向移动的第二驱动装置；所述辅助支撑装置包括与第二驱动装置连接的支撑座、竖直设置在支撑座上方的连接杆、水平设置在连接杆顶部的托板；所述托板相对机器人本体一侧竖直设置有护板，托板一侧设置有驱动护板水平移动的第三驱动装置。优选的，所述护板位于托板一侧设置有缓冲板，缓冲板与护板之间设置有缓冲装置。优选的，所述缓冲装置包括多个第一弹性杆和第二弹性杆，第一弹性杆长度大于第二弹性杆；所述第一弹性杆和第二弹性杆间隔设置。优选的，所述缓冲板位于托板一侧设置有压力感应器。优选的，所述第一驱动装置为伸缩气缸。优选的，所述第二驱动装置为伸缩气缸。优选的，所述第三驱动装置为伸缩气缸。优选的，所述托板上设置有重力感应器。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：1、本技术位于侧手臂中部下方设置有托板，可以在搬运货物过程中将货物拖住，避免在撞击过程中，货物直接掉落；设置在托板上的护板可以在撞击过程中，将货物挡住，避免货物在撞击过程中向前方冲出，导致货物损坏；2、本技术第一驱动装置可以使托板在竖直方向适应高度不同的货物，在侧手臂夹持货物后，通过第一驱动装置调节托板将货物托住，并且可以方便调节，使用方便；第二驱动装置可以使托板在水平方向适应在水平方向重心不同的货物；第三驱动装置可以使护板适应宽度不同的货物，并且在夹持好货物后，调整护板与货物之间的距离，避免护板与货物之间距离过大过小；3、由于夹持的货物较重，移动架在托持货物时，移动架受力会很大，容易将移动架与机器人本体连接处损坏，而本技术使用T型滑槽，圆形滑块卡入T型滑槽内方式将移动架和机器人本体连接，从而使移动架和机器人本体连接稳定性高；圆形滑块可以转动，使移动架在移动过程中与机器人本体之间的摩擦力更小，方便移动和减少磨损。附图说明图1是本技术总体连接示意图；图2是本技术辅助支撑装置示意图；图中标记：1-机器人本体，2-侧手臂，3-移动架，4-T型滑槽，5-圆形滑块，6-第一驱动装置，7-第二驱动装置，8-支撑座，9-连接杆，10-托板，11-护板，12-第三驱动装置，13-缓冲板，14-第一弹性杆，15-第二弹性杆。具体实施方式本说明书中公开的所有特征，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。下面结合附图对本技术作详细说明，本技术的实施方式包括但不限于下列实施例。实施例1如图1所示，一种稳定性高的搬运机器人，包括机器人本体1，所述机器人本体1一侧面对称设置有用于夹持货物的侧手臂2；所述机器人本体1外部水平套设有移动架3，机器人本体1两侧对称设置有竖直的T型滑槽4，移动架3与机器人本体1之间设置有可以转动的圆形滑块5，所述圆形滑块5卡入T型滑槽4，使移动架3沿T型滑槽4移动；所述移动架3底部竖直设置有驱动移动架3移动的第一驱动装置6；所述移动架3位于两个侧手臂2之间位置设置有辅助支撑装置；辅助支撑装置与移动架3之间设置有驱动辅助支撑装置在水平方向移动的第二驱动装置7；所述辅助支撑装置包括与第二驱动装置7连接的支撑座8、竖直设置在支撑座8上方的连接杆9、水平设置在连接杆9顶部的托板10；所述托板10相对机器人本体1一侧竖直设置有护板11，托板10一侧设置有驱动护板11水平移动的第三驱动装置12。本实施例的工作原理是：夹持货物时，将第一驱动装置6带动移动架3向下移动，避免辅助支撑装置妨碍侧手臂2夹持货物；通过侧手臂2将货物夹持后，先通过第三驱动装置12将护板11移动到远离货物一侧，避免护板11妨碍托板10支撑货物，然后通过移动架3移动托板10支撑在货物下部，通过第三驱动装置12移动护板11与货物位于护板11一侧接触，从而将货物稳定夹持；在机器人受到撞击时，托板10可以避免货物掉落，护板11可以避免货物向前滑出，从而货物损坏。实施例2本实施例基于实施例1做进一步优化，所述护板11位于托板10一侧设置有缓冲板13，缓冲板13与护板11之间设置有缓冲装置，缓冲装置可以在撞击过程中，将货物的撞击力缓冲吸收，避免货物将护板11撞坏，甚至在撞坏护板11后，货物向前滑出，掉落在地上损坏。实施例3本实施例基于实施例2做进一步优化，如图2所示，所述缓冲装置包括多个第一弹性杆14和第二弹性杆15，第一弹性杆14长度大于第二弹性杆15；所述第一弹性杆14和第二弹性杆15间隔设置，在撞击力过大时，缓冲板13受到撞击力后，第一弹性杆14先对撞击力进行缓冲，第一弹性杆14收缩后，缓冲板13与第二弹性杆15接触，从而进行二次缓冲，使缓冲装置可以缓冲更大的撞击力，避免护板11损坏。实施例4本实施例基于实施例2或3做进一步优化，所述缓冲板13位于托板10一侧设置有压力感应器，压力感应器可以检测缓冲板13与货物之间的压力，避免在夹持货物时，缓冲板13与货物之间的压力过大导致货物损坏，或者缓冲板13与货物之间的压力过小，导致缓冲板13不能将货物夹持。实施例5本实施例基于实施例1-3中任一项做进一步优化，所述第一驱动装置6为伸缩气缸，伸缩气缸使用简单，操作方便，节约成本。实施例6本实施例基于实施例1-3中任一项做进一步优化，所述第二驱动装置7为伸缩气缸，伸缩气缸使用简单，操作方便，节约成本。实施例7本实施例基于实施例1-3中任一项做进一步优化，所述第三驱动装置12为伸缩气缸，伸缩气缸使用简单，操作方便，节约成本。实施例8本实施例基于实施例1-3中任一项做进一步优化，所述托板10上设置有重力感应器，重力感应器可以检测托板10与货物之间的重力，在夹持货物时，避免托板10与货物之间重力过大，导致货物损坏，或者托板10与货物之间重力过小，导致托板10不能将货物夹持牢固。如上所述即为本技术的实施例。前文所述为本技术的各个优选实施例，各个优选实施例中的优选实施方式如果不是明显自相矛盾或以某一优选实施方式为前提，各个优选实施方式都可以任意叠加组合使用，所述实施例以及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种稳定性高的搬运机器人，包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)一侧面对称设置有用于夹持货物的侧手臂(2)；其特征在于：所述机器人本体(1)外部水平套设有移动架(3)，机器人本体(1)两侧对称设置有竖直的T型滑槽(4)，移动架(3)与机器人本体(1)之间设置有可以转动的圆形滑块(5)，所述圆形滑块(5)卡入T型滑槽(4)，使移动架(3)沿T型滑槽(4)移动；所述移动架(3)底部竖直设置有驱动移动架(3)移动的第一驱动装置(6)；所述移动架(3)位于两个侧手臂(2)之间位置设置有辅助支撑装置；辅助支撑装置与移动架(3)之间设置有驱动辅助支撑装置在水平方向移动的第二驱动装置(7)；所述辅助支撑装置包括与第二驱动装置(7)连接的支撑座(8)、竖直设置在支撑座(8)上方的连接杆(9)、水平设置在连接杆(9)顶部的托板(10)；所述托板(10)相对机器人本体(1)一侧竖直设置有护板(11)，托板(10)一侧设置有驱动护板(11)水平移动的第三驱动装置(12)。

【技术特征摘要】
1.一种稳定性高的搬运机器人，包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)一侧面对称设置有用于夹持货物的侧手臂(2)；其特征在于：所述机器人本体(1)外部水平套设有移动架(3)，机器人本体(1)两侧对称设置有竖直的T型滑槽(4)，移动架(3)与机器人本体(1)之间设置有可以转动的圆形滑块(5)，所述圆形滑块(5)卡入T型滑槽(4)，使移动架(3)沿T型滑槽(4)移动；所述移动架(3)底部竖直设置有驱动移动架(3)移动的第一驱动装置(6)；所述移动架(3)位于两个侧手臂(2)之间位置设置有辅助支撑装置；辅助支撑装置与移动架(3)之间设置有驱动辅助支撑装置在水平方向移动的第二驱动装置(7)；所述辅助支撑装置包括与第二驱动装置(7)连接的支撑座(8)、竖直设置在支撑座(8)上方的连接杆(9)、水平设置在连接杆(9)顶部的托板(10)；所述托板(10)相对机器人本体(1)一侧竖直设置有护板(11)，托板(10)一侧设置有驱动护板(11)水平移动的第三驱动装置(12)。2.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭俊岭，
申请(专利权)人：河南众航智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41